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公开(公告)号：CN114492394A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210079886.8
申请日：2022-01-24
Applicant: 清华大学
IPC: G06F40/216 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种用于自主工业软件文本数据的关键词抽取方法及装置，其中，方法包括：获取自主工业软件的待提取关键词文档；将待提取关键词文档输入至预先训练的关键词抽取模型，获取待提取关键词文档中每个词语对应的关键词概率，其中，关键词抽取模型由自主工业软件训练数据建立；以及由关键词概率大于预设概率的至少一个词语抽取得到待提取关键词文档的至少一个关键词，其中，至少一个词语的数量根据文本长度和实际关键词概率确定。由此，解决了相关技术中心在抽取自主工业软件文本数据的关键词时，无法高效且准确地对文本数据进行关键词抽取，抽取效果较差，无法满足使用需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN114473730A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210050494.9
申请日：2022-01-17
Applicant: 清华大学 , 山东华准机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于夹持带沟槽零部件的夹具组件及夹持方法，所述夹具组件包括：夹持部，所述夹持部上形成有用于夹持待加工件的加工空间，所述待加工件设置有待加工沟槽，所述夹持部设置有避让所述沟槽的避让缺口；定位块，所述定位块上设置有适于与加工平台配合的第一定位面以及与所述夹持部配合的第二定位面，所述第二定位面适于与所述夹持部的表面配合。本发明涉及的用于夹持带沟槽零部件的夹具组件包括相互独立的夹持部和定位块，相互独立的结构相对于一个整体夹具进行定位操作更加方便和灵活，夹持部上设置有避让沟槽的避让缺口，磨削含有沟槽结构的待加工件时，夹持部不会遮挡沟槽，无需将待加工件拆下重新装夹，可避免磨削过程中多次装夹造成的定位误差，提高加工精度和效率。
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公开(公告)号：CN112835325B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202110000482.0
申请日：2021-01-03
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/401
Abstract: 本发明属于机电一体化技术领域，特别涉及一种用于滚珠丝杠进给系统的伺服电机选型方法。该方法首先推导空载快速启动与最大切削载荷条件下的驱动力矩表达式；进一步确定系统增益范围与伺服电机惯量范围；最后根据转速‑力矩曲线完成伺服电机选型。本方法充分考虑了各种典型工况，保证滚珠丝杠进给系统具有足够的驱动能力，同时还关注了电机‑负载惯量比，使伺服电机获得了较好的动态性能。本方法实现了对滚珠丝杠进给系统伺服电机的快速、精准选型，克服了传统方法依赖经验、效率低下、不准确的问题，为滚珠丝杠进给系统快速、精准选择伺服电机，同时为现场工程技术人员提供了一种准确、便捷的伺服电机选型方法。
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公开(公告)号：CN112067262B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010704258.5
申请日：2020-07-21
Applicant: 清华大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种用于伺服驱动轴的跟踪误差估计方法，属于机电一体化技术领域。该方法首先建立伺服驱动轴的控制系统模型，推导跟踪误差在拉普拉斯域中的完整表达式；进一步根据位移指令信号的成分特点，获得完整表达式的等效形式；最后通过拉普拉斯逆变换，在时域中对伺服驱动轴的跟踪误差进行估计。利用所提出的方法，在时域中实现了对伺服驱动轴跟踪误差的快速和精确估计，克服了传统方法操作困难、效率低下的问题，为现场工程技术人员提供了一种准确、便捷的工具。
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公开(公告)号：CN112936226A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110127002.7
申请日：2021-01-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提出一种并混联机器人末端笛卡尔空间的刚度建模方法，包括：基于机器人构型提取虚拟节点；根据定平台、末端点和机器人结构确定虚拟节点流的流动方向；根据虚拟节点流的流动方向传递、合并各接触或者零件的柔度等信息直到确定末端点的柔度矩阵。末端点的柔度矩阵的逆即为机器人的末端笛卡尔空间刚度矩阵。本申请克服了以往有限元分析法求解效率低、矩阵结构分析法求解精度低、虚拟铰链法依赖机器人结构在过约束或复合关节求解复杂的缺点，可以对机器人的刚度特性进行实时地量化描述，对机器人末端的刚度变形进行定量精确快速预测，对于机器人的构型综合、尺寸优化、力控制、静力学分析等领域都具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109542406B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201811305089.7
申请日：2018-11-05
Applicant: 清华大学
IPC: G06F8/20
Abstract: 本发明对于模式方程提供了高效的并行数值求解方法和系统，将与待求解的模式方程对应的离散形式的表达式，该表达式的操作数为以三维数组形式表示的物理量，该表达式的运算符包括预定义的模式运算符和被重载为支持三维数组的基本运算符；根据可用的并行进程数量和三维数组的维度来划分每个物理量对应的三维数组，并保存每个三维数组在各进程间的数据分布信息；构建与所述表达式对应的表达式图，并基于该表达式图对表达式进行求解计算。该并行求解方法使用户从模式公式快速构建出并行代码，屏蔽复杂且繁琐的并行程序设计细节，简化了模式程序开发的难度。
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公开(公告)号：CN109240269B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201811209660.5
申请日：2018-10-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种用于并联机构的动态性能分析方法，属于机电一体化技术领域。该方法首先在关节空间建立并联机构的动力学模型，计算驱动轴的最大负载惯量；建立并联机构驱动轴的双惯量控制系统，获得角速度传递关系与角度位置传递关系；进一步为双惯量控制系统选择合适的总体阻尼比，并确定速度环控制器及位置环控制器的控制参数；最后计算双惯量控制系统第一、第二阻尼比的变化及第一、第二固有频率的变化，用于解释并联机构的动态性能变化。本发明为分析并联机构这一复杂机电一体化装备的动态性能提供了有效的工具。
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公开(公告)号：CN109240269A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811209660.5
申请日：2018-10-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种用于并联机构的动态性能分析方法，属于机电一体化技术领域。该方法首先在关节空间建立并联机构的动力学模型，计算驱动轴的最大负载惯量；建立并联机构驱动轴的双惯量控制系统，获得角速度传递关系与角度位置传递关系；进一步为双惯量控制系统选择合适的总体阻尼比，并确定速度环控制器及位置环控制器的控制参数；最后计算双惯量控制系统第一、第二阻尼比的变化及第一、第二固有频率的变化，用于解释并联机构的动态性能变化。本发明为分析并联机构这一复杂机电一体化装备的动态性能提供了有效的工具。
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公开(公告)号：CN103309280A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310205128.7
申请日：2013-05-29
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明公开了一种用于重型并联机床的双前馈控制系统，属于机械制造及控制领域；该系统包括由第一加法器、位置环控制器、第二加法器、速度环控制器、第三加法器和电流环控制器依次连接组成的运动学控制子系统；还包括运动学逆解模块、由驱动力计算模块和杆长变形计算模块组成的动力学逆模型、由动力学前馈补偿控制器和零相位误差跟随补偿控制器组成的双前馈补偿。本发明在运动学逆解模块中考虑了杆件的变形问题，在一定程度上补偿了由杆件变形带来的跟踪误差，另外，采用双前馈补偿提高了机床的跟踪能力，实现重型并联机床的高速高精度运动控制。
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公开(公告)号：CN114492394B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210079886.8
申请日：2022-01-24
Applicant: 清华大学
IPC: G06F40/216 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种用于自主工业软件文本数据的关键词抽取方法及装置，其中，方法包括：获取自主工业软件的待提取关键词文档；将待提取关键词文档输入至预先训练的关键词抽取模型，获取待提取关键词文档中每个词语对应的关键词概率，其中，关键词抽取模型由自主工业软件训练数据建立；以及由关键词概率大于预设概率的至少一个词语抽取得到待提取关键词文档的至少一个关键词，其中，至少一个词语的数量根据文本长度和实际关键词概率确定。由此，解决了相关技术中心在抽取自主工业软件文本数据的关键词时，无法高效且准确地对文本数据进行关键词抽取，抽取效果较差，无法满足使用需求的技术问题。
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