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公开(公告)号：CN108805871A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810612096.5
申请日：2018-06-14
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
CPC classification number: G06T7/0012 , G06T7/11 , G06T2207/20104 , G06T2207/30101
Abstract: 本发明提供一种血管图像处理方法，包括：获取待处理的原始血管图像，原始血管图像中包括血管区域和非血管区域；对原始血管图像中的非血管区域进行灰度抑制，得到抑制图像；对抑制图像中的血管区域进行增强，得到增强图像；获取增强图像中血管区域的掩模结构和分割结构；根据掩模结构和分割结构从所述增强图像中获取目标血管。本发明还提出一种血管图像处理装置和存储介质。本发明的血管图像处理方法、装置、计算机设备和存储介质，可以对原始血管图像中非血管区域进行灰度抑制及对血管区域进行增强以获取增强图像，然后根据血管区域的掩模结构和分割结构，从增强图像中精准获取出目标血管，提高了对血管图像中的血管进行提取的准确性。
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公开(公告)号：CN108324369A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810101097.3
申请日：2018-02-01
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
Abstract: 本发明提供基于面的术中配准方法，该方法包括：接收三维扫描仪发送的患者面部三维点云信息；接收光学追踪设备发送的位姿矩阵，所述位姿矩阵为扫描患者面部过程中的所述三维扫描仪在光学追踪设备空间坐标系中的位姿矩阵；对患者面部三维点云信息与术前患者面部的CT数据进行初始配准，得到CT数据到患者所在真实空间坐标系的初始转换矩阵；确定三维扫描仪到光学追踪设备坐标系的转换矩阵；根据位姿矩阵、初始转换矩阵及转换矩阵确定目标转换矩阵；基于目标转换矩阵将CT数据转换到患者所在的真实空间坐标系。本发明还公开了一种神经导航设备，本发明所提供的基于面的术中配准方法及神经导航设备，能够提高术中配准的精确度，提高术中配准效果。
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公开(公告)号：CN107689045A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710795485.1
申请日：2017-09-06
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
CPC classification number: G06T7/10 , G06T5/30 , G06T7/30 , G06T7/70 , G06T11/003 , G06T2207/10081 , G06T2207/20221
Abstract: 本发明公开一种内窥镜微创手术导航的图像显示方法、装置及系统，该图像显示方法包括：获取CT影像；进行CT影像与病人位姿之间的配准；实时获取内窥镜顶端的位置和方向；根据所述窥镜顶端的位置和方向，以及配准后的CT影像，获得内窥镜与病人人体之间的相对位置，以及内窥镜与手术目标之间的距离；根据内窥镜顶端的位置和方向，以及内窥镜与手术目标之间的距离，对配准后的CT影像沿与内窥镜平行和垂直的方向进行正交剖切，并基于距离加权的光线投射方法对正交剖切的数据进行差异化渲染；显示内窥镜与病人人体之间的相对位置视图，以及正交剖切视图。图像显示装置及系统均采用该图像显示方法，实现手术导航过程中的图像显示。
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公开(公告)号：CN107610109A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710795516.3
申请日：2017-09-06
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
Abstract: 本发明公开一种内窥镜微创手术导航的图像显示方法、装置以及系统，该图像显示方法包括：获取CT影像以及实时获取内窥镜图像；实时获取内窥镜顶端的位置和方向；根据所述内窥镜顶端的位置和方向，对所述CT影像进行立方体切割，获得切割后的立方体数据；基于距离加权的光线投射方法对所述切割后的立方体数据进行差异化渲染，获得渲染后的立方体数据；将所述渲染后的立方体数据与所述内窥镜图像进行虚实融合，获得虚实融合图像，并显示。图像显示装置及系统均采用该图像显示方法，实现手术导航过程中的图像显示。
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公开(公告)号：CN119770177A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510234064.6
申请日：2025-02-28
Applicant: 北京大学人民医院 , 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了术中实时配准的方法，其通过在影像系统上固定设置一个工作头转动的示踪器一，选定一个或多个已知的影像系统的拍摄位置，导航系统在选定已知拍摄位置跟踪示踪器一三维坐标，其中已知拍摄位置的示踪器一的三维坐标与影像系统中心的位置关系已知，获取到影像系统拍摄的影像数据及手术部位的三维图像，及示踪器一的三维坐标；后利用术前标定配准的影像系统与导航系统的关系，记录的示踪器一位置，及影像数据情况拟合计算，对固定于患者身上的示踪器二、导航系统与影像系统获得的三维图像的关系进行配准，以实现术中的实时跟踪与观察，还通过设置在多个面上设置多个被影像系统识别的被识别结构二的术前标定结构提高整体实时配准精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118229930B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410402030.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
Abstract: 本发明公开了一种近红外光学跟踪方法及系统，该方法充分利用了近红外图像中不含有标志点的背景区域，将结构光投影到目标表面，解决了图像中冗余信息的问题；通过非接触式的投影条纹重建表面点云，解决了接触式测量皮肤柔性形变的问题；通过在光学跟踪系统自身坐标系同时重建标志点和结构光投影表面点云，无需三维扫描点云到光学跟踪系统的标定矩阵转换，解决了三维扫描设备引入额外标定误差的问题，从而提升手术导航的配准精度。
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公开(公告)号：CN115530976A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211160782.6
申请日：2022-09-22
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明由左图像采集电路、右图像采集电路、主控电路和监测电路构成光学跟踪系统，用机械支架放置在固定位置对带有反光标记点的手术器械进行光学定位，惯性导航电路固定在被跟踪手术器械上进行惯性定位，将两种定位数据进行数据融合来对手术器械的光学和惯性混合位姿跟踪，PS端适用于顺序执行的任务的实现，PL端适用于并行数据流算法的实现，主控电路通过以太网接口外接POE电源获取48V电压，并且通过以太网接口连接到上位机，将经相关算法处理得到的标记点的三维坐标数据和图像数据发送给上位机，因此可以解决在手术器械上的标记点被部分遮挡时对器械的准确位置和姿态跟踪，能够快速判断出光学定位系统是否存在振动，并给予提醒，能够得到准确的三维坐标数据，且提高了系统的跟踪频率。
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公开(公告)号：CN115500952A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211160240.9
申请日：2022-09-22
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Abstract: 力反馈遥操作控制双机械臂辅助鼻腔手术的装置及方法，能够帮助医生执械，起到在满足安全性的条件下减少空间，解放医生双手的目的。装置包括：力反馈模块、机械臂模块、力反馈控制状态调节模块；力反馈模块使用3D‑system的Touch设备，通过一台服务器连接两台力反馈设备，通过Unity系统进行同一场景的数据交互处理；机械臂模块使用universal robots的UR5，末端设计可拆卸式的装置，绑定不同的手术工具；力反馈控制状态调节模块，与力反馈模块共用一台主机，调整机械臂的移动尺度范围以及力反馈的受力大小，将力反馈的空间变换信息传递给机械臂，使机械臂运动。
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公开(公告)号：CN110378910B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201910579726.8
申请日：2019-06-28
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种基于图谱融合的腹腔多器官分割方法及装置，其中方法包括：在图谱中的CT图像和待分割图像中分别选取多个标注点，根据所述多个标注点将CT图像向待分割图像进行配准，之后相应调整图谱中的金标准，使得调整后的金标准与配准后的CT图像一致，对于图谱中任意一副配准后的CT图像，计算所述配准后的CT图像与所述待分割图像的图谱相似度，并结合调整后的金标准，获得配准后的CT图像与待分割图像中任意像素点对应的金标准。本发明实施例能够获得多个器官同时对齐的结果，为后续分割图像奠定了基础。
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公开(公告)号：CN113456219A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110661128.2
申请日：2021-06-15
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
IPC: A61B34/10
Abstract: 基于CT图像的肝癌射频消融手术路径规划方法及装置，在路径规划上是完全自动的，无需医师提前标出可穿刺区域以及穿刺靶点，能够在复杂的规划环境下生成合适的路径并计算最佳的消融区大小与位置，规划结果具有较高的消融效率，能满足临床上的软硬约束。方法包括：(1)数据预处理：对规划相关的器官模型提取分离并进行适当抽样，计算规划所需的相关点集，其中靶向点点集与皮肤点集之间的连接线构成原始的全部解空间；(2)路径筛选：对这组解空间，根据临床约束、是否能够完全覆盖肿瘤、是否是帕累托最优前沿部分等条件依次进行筛选；(3)计算消融区位置：应用整数规划找出剩余路径中最佳消融区位置，并通过设置的权重评分得出最优解并输出。
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