公开(公告)号：CN205524548U

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201620034975.0

申请日：2016-01-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  王然 ,  陈镇喜 ,  丘金宣 ,  张东胜

IPC: B62D57/024

Abstract: 一种基于弩炮装置的仿生攀爬机器人，它主要包括头部弹射装置、躯干转向装置、四肢动力装置、四个结构相同的脚掌攀爬装置，其中，带有上嘴和下嘴的头部弹射装置通过颈部与躯干转向装置连接，四肢动力装置设在躯干转向装置的腔体内，四肢动力装置与前、后腿的一端连接，该前、后腿的另一端分别与脚掌攀爬装置连接。本实用新型的头部弹射装置可实现快速攀爬，多连杆机构和真空泵吸盘结合可实现粗糙墙体和光滑墙体攀爬，单电机驱动四肢，节省动力源，方便控制。

公开(公告)号：CN205499405U

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201620212210.1

申请日：2016-03-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  韩博 ,  许允斗 ,  姚建涛 ,  刘文兰 ,  张东胜 ,  陈亮亮

IPC: B64G1/22

Abstract: 一种单自由度过约束剪式可展单元及其组成的空间可展机构，其单自由度过约束剪式可展单元包括含有八个花盘、四组剪叉折叠杆和八组折叠连杆，其中一组折叠连杆依靠连杆长度限制基本可展单元的展开程度，剩余七组折叠连杆均为过约束折叠连杆，过约束折叠连杆可有效提高基本可展单元的刚度，本实用新型的多个基本可展单元顺序依次排列，且相邻可展单元通过共用四个花盘和一组剪叉折叠杆可组成第一空间可展机构和第二空间可展机构，通过改变基本可展单元的数量，可以改变第一空间可展机构的长度和第二空间可展机构的大小。本实用新型结构简单，具有高度的结构对称性，适合于构造空间伸展臂、太阳能电池阵支架和卫星平面反射天线。

公开(公告)号：CN204162353U

公开(公告)日：2015-02-18

申请号：CN201420175720.7

申请日：2014-04-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  张东胜 ,  韩博 ,  全水峰

IPC: B66F7/06

Abstract: 本实用新型提出一种大承载力剪叉式升降平台，主要包括底板部分，升降部分上平台部分和驱动部分，其主要特征为结构简单可靠，承载力大，控制简单、易于实现，可以广泛应用于高空作业以及起重装卸机械设备领域，这种伸缩升降平台的升降机构两侧可对称滑动，受力始终对称，重心始终在中心线上，所以其主要的优点为承载力大而且受力均衡，其性能远远大于现有的剪叉机构等升降机构，推广应用后可以使高空作业以及货物装卸效率更高，安全更有保障。