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公开(公告)号：CN110900656B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201911081034.7
申请日：2019-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种用于绳驱蛇形机器人的实验装置，包括：驱动组件及张紧组件，蛇形机器人包括运动关节、第一绳索及第二绳索，第一绳索的两端分别与运动关节、驱动组件固定连接，第二绳索的两端分别与运动关节、张紧组件固定连接，张紧组件用于使第一绳索及第二绳索张紧，驱动组件能够通过第一绳索驱动运动关节转动，在运动关节转动过程中，第一绳索移动的距离为绳索误差长度。本发明通过驱动组件实现绳索的左右移动，以模拟存在绳长误差时的绳索状态，以便于后续对不同绳长误差对机器人末端位置的影响进行研究。当绳索向左移动时，即相当于实际绳长小于设计绳长的情况；当绳索向右移动时，即相当于实际绳长大于设计绳长的情况。
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公开(公告)号：CN112078791A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010949078.3
申请日：2020-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器，包括：机架；第一扑翼，所述机架的两侧各设有一个所述第一扑翼；第二扑翼，所述机架的两侧各设有一个所述第二扑翼，所述第二扑翼与所述第一扑翼沿所述机架的长度方向分布；传动部；第一驱动件，所述第一驱动件能够驱动所述第一扑翼相对于所述机架上下转动，并能够通过所述传动部驱动所述第二扑翼相对于所述机架上下转动。本发明中的扑翼飞行器一定程度上能够提高能量利用率，减少能量浪费。
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公开(公告)号：CN108942958B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201810768442.9
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种可进行拉力检测的机械臂，包括驱动模块、机械臂模块、若干驱动绳以及若干拉力传感器，驱动绳的一端与机械臂模块固定连接，另一端与相应拉力传感器固定连接，以在驱动模块驱动驱动绳伸缩时，由拉力传感器检测与该拉力传感器连接的驱动绳所受的拉力。本发明通过拉力传感器检测对应驱动绳的受力状况，结合驱动模块的调节作用避免出现驱动绳索松弛或过度拉紧的情况。
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公开(公告)号：CN108942978B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810768259.9
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J13/06
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人驱动控制面板与驱动控制箱，驱动控制面板用于多根驱动绳的控制，驱动绳沿一圆周的方向均布，且沿圆周的轴向延伸，驱动控制面板沿轴向对应各驱动绳设有多个具有不同高度的台阶，各台阶上均设有安装结构，其中，各台阶的高度正比于各驱动绳的高度；沿圆周上与台阶平行的直径方向，各安装结构相对所在台阶的位移正比于各驱动绳的圆心至圆周的圆心之间连线在所在台阶上的投影距离。本发明通过阶梯式排布的多个台阶，以及台阶上对应各驱动绳的安装结构，在满足驱动绳沿圆周均布的条件下，可以实现驱动控制箱内各部件的紧凑摆放，有助于减小驱动控制箱整机的包络尺寸，提升机器人的适用场景。
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公开(公告)号：CN108908319B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201810768258.4
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种轻量化柔性机器人，包括控制箱、柔性机械臂与若干驱动绳，各驱动绳沿一圆周的方向均布，且沿圆周的轴向延伸后与柔性机械臂固定连接，并由控制箱驱动而牵引柔性机械臂运动，控制箱包括控制面板，控制面板沿轴向对应各驱动绳设有多个具有不同高度的台阶，各台阶上均设有安装结构，其中，各台阶的高度正比于各驱动绳的高度；沿圆周上与台阶平行的直径方向，各安装结构相对所在台阶的位移正比于各驱动绳的圆心至圆周的圆心之间的连线在所在台阶上的投影距离。本发明可以实现控制箱内各部件的紧凑摆放，有助于减小控制箱整机的包络尺寸，提升机器人的适用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110909479A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911200112.0
申请日：2019-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了连续型机器人的柔度计算方法，包括：将连续机器人的绳索设置为若干段，每段设有若干支撑圆片及弹性管组成；获取支撑圆片受到的力、支撑圆片之间的距离，根据力和方向矢量之间的关系得到力矩关系式；根据力平衡公式、力矩平衡公式以及弯曲曲率计算公式，将力矩关系式通过优化算法得到弯曲曲率；根据弯曲曲率通过计算公式得到所述支撑圆片的相对转角；根据支撑圆片的相对转角通过齐次变换算法得到齐次变换矩阵，根据齐次变换矩阵得到支撑圆片的坐标；通过齐次变换矩阵对力求偏微分得到柔度矩阵。通过比较不同构型的柔度值，可以得到空间内一条柔度符合要求的路径。该方法计算效率很高，将会广泛应用在连续性机器人的柔度建模中。
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公开(公告)号：CN110900656A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911081034.7
申请日：2019-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种用于绳驱蛇形机器人的实验装置，包括：驱动组件及张紧组件，蛇形机器人包括运动关节、第一绳索及第二绳索，第一绳索的两端分别与运动关节、驱动组件固定连接，第二绳索的两端分别与运动关节、张紧组件固定连接，张紧组件用于使第一绳索及第二绳索张紧，驱动组件能够通过第一绳索驱动运动关节转动，在运动关节转动过程中，第一绳索移动的距离为绳索误差长度。本发明通过驱动组件实现绳索的左右移动，以模拟存在绳长误差时的绳索状态，以便于后续对不同绳长误差对机器人末端位置的影响进行研究。当绳索向左移动时，即相当于实际绳长小于设计绳长的情况；当绳索向右移动时，即相当于实际绳长大于设计绳长的情况。
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公开(公告)号：CN110757453A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910954129.9
申请日：2019-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种超冗余联动机械臂的运动轨迹控制方法、装置及系统，其中，方法通过获取超冗余联动机械臂的结构信息，并根据结构信息建立空间双圆弧约束方程，根据该空间双圆弧约束方程分别建立机械臂第一约束方程和机械臂第二约束方程，再根据第一约束方程和第二约束方程建立用于表示超冗余联动机械臂的圆弧曲线的机械臂全局约束方程，对机械臂全局约束方程进行求解获得各个臂段的驱动关节角度后，根据该驱动关节角度驱动超冗余联动机械臂向规划轨迹运动；解决了现有技术中超冗余机械臂逆解的计算量大，从而降低了控制超冗余机械臂在规划路径上运动的效率，提供了一种高效的、可靠的超冗余联动机械臂的运动轨迹控制方法。
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公开(公告)号：CN110640783A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910868465.1
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种基于对装平面扭簧的柔顺关节，包括固定壳体、输出壳体、轴和与轴相连的至少一组单向旋转装置；输出壳体通过转动体一连接至固定壳体；轴位于输出壳体的回转中心，其通过转动体二连接至输出壳体；单向旋转装置包括两个对装的单向平面扭簧以及装配在单向平面扭簧上的单向旋转构件，两个单向平面扭簧的旋转方向相反，单向平面扭簧包括能够进行相对旋转的内圈和外圈，单向旋转构件固定连接至单向平面扭簧的内圈和/或外圈，并且单向旋转构件的止动方向，与和其相连接的单向平面扭簧的止动方向相同。本发明能够在进行单向的力矩输出的同时，避免反向空回程的缺陷，同时使得关节具有柔性。
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公开(公告)号：CN110561426A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910772183.1
申请日：2019-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种超冗余机械臂的路径规划方法、装置及控制系统，方法包括：对机械臂配置后获取臂形描述参数并规划具有多个期望节点的期望路径，以第一个期望节点为目标期望节点，获取目标期望节点的参数，通过臂形描述参数获得等效臂形的末端当前参数和雅可比矩阵；结合末端当前参数及目标期望节点获得末端期望速度，基于雅克比矩阵迭代末端期望速度获得各个臂段的期望臂形参数，根据获得的期望臂形参数得到关节驱动参数，根据关节驱动参数将机械臂的末端向目标期望节点驱动，依次遍历以期望节点为目标期望节点完成机械臂的路径规划；解决了现有技术中超冗余机械臂的路径规划方法计算繁杂的技术问题，提供了一种高效的超冗余机械臂路径规划方法。
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