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公开(公告)号：CN108725511A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810573690.8
申请日：2018-06-06
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种钢轨波磨弦测点的实时位置修正方法，包括获取待检测钢轨的图像；进行图像对比度增强；提取钢轨的轨顶边界线；对激光测量点进行定位；进行图像透视失真的移除；对激光测量点的位置进行实时修正。本发明提供的这种钢轨波磨弦测点的实时位置修正方法，通过对动态测量波磨过程中弦测点是否保持在轨顶中部有效范围内做出实时准确地监视与修正，从而有效地保证了波磨测量数据的准确性，为基于激光位移的钢轨磨耗高精度动态检测奠定了坚实的技术基础。
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公开(公告)号：CN102994411B
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201210295180.1
申请日：2012-08-17
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种可处理废水中重金属污染的微生物及吸附剂和应用。从超积累植物龙葵内分离出的内生菌LK9具有Cd、Cu、Pb抗性，将该菌扩大培养收集后制备成粉末吸附剂，可用于处理重金属污染废水。处理重金属污染废水时，将所述的内生菌LK9吸附剂投加到废水中，经离心沉淀或过滤出吸附剂，发现对Cd2+、Cu2+、Pb2+等重金属离子均有较强吸附能力，其中对Pb2+的去除效果尤其显著，达到90%以上。本发明与其他吸附剂相比具有快速、吸附率高、操作简便、经济、适用范围广等特点，在重金属污染水处理方面具有很大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN103013864A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210509358.8
申请日：2012-12-03
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明首次提供一种利用聚丙烯胺盐酸盐双层修饰细菌的方法、吸附剂及其应用方法。该方法依次采用戊二醛、4-溴丁酰氯作为交联剂，将聚烯丙基胺盐酸盐（PAA/HCl）双层连接到细菌表面，从而显著提高其对重金属的去除能力。按本发明方法修饰细菌LK9所得吸附剂LK9-G-PAA-B-PAA对重金属Pb2+的最大吸附量为483.19mg/g，比未修饰的LK9吸附剂增加了406.23mg/g，比单层修饰吸附剂LK9-G-PAA增大213.29mg/g，且1g/L的该吸附剂剂量对300mg/L以下的重金属Pb2+去除率可达99%。本发明吸附剂吸附能力显著，环保，对重金属污染水处理具有很大的应用潜力，且微生物修饰方法提供一个可双层或多层修饰微生物的新思路。
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公开(公告)号：CN102994411A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210295180.1
申请日：2012-08-17
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种可处理废水中重金属污染的微生物及吸附剂和应用。从超积累植物龙葵内分离出的内生菌LK9具有Cd、Cu、Pb抗性，将该菌扩大培养收集后制备成粉末吸附剂，可用于处理重金属污染废水。处理重金属污染废水时，将所述的内生菌LK9吸附剂投加到废水中，经离心沉淀或过滤出吸附剂，发现对Cd2+、Cu2+、Pb2+等重金属离子均有较强吸附能力，其中对Pb2+的去除效果尤其显著，达到90%以上。本发明与其他吸附剂相比具有快速、吸附率高、操作简便、经济、适用范围广等特点，在重金属污染水处理方面具有很大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN102161976B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201010609930.9
申请日：2010-12-28
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供一种促进植物生长和重金属污染土壤修复的内生菌及应用。利用内生菌SLS18菌液通过种子浸菌的方式浸染甜高粱，使内生菌SLS18定殖于甜高粱(Sorghum bicolor L.)体内伴随甜高粱生长的每个阶段，从而促进甜高粱在重金属污染边际土地上的生长以及土壤修复。内生菌SLS18分离自超累积植物商陆茎部并经筛选所得，是一种能成功定殖于甜高粱体内，并对甜高粱有明显促生长作用和具有重金属抗性的内生菌。本发明操作简单、安全、经济，对土壤环境不引入新污染，不仅能有效利用重金属污染的边际土地资源，从而避免能源作物与粮食作物对有限耕地的竞争，还能有效地修复重金属污染的土地。
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公开(公告)号：CN114637292A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210245082.0
申请日：2022-03-14
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，包括如下步骤：步骤一，建立四轮独立驱动车辆纵横向动力学模型；步骤二，建立轨迹跟踪等式约束模型；步骤三，建立车辆避撞约束模型；步骤四，设计约束跟随控制器；步骤五，进行驱/制动力分解；步骤六，将控制器部署至实车内。本发明的兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，通过步骤一至步骤六的设置，考虑了四轮独立驱动车辆特有的纵横向动力学模型，综合处理了车辆纵横向控制，具有解析形式控制律，对硬件算力要求低。
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公开(公告)号：CN111399380B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010214423.9
申请日：2020-03-24
Applicant: 湖南大学 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于Fiala刷子轮胎模型的多点预瞄LQR横向控制方法，该方法包括：步骤1，建立车辆二自由度动力学模型及基于车辆打击中心的跟踪误差模型；步骤2，建立系统的状态空间方程；步骤3，将路径曲率作为扰动量与系统的状态向量合并构造一个增广的LQR控制问题；步骤4，通过求解增广LQR系统的Riccati方程得到最优的前馈控制量和反馈控制量；步骤5，利用得到的最优控制量——前轮侧偏力。本发明不仅能够在有限时域内通过LQR控制器预瞄多个路点的曲率信息，而且还可以在车辆具有较大横向加速度的情况下通过前轮转角约束前轮侧偏力，使车辆可以保持良好的横向稳定性和路径跟踪精度，避免了在极限工况下车辆因轮胎力饱和而出现失稳的状况。
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公开(公告)号：CN113335309A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110758225.3
申请日：2021-07-05
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: B60W60/00 , B60W40/105 , B60W40/076 , B60W40/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆纵向控制方法和装置，该方法包括：根据车辆当前速度和最近轨迹点信息确定作为预瞄点的轨迹点；将所述预瞄点的参考速度设置为期望速度，计算所述期望速度与所述车辆当前速度的差作为速度反馈误差，根据所述速度反馈误差计算得到期望加速度、以及额外驱制动力；根据所述额外驱制动力修正所述速度反馈误差，利用修正后的速度反馈误差确定速度控制模式；根据所述速度控制模式，将所述额外驱制动力转化为相应的驱动补偿量或制动补偿量，通过驱动器件或制动器件实现对车辆的纵向控制。本发明实施例中，考虑车辆当前速度和所处不同模式，灵活确定驱动补偿或制动补偿，从而能够实现更加精确的纵向控制。
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