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公开(公告)号：CN110562345A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910922043.8
申请日：2019-09-27
Applicant: 上海交通大学 , 核星核电科技(海盐)有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有防坠落装置的磁吸式爬壁机器人，包括机器人本体和若干个轮子；机器人本体上带有防坠落装置；防坠落装置包括基座和顶杆，基座固定在机器人本体上，顶杆顶触壁面，并可相对于基座进行垂直于壁面方向的滑动；还包括磁铁固定座和磁铁，两者相互固定，并通过离合机构与顶杆相连接，顶杆通过磁铁的磁力与壁面相顶触；防坠落装置还包括触发绳，触发绳一端连接机器人本体，另一端连接离合机构。本发明能够在磁吸式爬壁机器人意外脱离壁面的时候发挥作用。机器人脱离壁面的状态会触发防坠落装置，有效防止爬壁机器人继续下落，从而避免了磁吸式爬壁机器人意外坠落可能造成的财产损失。
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公开(公告)号：CN110562344A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910922042.3
申请日：2019-09-27
Applicant: 核星核电科技(海盐)有限公司 , 上海交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种磁吸附式爬壁机器人，包括机身、悬架、车轮、驱动机构，车轮为磁性轮，安装在悬架上，通过驱动机构驱动，所述的车轮分为三组，分别为前轮、中轮、后轮，相应地悬架也分为前悬架、中悬架、后悬架；前悬架与中悬架之间通过转动副连接，可相对转动；中悬架与后悬架之间通过直线副连接，可相对平移。本发明的爬壁机器人中的被动式悬架结构，可以保证机器人运动过程中各个车轮始终与壁面接触，且变形后悬架不会产生其它作用力影响吸附机构，保证机器人在小曲率的复杂壁面上运动过程中各个车轮始终吸附在壁面上。
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公开(公告)号：CN110562345B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910922043.8
申请日：2019-09-27
Applicant: 上海交通大学 , 核星核电科技(海盐)有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有防坠落装置的磁吸式爬壁机器人，包括机器人本体和若干个轮子；机器人本体上带有防坠落装置；防坠落装置包括基座和顶杆，基座固定在机器人本体上，顶杆顶触壁面，并可相对于基座进行垂直于壁面方向的滑动；还包括磁铁固定座和磁铁，两者相互固定，并通过离合机构与顶杆相连接，顶杆通过磁铁的磁力与壁面相顶触；防坠落装置还包括触发绳，触发绳一端连接机器人本体，另一端连接离合机构。本发明能够在磁吸式爬壁机器人意外脱离壁面的时候发挥作用。机器人脱离壁面的状态会触发防坠落装置，有效防止爬壁机器人继续下落，从而避免了磁吸式爬壁机器人意外坠落可能造成的财产损失。
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公开(公告)号：CN210680976U
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201921624207.0
申请日：2019-09-27
Applicant: 上海交通大学 , 核星核电科技(海盐)有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种具有防坠落装置的磁吸式爬壁机器人，包括机器人本体和若干个轮子；机器人本体上带有防坠落装置；防坠落装置包括基座和顶杆，基座固定在机器人本体上，顶杆顶触壁面，并可相对于基座进行垂直于壁面方向的滑动；还包括磁铁固定座和磁铁，两者相互固定，并通过离合机构与顶杆相连接，顶杆通过磁铁的磁力与壁面相顶触；防坠落装置还包括触发绳，触发绳一端连接机器人本体，另一端连接离合机构。本实用新型能够在磁吸式爬壁机器人意外脱离壁面的时候发挥作用。机器人脱离壁面的状态会触发防坠落装置，有效防止爬壁机器人继续下落，从而避免了磁吸式爬壁机器人意外坠落可能造成的财产损失。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210680975U
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201921624160.8
申请日：2019-09-27
Applicant: 核星核电科技(海盐)有限公司 , 上海交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种爬壁机器人的磁性轮装置，包括驱动机构、磁吸附机构和车轮组件，磁吸附机构包括磁铁固定座、轭铁和两个径向充磁且充磁方向相反的瓦状磁铁，轭铁为弧形结构，与瓦状磁铁的内壁相贴合，轭铁和瓦状磁铁置于磁铁固定座内；所述驱动机构固定在磁铁固定座上，包括电机；所述车轮组件包括车轮轮毂和轮胎皮，车轮轮毂由电机驱动，轮胎皮套装在车轮轮毂外侧。本实用新型将爬壁机器人的磁吸附机构、驱动机构和传动机构合理地集成在车轮组件中，实现了磁吸附式爬壁轮的集成化设计；磁吸附机构受到的指向壁面的吸附力分别由联轴器和轴承承担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210680977U
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201921624703.6
申请日：2019-09-27
Applicant: 核星核电科技(海盐)有限公司 , 上海交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种磁吸附式爬壁机器人，包括机身、悬架、车轮、驱动机构，车轮为磁性轮，安装在悬架上，通过驱动机构驱动，所述的车轮分为三组，分别为前轮、中轮、后轮，相应地悬架也分为前悬架、中悬架、后悬架；前悬架与中悬架之间通过转动副连接，可相对转动；中悬架与后悬架之间通过直线副连接，可相对平移。本实用新型的爬壁机器人中的被动式悬架结构，可以保证机器人运动过程中各个车轮始终与壁面接触，且变形后悬架不会产生其它作用力影响吸附机构，保证机器人在小曲率的复杂壁面上运动过程中各个车轮始终吸附在壁面上。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN116772027A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310762621.2
申请日：2023-06-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: F16L55/30 , B62D57/028 , F16L55/32 , A61L2/18 , F16L101/10
Abstract: 一种管道消毒机器人，包括：主体机架、主动机构、辅助机构、喷洒机构和曲柄滑块机构，其中：主体机架上平面沿长度方向前后各设置一个曲柄滑块机构，每个曲柄滑块机构分别与两个主动机构和一个辅助机构相连，辅助机构设置于曲柄滑块机构的上部，主动机构分别设置于曲柄滑块机构的下部左右两侧，喷洒机构设置于主体机架的下平面上；本发明通过由剪刀差机构、曲柄滑块机构和弹簧组成的轮腿机构实现被动变径，通过轮足铰接处的欠自由度设计实现及其在行进过程中对壁面的自适应，采取的纯被动变径方案，不需依靠复杂的电控系统，仅依靠简单可靠的机械装置实现对径向尺寸的实时控制，大大降低了控制难度，提高了对于复杂管壁环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN115101918B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210906527.5
申请日：2022-07-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了航天飞行器技术领域一种用于平板卫星天线的二维折展机构及其工作方法，包括星体、第一维旋转展开结构、第二维纵向展开结构，第一维旋转展开结构包含旋转平台、连杆组以及驱动部件，旋转平台通过带有驱动部件的连杆组连接到星体上；第二维纵向展开结构安装在旋转平台上，第二维纵向展开结构通过旋转铰链与旋转平台连接，第二维纵向展开结构包括天线面板、可折展支撑桁架、驱动电机，多块天线面板通过可折展支撑桁架相互连接，天线面板通过驱动电机驱动实现纵向展开。本发明充分利用火箭整流罩的轴向空间，实现了大尺寸平板卫星天线在两个维度上的高效率二维折展，避免了基于一维折展机构的平板天线在一个维度上的尺寸十分受限的不足。
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公开(公告)号：CN113212800B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110667133.4
申请日：2021-06-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/032 , F16C7/06 , F16C11/06 , F16D23/12
Abstract: 一种传动‑执行系统解耦的着陆巡视机器人，包括：主结构箱体及设置于其四个侧面的腿机构，每个腿机构包括：执行装置及其传动‑离合装置；执行装置包括：主驱动套筒、用于吸收竖直方向的冲击能量的主缓冲器、两套用于吸收水平方向的冲击能量的辅缓冲器、动平台和足垫，主驱动套筒通过虎克铰与主结构箱体相连，主驱动套筒通过移动副与主缓冲器套筒相连，主缓冲器套筒与动平台固定相连，且主缓冲器的活塞杆通过球铰与足垫相连，辅缓冲器的活塞杆通过球铰与动平台相连。本发明通过将传动系统与执行系统的分离化解耦设计，引入了离合器设计原理和机构死点奇异增力特性，规避掉了着陆冲击力流传导至驱动元件的路径而使其直接传导至主结构箱体，提高了驱动元件与行走机构的安全性。
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公开(公告)号：CN113342021A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110666156.3
申请日：2021-06-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种用于上升器发射返回支架的自主调姿着陆器，包括：具有双轴倾角传感器和控制器的主结构箱体、四套兼具自主调姿功能和着陆缓冲功能的腿机构及其调姿驱动机构，四套腿机构均布于主结构箱体外部，调姿驱动机构位于主结构箱体内部；控制器提取双轴倾角传感器反馈的机身姿态信息并分析实际着陆工况，在着陆缓冲阶段，调姿驱动机构抱死以使得腿机构安装板牢固地贴合在主结构箱体配合面上；在自主调姿阶段，调姿驱动机构能够控制整个腿机构绕着安装板上的转动铰链轴线作整体旋转；本发明通过利用两套动力源配备四套离合器，即可使着陆器具备自主调姿能力从而满足上升器的最佳发射角要求，由于调节上升器发射角的本质是调节机身的横滚角和俯仰角，机身只需要两个自由度即可，因此两套动力源的设计方案更为经济合理。
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