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公开(公告)号：CN107186699B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201710576746.0
申请日：2017-07-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种具有平面两移动自由度的并联机构，包括：驱动组件，驱动组件包括第一驱动单元和第二驱动单元；第一连杆，第一连杆与第一驱动单元相连；第二连杆，第二连杆与第二驱动单元相连；动平台，动平台的两端分别与第一连杆和第二连杆相连以使动平台在参考平面内具有两个移动自由度；机架，第一驱动单元和第二驱动单元分别连接在机架上，以使得第一驱动单元、第二驱动单元、第一连杆、第二连杆、机架和动平台构成空间闭环机构。根据本发明实施例的具有平面两移动自由度的并联机构，可在平面内具有两个移动自由度，结构更加紧凑、简洁，控制灵活，适用于精密操作、加工领域。
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公开(公告)号：CN107650281B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201710947593.6
申请日：2017-10-12
Applicant: 烟台力凯智能科技有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种可实现摇摆切割的多线切割机，所述多线切割机包括：机架；放线辊、收线辊和多个切割辊；切割线；进给装置，所述进给装置设于所述机架上且位于所述切割辊的下方，所述进给装置包括：定平台；动平台；分别沿其轴向可伸缩的第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链均设于所述动平台和所述定平台之间，且所述第一支链和所述第二支链设于所述第三支链的两侧；用于驱动所述第一支链沿其轴向伸缩的第一驱动装置；用于驱动所述第二支链沿其轴向伸缩的第二驱动装置。根据本发明实施例的多线切割机，可实现工件的摇摆切割，多线切割机的切割效率和切割稳定性高，且断线率低。
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公开(公告)号：CN109531547A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811601246.9
申请日：2018-12-26
Applicant: 清华大学 , 烟台清科嘉园技术研究有限公司
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/003
Abstract: 本发明公开了一种具有双闭环支链结构的三自由度并联机器人，包括：定平台；动平台；三个驱动装置和三个子支链。每个驱动装置包括主动臂和驱动单元，主动臂具有与其转轴相垂直且过参考线的参考面。每个主动臂上铰接有末端支架，定平台与每个主动臂、对应的末端支架、加强杆构成上平行四边形。每个末端支架与动平台之间连接有一个子支链，每个子支链中上轴杆设在末端支架上，下轴杆设在动平台上，两链杆与两轴杆形成下平行四边形，轴杆与链杆球面铰接。当动平台位于定平台正下方时，三个上平行四边形、三个下平行四边形分别相对参考线呈中心对称。每个上轴杆与对应参考面之间夹相同角度。本发明的三自由度并联机器人可实现高速高加速运动。
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公开(公告)号：CN109531544A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811570358.2
申请日：2018-12-21
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有空间支链结构的两自由度并联机器人，包括：定平台、动平台、两个驱动装置和子支链。每个驱动装置包括主动臂和驱动单元，两个主动臂位于同一参考面内。至少一个主动臂上铰接有末端支架，末端支架通过加强杆与定平台相连。每个子支链包括：两个轴杆和两个链杆，两个轴杆中一个设在主动臂上或末端支架上、另一个设在动平台上，两个链杆与两个轴杆形成平行四边形。一个末端支架上连接有两个子支链，同一末端支架上的两个子支链相对参考面对称，两个子支链在末端支架上的距离大于在动平台上的距离。本发明机器人的动平台可以实现两个移动自由度，机器人具有整机刚度大、控制精度高和工作空间大等特点。
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公开(公告)号：CN108527365A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810234232.1
申请日：2018-03-21
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种高速并联机器人驱动系统参数优化选型方法，属于机器人技术与应用领域。该方法首先确定高速并联机器人的逆运动学模型和逆动力学模型，将机器人完成一次标准运动的时间作为衡量机器人快速性的指标；设定该指标及机器人驱动系统等效惯量取值范围，绘制参数化性能图谱；通过性能图谱直观反映机器人快速性与不同电机功率、瞬时最大力矩、额定力矩、电机惯量和减速器减速比的关系，比较机器人配合不同伺服电机和减速器组合所能达到的性能水平，得到最优的伺服电机和减速器组合。本发明无需试凑和反复验证，减小了计算量，提高了优选效率，以机器人实际性能为导向指导电机和减速器参数优化选型，可有效提升机器人系统动力学性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106826765A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710056591.8
申请日：2017-01-25
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 本发明公开了一种包含滑块摇杆机构的四自由度高速并联机器人，属于机构设计领域。该机器人包括定平台、动平台部件以及连接所述定平台和动平台部件之间的四条支链。定平台上安装有四个驱动装置，四个驱动器圆周对称布置，动平台部件由上动平台、下动平台、滑块摇杆机构以及末端执行器构成；控制四个驱动装置的转动，可以实现末端执行器的三个移动自由度和一个转动自由度。本发明具有结构紧凑、运动灵活、控制简单、刚度和稳定性较好等特点。
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公开(公告)号：CN111458042B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202010289076.6
申请日：2020-04-14
Applicant: 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种人体温度测量装置及非接触式测量方法、温度控制方法，人体温度测量装置包括壳体、温度检测单元和温度控制系统，温度检测单元包括接近开关和人体温度测量传感器，接近开关用于检测对象的位置信息，人体温度测量传感器用于读取被测对象的温度信息；温度控制系统包括控制器、本体温度监测传感器、环境温度监测传感器和温度控制单元，本体温度监测传感器用于监测人体温度测量传感器的温度，环境温度监测传感器用于监测环境温度，控制器控制温度控制单元对人体温度测量传感器本体温度进行控制并对人体温度测量传感器测得的人体温度信息进行补偿；通过实施本发明方案，保证测温装置测量的准确性。
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公开(公告)号：CN112780754B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110072168.3
申请日：2021-01-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种设置有减速器的杆状装置。一种杆状装置,包括：套筒；设置于套筒内转动件；设置于套筒内与转动件配接的减速器；设置于套筒内与减速器配接的传动轴；至少部分设置于传动轴与套筒之间、与所述传动轴配接，并被传动轴驱动相对套筒轴向运动的延伸杆。所述减速器用于增大转动件提供的扭矩，从而提高了杆状装置的配适性。
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公开(公告)号：CN114701584A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210440384.3
申请日：2022-04-25
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种并联驱动的腿部可折展四足机器人，包括机身和四个腿足机构。其中，四个所述腿足机构分布在所述机身的四角处，用于支撑所述机身；每个所述腿足机构包括并联驱动机构、折展腿部和足部，其中，所述并联驱动机构设置在所述机身上，所述折展腿部的上端与所述并联驱动机构相连，所述折展腿部的下端与所述足部相连，所述并联驱动机构和所述折展腿部共同运动使所述足部具有空间三个移动自由度。本发明的并联驱动的腿部可折展四足机器人，动态特性好、整机刚度大、工作空间大、输出端定位和转角精度高，具有折展性和可收纳性，易实现高速、高精度运动。
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公开(公告)号：CN110576427B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201910935708.9
申请日：2019-09-29
Applicant: 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请公开了一种过约束高速并联机器人，所述过约束高速并联机器人包括：定平台，所述定平台设有多个第一连接部，每个所述第一连接部均设有N个第一连接位；动平台，所述动平台设有多个第二连接部，每个所述第二连接部均设有N个第二连接位；多组被动臂，每组所述被动臂均包括N个，被动臂的两端通过球头+球窝式球铰分别与第一连接位和第二连接位相连，且N个第一连接位、N个第二连接位与N个被动臂一一对应；约束件，N个所述被动臂通过所述约束件相连以使N个所述被动臂朝靠近彼此的方向弹性预紧；其中，N≥3。本申请的过约束高速并联机器人，防止在被动臂运动的过程中与第一连接位或第二连接位脱离，保证机器人动力传递的准确性。
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