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公开(公告)号：CN111750564A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010558554.9
申请日：2020-06-18
Applicant: 电子科技大学
IPC: F25B21/02 , F28D20/02 , H02J7/00 , H02J7/32 , A41D13/00 , A41D13/002 , A41D13/005 , A41D27/02 , A41D27/20
Abstract: 本发明公开了一种用于防护服微环境的电-热-气综合能源系统，通过气流装置的净化换气功能实现对微环境的气流与湿度参数进行主体调节，通过热能装置双向地制冷/制热可以主动地对防护服微环境的温度参数进行主体调节，而热能装置和气流装置形成针对穿戴人员体表湿度、体感温度和新风供给的微环境整体调控；具备集成度高、结构紧凑、便携完备的实用性特点，能够有效改善防护服穿戴作业人员的环境舒适性和工作便利性条件。
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公开(公告)号：CN106767833B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201710045900.1
申请日：2017-01-22
Applicant: 电子科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种融合RGBD深度传感器与编码器的机器人定位方法，首先建立得到机器人运动区域内的路标数据库，路标数据库中包括路标图像和对应的机器人位置坐标，机器人运动过程中基于编码器定位得到机器人位姿矩阵Twe(t)，同时基于RGBD深度传感器定位，如果基于RGBD深度传感器定位成功，则根据当前时刻基于编码器定位得到的机器人位姿矩阵Twe(t)和基于RGBD深度传感器定位得到的位姿矩阵Twv(t)计算变换矩阵，并令机器人当前位姿矩阵为Twv(t)，如果不成功则通过变换矩阵对Twe(t)进行定位误差矫正，得到机器人当前位姿矩阵。本发明基于RGBD深度传感器定位对编码器定位误差进行矫正，提高机器人定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110414418A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910677344.9
申请日：2019-07-25
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种图像-激光雷达图像数据多尺度融合的道路检测方法，所述检测方法包括以下内容：通过坐标系变换矩阵将激光雷达图像数据通过坐标系空间同步投影到相应的图像平面；选取激光雷达投影点云三通道通过处理转换成致密的激光雷达投影图像；将两种数据同时输入到两个完全相同且相对独立的编码器中进行多尺度密集融合；将多尺度密集融合结果输入到图像-激光雷达融合道路检测网络得到像素级的车道分类结果。通过LCR融合模块可以更好利用激光雷达特征，融合激光雷达全局信息，整合输出通道数；通过构建图像-激光雷达融合道路检测网络能够比一般的单模态数据结果更鲁棒，对阴影和光照影响更小。
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公开(公告)号：CN105389539B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201510670919.6
申请日：2015-10-15
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度数据的三维手势姿态估计方法及系统，方法包括以下步骤：S1：对拍摄的数据进行手部ROI检测，获取手部深度数据：（1）能够获取骨骼点信息，通过手掌单个骨骼点对手部ROI检测；（2）无法获取骨骼点信息，采用基于肤色的方式对手部ROI检测；S2：手部三维全局方向初步估计，S21：特征提取；S22：根据分类器R1实现手部全局方向的回归；S3：三维手势的关节姿态估计：S31：根据分类器R2实现手部姿态估计；S32：姿态校正。本发明首先采用两种方式相互配合完成对手部ROI数据的分割，接着在此基础上采用回归算法完成手部全局方向估计，最后以此数据为辅助再次利用回归算法实现三维手势姿态估计，算法简单，具有良好的实用价值。
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公开(公告)号：CN109730890A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910070905.9
申请日：2019-01-25
Applicant: 电子科技大学 , 布法罗机器人科技(成都)有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种上肢外骨骼运动补偿把手滑块机构，包括基板（7），所述的基板（7）上套设有固定滑块（10）和活动滑块（9），所述的固定滑块（10）和活动滑块（9）相对的一侧均设置有弹簧放置孔，固定滑块（10）和活动滑块（9）之间设置有弹簧（12）且弹簧（12）置于弹簧放置孔内，活动滑块（9）的一端设置有螺纹孔，螺纹孔连通弹簧放置孔，螺纹孔螺纹连接有调节螺栓（4），活动滑块（9）的顶部设置有圆台，圆台上设置有六维力传感器（2），六维力传感器（2）上设置把手（1）。本发明的优点是该机构可以简单、快速的无极调节外骨骼手部尺寸，具有广泛适应性，使外骨骼穿戴、使用更加简单、自然。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109583409A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811496872.6
申请日：2018-12-07
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向认知地图的智能车定位方法及系统，包括以下几个处理过程：采集和预处理认知图像数据、SSD路标检测，利用SSD检测算法连续对预处理后的图形数据进行交通标志图像地标检测、ORB特征提取、特征跟踪和特征筛选、路标定位和智能车自定位等过程，本发明基于认知地图的智能车定位方式，主要以视觉为主构建智能车的认知地图，并实现智能车只使用摄像头即可完成车辆定位的系统；避免了激光雷达的使用，减小了智能车的硬件成本，系统实时处理数据减少，降低了计算使用成本，实现地图数据量小、计算量小就能智能车定位，解决了无人驾驶领域高精度地图数据量大，使用成本高等问题。
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公开(公告)号：CN106054900B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610643767.5
申请日：2016-08-08
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于深度摄像头的机器人临时避障方法，机器人在沿既定的全局导航路径行进的过程中如果检测到障碍物，则采用安装在机器人上的深度摄像头偏转左、右两个角度拍摄得到深度图，处理得到局部环境地图，在局部环境地图中检测障碍物左、右两侧的行进空间，选择宽度较大的一侧作为绕行行进空间，绘制绕行移动范围矩形，在绕行移动范围矩形内生成绕行可行点，从中选择绕行点，生成绕行路径，再将绕行路径映射到全局地图中，将映射后绕行路径的末点与原始全局导航路径上的下一个行进节点连接，完成临时避障。本发明可以高效、准确地完成机器人临时避障，并在绕行避障后返回原始全局导航路径，提高机器人的智能性。
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公开(公告)号：CN105825549B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610154349.X
申请日：2016-03-17
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向图像序列的铰接关节点空间运动重构方法，在获得相机的自校正参数以及相机CCD物理尺寸后，建立以图像序列第一帧所对应的相机中心为坐标原点的空间物理坐标系；根据视觉成像原理，建立铰接关节点运动直线参数方程和圆参数方程；通过求解初等函数，获得铰接关节点的潜在坐标；进一步通过轨迹平滑约束，逐帧建立铰接关节点的空间运动轨迹。本发明利用已知的相机空间运动轨迹和相邻铰接关节点的空间运动轨迹，通过求解初等函数来逐帧恢复本关节点的空间运动轨迹。
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公开(公告)号：CN105287063B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201510730267.0
申请日：2015-11-02
Applicant: 电子科技大学
IPC: A61F2/70
Abstract: 本发明公开了一种用于外骨骼随动控制的姿态测量系统及其使用方法，系统包括右小腿姿态仪、右大腿姿态仪、左小腿姿态仪、左大腿姿态仪、上身姿态仪、左髋编码器、右髋编码器、左膝编码器、右膝编码器、左髋节点板、右髋节点板、左膝节点板、右膝节点板、数据接收装置、数据处理装置和动力子系统；数据处理装置判断由多个编码器反馈的数据是否与控制命令发出的控制外骨骼行走的数据是否相符合，若不符合进行后续反馈控制。本发明不仅对外骨骼进行姿态控制，还对外骨骼的姿态进行测量反馈之后，判断外骨骼的运动是否与人体的运动相符合，进行后续补偿，使外骨骼能够更好地与人随动。
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公开(公告)号：CN104751467B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201510151563.5
申请日：2015-04-01
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于动态交比的凝视点估计方法及其系统，方法包括以下子步骤：S1：建立动态交比模型，推导线交比和弧交比的关系；S2：根据相机采集到的图像中光斑点间的距离，对线交比和弧交比的交比比例关系进行拟合；S3：对凝视点估计计算：根据步骤S2中拟合得到的线交比和弧交比的关系式，实时计算交比值并计算凝视点。本发明无须计算四个参数，直接拟合线交比和弧交比的关系，当眼睛移动或转动时，即可直接利用该关系得到交比关系，然后直接利用四个光斑点计算凝视点，该方法省略了计算虚拟投影点的过程，即减少了计算四个点的误差，而只有计算交比这一误差，具有精确度高，实时性好的特点。
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