-
公开(公告)号：CN109093620A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810822003.1
申请日：2018-07-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种双目相机辅助的空间非合作目标动力学参数辨识方法，根据本体加速度、角加速度、关节角以及服务卫星的本体几何特征，通过积分、微分，求取在惯性参考系下的本体速度、角速度、关节角速度以及关节位置速度；由动力学公式计算服务卫星在接触点所受外力大小，即为服务卫星对目标施加力的反力；构建目标的模型，在目标固有参考系下构建力与加速度的关系等式；循环进行多次采样，利用最小二乘优化法获得目标的参数，完成空间非合作目标动力学参数辨识。本方法能在非合作目标-末端执行器接触点存在相对运动的情况下对非合作目标质量特征参数进行精确的辨识，且能够降低噪音的影响，并具有计算量较小的优点。
-
公开(公告)号：CN107662211A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710957052.1
申请日：2017-10-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于量子粒子群算法的空间机器人预测控制方法，首先基于扩展机械臂法建立空间机器人系统的拉格朗日动力学模型，将其与运动学模型结合建立离散化的状态空间模型；然后，基于系统扩展状态空间模型和拉盖尔多项式设计相应的离散模型预测控制器，最后，采用量子粒子群算法对约束情况下的性能指标进行滚动优化，并对预测误差进行反馈校正，从而实现末端对期望轨迹的有效跟踪。本发明能够在给定约束的情况下实现对末端期望轨迹的有效跟踪，并且不需要事先进行任务空间轨迹规划；能避免出现多约束情况下采用常规二次规划算法找不到全局最优解的情况；能在满足跟踪精度要求的同时对能量消耗进行优化。
-
公开(公告)号：CN106681340A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611033302.4
申请日：2016-11-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于Tau理论的组合体消旋与再定向轨迹规划方法，属于航天器姿态动力学领域，针对高面质比航天器在轨运行时会受到多种摄动因素影响的特点，分别对姿态消旋和姿态再定向两个过程进行分析，然后基于Tau理论对这两个过程分别进行轨迹规划，以力矩输出构造目标函数，对消旋过程中的力矩输出进行优化。本发明所提供的方法是一种仿生学方法，它是对自然界的动物在经过成千上万年不断优化所形成的本能运动的归纳和总结，具备一定的最优性。同时该方法不仅能够用于航天器的消旋和再定向过程，还可以用于航天器的交会制导过程中。
-
公开(公告)号：CN106228260A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610555500.0
申请日：2016-07-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/04
CPC classification number: G06Q10/047
Abstract: 本发明提供了一种平面三自由度空间机器人逆运动学求解方法，首先采用虚拟机械臂法将一般平面三自由度空间机器人等效为地面固定基座机器人，然后分析平面三自由度空间机器人的自运动特性，在给定初始基座姿态角以及末端操作手位置的情况下，推导等效后的空间机器人各关节角之间的几何关系表达式，最后求解得到所有的三个关节角组合，即所有的运动学逆解。本发明能够在给定平面三自由度冗余空间机器人末端操作器位置的情况下简单高效的求出所有运动学逆解，进而进行与避障、避奇异、避关节极限等优化指标有关的机器人路径规划问题的研究。
-
公开(公告)号：CN105243278A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510682617.0
申请日：2015-10-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提供了一种基于概率理论的航天器智能预警方法，探测器为网络多个端点输入数据，当下层节点有输入值时，即在观测节点输入观测数据，推断出上级节点的在每种状态量的可能取值的概率，利用贝叶斯公式及先验概率，通过下级节点状态的概率，最终获得上级节点各状态的概率，本发明的航天器预警网络作为一种综合利用概率论和图论进行不确定性分析和推理的有效工具，能方便快速地处理不确定信息之间的因果关系，且计算简单，运算量少，收敛性和实时性好，可以用于解决空间目标航天器对我方平台威胁等级评估的问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119784093A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510264964.5
申请日：2025-03-07
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/0631
Abstract: 本发明公开了一种面向区域目标的巨型遥感星座任务规划方法，包括以下步骤：步骤1、构建全球区域参考系统，确定区域目标的参考网格和对应的观测网格，并得到观测网格信息；步骤2、确定观测优先级，基于计算得到每个参考网格的观测综合优先级；步骤3、星座任务预分配，生成观测需求信息中观测需求周期内观测网格与成像卫星的一一对应关系，得到星座任务预分配方案；步骤4、单星任务规划，基于星座任务预分配方案、卫星特殊约束条件、卫星成像特征参数、卫星数传方案及其优化策略，生成单星任务规划阶段的卫星成像和数传计划。本发明充分考虑了星座轨道异构、高度对称的空间结构及全球周期运动的规律，有助于实现巨型遥感星座的即时观测。
-
公开(公告)号：CN119088060A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411212823.0
申请日：2024-08-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种再入式拦截弹的事件驱动中末交班决策方法与系统，属于飞行器制导技术领域。该方法根据天基探测雷达探测属性和导引头探测属性判定再入式拦截弹可提前进行中末交班的最大弹目距离，并且寻求可支持提前进行中末交班的天基探测雷达探测属性的边界值，形成数据库，基于该数据库，结合线性插值方法形成的中末交班判定方法，根据给定的天基探测雷达探测误差和导引头探测误差直接获取可提前进行中末交班的最大弹目距离。该方法能够解决现有制导相关技术中存在的再入式拦截弹提前进行中末交班边界不明确、配套探测设施属性不清楚的问题。
-
公开(公告)号：CN119047313A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411145711.8
申请日：2024-08-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/27 , F42B15/01 , G05B13/04 , G01S13/88 , G01S7/36 , G06N3/006 , G06N3/0464 , G06F17/10 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种抗诱饵干扰的事件驱动制导方法与系统，属于飞行器制导技术领域。该方法首先建立了飞行器针对地面雷达目标的制导模型；其次，通过建立导引头分辨诱饵事件集合，设计了上下两层事件空间集，上层事件空间集的触发条件主要完成对不同辐射源的分辨，下层事件空间集的触发条件函数通过输入雷达信号的典型特征，通过卷积神经网络输出信号系统误差，完成了导引头对目标雷达以及其他诱饵辐射源的分辨。最后，给出了打击雷达的事件驱动制导策略，为保证在分辨雷达和诱饵后，导弹有充足能量对雷达执行打击任务。
-
公开(公告)号：CN115079721B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210801693.9
申请日：2022-07-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于诱骗‑突防策略的飞行器协同弹道规划系统和方法，该方法首先在地面发射坐标系下建立诱饵飞行器及突防飞行器的数学模型；其次，建立拟打击目标的探测预警系统的近似动力学模型。飞行器在满足约束的前提下，通过突防飞行器被发现的可能性、诱饵飞行器对目标探测系统注意力的吸引程度、突防飞行器的落点偏差、突防飞行器的打击快速性来衡量诱骗‑突防协同弹道的优劣，综合性能评价模型，得到诱骗‑突防协同弹道规划的指标函数。最后，确定诱骗‑突防协同弹道规划的自变量集合，确定每个自变量的取值范围，基于改进的粒子群优化算法求解协同弹道规划模型，得到诱饵飞行器和突防飞行器的攻角控制和倾侧角控制指令。
-
公开(公告)号：CN114936531B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210800667.4
申请日：2022-07-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊神经网络的飞行器打击区预测系统和方法，该方法首先在弹道坐标系下建立飞行器的质心运动方程，采用二阶粒子群优化算法优化攻角控制指令，得到最优弹道。而后以飞行器的初始速度、初始高度、初始弹道倾角和倾侧角指令为输入，以飞行器的纵程和横程为输出，应用蒙特卡洛法对飞行器机动范围进行仿真。最后，利用模糊神经网络对飞行器打击区近似模型进行训练，输入飞行器初始状态和倾侧角指令，完成飞行器可达区域的预测。本发明利用模糊神经网络对飞行器打击区进行训练，解决了飞行器打击区快速、实时预测问题，提高了飞行器打击区预测的速度和精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
98
records
(took 0.023 seconds)
