公开(公告)号：CN110657713A

公开(公告)日：2020-01-07

申请号：CN201910739750.3

申请日：2019-08-12

Applicant: 清华大学

Inventor： 史恒 ,  朱纪洪 ,  匡敏驰 ,  王吴凡 ,  闫星辉

IPC: F41H11/02

Abstract: 本发明涉及飞行器制导与控制技术领域，公开了一种采用预测制导的主动防御导弹最优发射时机搜索方法，包括：主动防御的三体对抗运动学模型，由载机和来袭导弹的飞行状态求解来袭导弹在已知制导律下的飞行弹道，计算在不同防御导弹发射时间下的预测拦截点序列，计算防御导弹与预测拦截点所形成的预测航向偏差角序列，搜索防御导弹最优发射时机。本方法搜索得到了主动防御问题中防御导弹的最优发射时机，为载机提供了智能发射的能力，相对于非最优发射时机的情况，防御导弹的制导过载为最优，制导能量损耗最小，降低了对防御导弹的性能需求，从而提升了载机的存活概率。

公开(公告)号：CN110398986A

公开(公告)日：2019-11-01

申请号：CN201910350969.4

申请日：2019-04-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈吕劼 ,  朱纪洪 ,  王吴凡 ,  匡敏驰

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种多源数据迁移的无人机密集树林感知技术，特征是包含：多源域数据迁移模型和无人机在密集树林中避障寻路的感知技术。所述多源数据迁移的无人机密集树林感知技术使用在虚拟环境中收集的无人机飞行数据，利用深度学习方法将无人机避障寻路问题转换为多方向运动概率分类问题，再将单源深度自适应网络中的源域数据分隔为多源数据域，降低数据统一学习中的负向迁移错误，能够在不引入额外训练量的情况下提高数据有效率，从而提升无人机自主感知能力。本发明的多源数据迁移方案可快速适应不同无人机任务，灵活性高，适用于推广应用。

公开(公告)号：CN110378484A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201910351669.8

申请日：2019-04-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 王吴凡 ,  朱纪洪 ,  匡敏驰 ,  陈吕劼 ,  闫星辉

IPC: G06N20/00 ,  G06F17/15

Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的空洞卷积空间金字塔池化上下文学习方法，特征是包含：空洞卷积空间金字塔池化模型和注意力模型。所述空洞卷积空间金字塔池化模型由多条带有不同扩张率的空洞卷积通路并联组成，用于提取多尺度上下文信息。所述注意力模型通过非线性函数表征不同通道上下文信息之间的关系，进而对各个通道的多尺度信息分配权重。本发明的基于注意力机制的空洞卷积空间金字塔池化上下文学习方法可以增强空洞卷积空间金字塔池化模型的上下文特征学习能力，并能灵活嵌入到神经网络模型中，适用于图像语义分割、目标检测、图像分类等多种任务，适用于推广应用。

公开(公告)号：CN109408941A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811216160.4

申请日：2018-10-18

Applicant: 清华大学

Inventor： 闫星辉 ,  朱纪洪 ,  匡敏驰 ,  王吴凡 ,  史恒

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种基于数据挖掘和遗传算法的飞行器气动优化方法，用于解决使用传统遗传算法进行气动优化时收敛速度缓慢的问题，且该方法在最终优化进行阶段无需人工干预，能实现自动迭代计算，提高了优化效率。技术方案为首先通过半经验估算的方法获取设计样本库，然后对样本库进行数据挖掘，利用聚类分析、方差分析和决策树分析获取高可信度的优化规则，再将这些规则作为先验知识融合到遗传算法中，具体表现为根据先验规则对交叉规则、变异规则进行动态设置，最后将融合改进后的遗传算法用于基于高精度流体仿真的气动优化，获取优异的设计参数。相较于传统的基于遗传算法的优化方法，本发明大大提高了收敛速度，对飞行器气动优化具有很大的工程价值。

公开(公告)号：CN103684177B

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201310745268.3

申请日：2013-12-31

Applicant: 清华大学

Inventor： 匡敏驰 ,  朱纪洪

IPC: H02P21/14 ,  H02P27/08

CPC classification number: Y02P80/116

Abstract: 本发明公开了一种降低永磁同步电机相电流谐波分量的迭代控制器，包括：前馈电流幅值补偿模块、迭代收敛控制模块；所述前馈电流幅值补偿模块，即采用给控制电压乘以一个补偿系数的方式对相电流进行补偿，从而抑制电机因转子的磁极不完全对称造成的相电流幅值周期性脉动；所述迭代收敛控制模块，即将电流传感器测得的相电流与理论计算值相比较，将比较结果通过迭代计算后，存入到补偿值数组中；补偿值数组中的元素被用于对电机进行矢量控制，从而使相电流被强制纠正为标准正弦波。其技术效果是：通过电流前馈幅值补偿和迭代收敛控制抑制了相电流谐波分量，纠正了相电流畸变，减少了输出同等转矩时所需的相电流幅值，最终提升了电机效率。

公开(公告)号：CN103684187A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310745247.1

申请日：2013-12-31

Applicant: 清华大学

Inventor： 匡敏驰 ,  朱纪洪

IPC: H02P21/14

CPC classification number: Y02P80/116

Abstract: 本发明公开了一种用于电机控制技术领域的永磁同步电机Id=0电流控制算法，包括：最大相电流处相位检测步骤、积分相位超前补偿步骤；所述最大相电流处相位检测步骤，即通过电流传感器检测定子相电流，并求得多个相电流周期中电流的最大值，同时记录相电流最大时通过计算得到的对应电角度；所述积分相位超前补偿步骤，即将相电流最大时检测到的电角度与90°相减得到相位差，然后将该相位差乘以增益以后累加到相位超前补偿角度值上，最后使用该相位超前补偿角度值实现对电机的Id=0控制。其技术效果是：通过最大相电流处相位检测和积分相位超前补偿，实现了计算量较小且稳定性较好的Id=0控制，减少了输出同等转矩时所需的相电流幅值，提升了电机效率。