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公开(公告)号：CN106239516B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201610380562.2
申请日：2016-06-01
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/18 , B25J13/00 , G05B19/425
Abstract: 本发明提供一种容易把握目标位置与实际的动作位置的对应关系的机器人控制装置。在对具备机械手、设置于上述机械手的力检测器以及基于目标位置来驱动上述机械手的致动器的机器人进行控制的机器人控制装置中，具备将基于目标力和上述力检测器的输出导出的上述机械手的动作位置以及上述目标位置显示于画面的显示控制部。
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公开(公告)号：CN112975948A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202011439754.9
申请日：2020-12-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
Abstract: 本发明提供了能够进一步提高安全性的控制方法以及机器人系统。控制方法的特征在于包括：第一步骤，使制动器工作而使机器臂减速；第二步骤，在机器臂减速后，在满足条件A1、条件A2以及条件A3中的任一条件的情况下，解除或缓和制动器的工作；以及第三步骤，在解除或缓和制动器后，在满足条件B1、条件B2以及条件B3中的任一条件的情况下，使制动器再次工作来限制机器臂的驱动。条件A1：机器臂的速度成为预定值以下。条件A2：机器臂与物体的接触状态稳定。条件A3：经过时间TA。条件B1：经过时间TB。条件B2：机器臂的移动量成为预定值以上。条件B3：物体与上述机器臂的接触状态被解除或缓和。
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公开(公告)号：CN106863266B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201610817767.2
申请日：2016-09-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
Abstract: 本发明提供机器人、控制装置以及机器人系统，能够抑制臂变粗，能够迅速地进行机器人的控制，能够使控制装置小型化。机器人具备n个臂、分别驱动上述n个臂的n个驱动部、分别检测上述n个臂的位置的n个位置检测部以及L条信号线，由上述n个位置检测部检测出的信号分别在L条信号线中传送，若将基于由上述位置检测部检测出的信号控制上述驱动部的驱动的控制部的个数设为m，则满足2≤L＜n且2≤m＜n的关系。
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公开(公告)号：CN106003101B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201610172957.3
申请日：2016-03-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及机器人控制装置以及机器人系统，为了能够进行考虑时间响应波形并且自由度较高的控制的设定，本发明的机器人控制装置具备：控制部，其获取驱动机器人的驱动部的驱动位置和由力检测器检测作用于上述机器人的作用力而得的检测值，并基于上述检测值、第1设定值和第2设定值来控制上述驱动部；第1显示部，其显示上述检测值的时间响应波形亦即检测波形；第2显示部，其显示预先存储在存储介质中的上述作用力的时间响应波形亦即存储波形；以及接受部，其至少接受上述第2设定值的设定。
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公开(公告)号：CN111113375A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911038277.2
申请日：2019-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供了一种控制装置和机器人系统。在因对机器人施加了短时间的外力从而手指移动一定量的期间内，探测机器人与其他构造的碰撞。在示教中满足了由力检测部检测出的第一检测力的大小大于第一力阈值的时间持续了大于0且比第一时间阈值短的时间的第一条件的情况下，将可动部向与第一检测力的方向相应的方向按规定量移动。在末端执行器的移动中满足了由力检测部检测出的第二检测力的大小比大于第一力阈值的第二力阈值大的第二条件的情况下，将可动部减速或者停止。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN106863266A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201610817767.2
申请日：2016-09-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
CPC classification number: B25J13/088 , B25J9/0018 , B25J9/00 , B25J9/10 , B25J9/1602
Abstract: 本发明提供机器人、控制装置以及机器人系统，能够抑制臂变粗，能够迅速地进行机器人的控制，能够使控制装置小型化。机器人具备n个臂、分别驱动上述n个臂的n个驱动部、分别检测上述n个臂的位置的n个位置检测部以及L条信号线，由上述n个位置检测部检测出的信号分别在L条信号线中传送，若将基于由上述位置检测部检测出的信号控制上述驱动部的驱动的控制部的个数设为m，则满足2≤L＜n且2≤m＜n的关系。
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公开(公告)号：CN103659799B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201310384644.0
申请日：2013-08-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/39335 , G05B2219/40597
Abstract: 本申请涉及机器人。机器人具备：基台、第1臂、第2臂、第1驱动源、第2驱动源、第1惯性传感器、第2惯性传感器、第1角度传感器以及第2角度传感器，其中，使第1臂的转动的旋转轴与第2臂的转动的旋转轴正交，在第1臂设置第1惯性传感器，并且在第2臂设置第2惯性传感器，在第1驱动源设置第1角度传感器，并且在第2驱动源设置第2角度传感器，将根据第1惯性传感器和第1角度传感器的检测求出的角速度反馈到第1驱动源控制单元，将根据第2惯性传感器和第2角度传感器的检测求出的角速度反馈到第2驱动源控制单元。
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公开(公告)号：CN103659798B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201310384390.2
申请日：2013-08-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请涉及机器人，其具备基台、利用第1旋转轴来转动的第1臂、利用与第1旋转轴为不同方向的第2旋转轴来转动的第2臂、利用与第2旋转轴平行的第3旋转轴来转动的第3臂、第1惯性传感器、第2a惯性传感器、第1角度传感器、第3角度传感器、以及使各臂转动的驱动源，在第1臂上设置第1惯性传感器，在第3臂上设置第2a惯性传感器，在第1驱动源上设置第1角度传感器，在第3驱动源上设置第3角度传感器，将根据第1惯性传感器和第1角度传感器的检测来求出的角速度反馈给第1驱动源控制单元，将根据第2a惯性传感器和第3角度传感器的检测来求出的角速度反馈给第2驱动源控制单元。
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公开(公告)号：CN105291101A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510315785.6
申请日：2015-06-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
CPC classification number: G06T1/0014 , B25J9/1697 , G05B2219/39391 , G05B2219/40565 , G06T7/75 , G06T2207/30164 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供机器人。机器人包括：臂，其使对象物移动，输入接受部，其接受以在对象物设定的坐标系规定的信息(狭义地说是对象物坐标系下的控制点的信息)的输入；以及控制部，其基于拍摄了对象物的拍摄图像、和输入的信息，使臂动作。
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