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公开(公告)号：CN118310486A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410402100.0
申请日：2024-04-03
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
IPC: G01C11/02
Abstract: 本发明公开了一种双目视觉光学定位系统，根据控温模块及其半导体制冷片，将图像传感器的温度控制在恒定指定温度。使该系统采集到的位置信息与目标点坐标计算产生较小温漂影响，最终得到准确的三维坐标数据，以辅助测量，方便操作。镜头连接杆采用碳纤维材料，在保证结构稳定的同时，减轻重量，并且碳纤维的热膨胀系数小，受温度影响小。镜头连接杆固定机构添加了减震功能，让镜头在震动时的稳定性增加，防止震动对镜头造成影响，进而提高系统的定位精度。解决了市面上双目光学系统精度差，稳定性差，温度漂移大，无法应用于医疗领域的问题。
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公开(公告)号：CN118298267A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410427650.8
申请日：2024-04-10
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多源信息融合方法、装置、设备及介质，该方法通过基于MEMS的模型重建系统对患者进行表面三维模型重建，通过粒子群优化方法对患者三维模型与术前影像模型进行配准，以及三维模型与术中视频流进行配准，进而实现术前影像模型与术中视频流的增强现实融合显示。通过融合模型以及术中视频流，建立同时拥有表面纹理信息与内部结构信息的精准三维模型，扩展医生手术视野，保证手术安全性。
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公开(公告)号：CN118196906A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410428886.3
申请日：2024-04-10
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
IPC: G06V40/20 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0442 , G06V20/40 , G06N3/0464 , G06V10/26
Abstract: 本发明公开了一种动作捕捉与分析方法、装置、设备及存储介质，该方法通过多组可见光相机对医生手部动作进行捕捉，并通过深度学习算法实现对遮挡鲁棒的手部姿态识别，进而通过分析所识别手部姿态，为医生进行术中决策提供更全面手术信息。通过将手部姿态信息与器械的跟踪定位信息融合显示在术中患者三维模型上，将术中操作可视化，为医生提供更全面手术信息，辅助医生进行决策，提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN117679165A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311767975.2
申请日：2023-12-20
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种光学定位方法、装置、设备及存储介质，该方法使用激光发射器件发射激光信号，由双目视觉成像系统捕获信号形成点云数据处理信息后完成选定特征点的定位，全程为非接触式定位方法，并且相比传统的激光定位方法不需要在目标上安装相关的定位装置，解决了由于安装装置导致的目标曲面变化引起的定位误差问题，更加方便简捷，提高了手术导航的效率。值得大面积推广使用。
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公开(公告)号：CN116993833A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310849393.2
申请日：2023-07-11
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Abstract: 基于机械臂控制的双目视觉标定方法与装置，价格低，占用空间小，能够获得较高的校正精度。方法包括：(1)将红外球形标志物固定在机械臂尖端；(2)根据摄像头视场覆盖范围，以及机械臂运动范围，设计机械臂摆放和运动方式；(3)移动机械臂尖端，记录尖端处红外球形标志物坐标，同时保存双目相机在当前位置的图像；(4)分割双目相机图像中的标记物区域，对该区域的图像求取其重心，该重心为该标记物的中心点；(5)根据图像中心点集以及其对应的空间坐标，计算相机的内部参数，包括焦距、畸变系数、倾斜系数，同时计算相机的外部参数，包括旋转矩阵和平移向量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116295533A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310410289.3
申请日：2023-04-17
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 测量磁场发生器有效范围的方法及装置，能够测量出电磁导航技术中磁场发生器的高精度跟踪范围，以便医生在使用电磁导航技术手术时提供出不同跟踪精度下的跟踪范围，以此来筛选在不同精度下可以执行所需精度的术式。包括：(1)安装磁场发生器至范围测量工作装置磁场发生器定位槽中；(2)根据需要测量磁场空间位置安装可移动测量板；(3)利用基于磁定位刚性图像配准模块将可移动测量板的CT图像转换到磁场空间坐标系下；(4)使用计算误差模块计算各个标记点跟踪误差，若未完成需要测量磁场空间的空间位置则移动可移动测量板的位置，重复步骤(2)‑(4)，若所有完成测量，则执行步骤(5)；(5)输出满足跟踪误差要求的范围。
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公开(公告)号：CN116035700A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211476645.3
申请日：2022-11-23
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Abstract: 基于电磁跟踪的呼吸相位搜索方法及装置，术前患者粘贴磁定位标志贴拍摄术前影像，术中对磁定位标志贴安装磁传感器进行标定，获取磁定位标志贴转换矩阵，利用磁定位标志贴转换矩阵记录术中患者多个呼吸周期标志点的位置信息，利用多个呼吸周期标志点位置信息与术前影像中标志点位置信息进行多次配准，搜索出术前影像呼吸相位相匹配的呼吸相位，利用电磁定位跟踪具有相应快和精度高的特点，可以实时精准的反应患者的呼吸相位，电磁定位跟踪可以避免视线被遮挡的问题发生，电磁定位标志贴可以根据术式改变，更好的获取患者局部的呼吸相位变化。
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公开(公告)号：CN115731274A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211551173.3
申请日：2022-12-05
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
IPC: G06T7/33 , G06T7/00 , G06T7/73 , G06V10/774 , A61B34/20
Abstract: 通过C型区域取点的人脸点云配准方法及装置，能够对采集到的数据进行训练，实现与真实患者的位置匹配，实现对手术器械在手术区域的精准定位。方法包括：(1)采用NDI Polaris系列的产品，开启该产品；(2)将带有跟踪小球的跟踪工具尖端接触到患者皮肤表面以达到跟踪的点均为患者皮肤上的实际位置的目的；(3)开始收集点云数据，手持跟踪工具在患者头部画C型；(4)判断收集点个数是否达到指定数量，是则执行步骤(5)，否则执行步骤(3)；(5)结束收集，开始进行匹配，采用4PCS四点全等集配准方法进行匹配，保存相对位置关系转换矩阵；(6)结束。
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公开(公告)号：CN115607278A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211160175.X
申请日：2022-09-22
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 惯性混合位姿跟踪电路，包括：九轴IMU电路、蓝牙收发电路、开关电源与接口电路、STM32L1单片机核心电路和纽扣电池，开关电源与接口电路、蓝牙收发电路、九轴IMU电路分别与STM32L1单片机核心电路进行电气连接，纽扣电池连接到开关电源与接口电路来为整个惯性混合位姿跟踪电路供电，惯性混合位姿跟踪电路固定在被跟踪的手术器械上，通过蓝牙收发电路与光学跟踪系统进行通信，将九轴IMU电路输出的三轴加速度计数据、三轴陀螺仪数据和三轴磁强计数据发送给光学跟踪系统的主控电路进行处理。还提供了工作方法。
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公开(公告)号：CN115454254A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211167273.6
申请日：2022-09-23
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
IPC: G06F3/01 , G06F3/0488 , G09B23/28
Abstract: 内窥镜引导下的经鼻腔虚拟仿真手术方法及装置，方法包括：(1)获得病患的CT图像，基于阈值分割得到初步的有生理学特征的三维虚拟面片模型；(2)得到基于病人的面片模型后将其四面体化，根据生理学特征改变模型不同区域的软硬程度，对模型的不同区域设定特定的柔性系数，获取不同区域的边界状态，将软体力反馈模型与视觉模型进行合并，使其视觉变化与力觉变化同步；(3)遍历检测获取手术工具与器官组织的碰撞点位置信息，计算不同时刻的速度、力、阻尼物理信息，传输给力反馈装置，以供用户实时感受到模型的力学性状。
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