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公开(公告)号：CN101599717A
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200910097343.3
申请日：2009-04-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度球形行波型超声波电机预紧机构，它包括：夹套、底座、定位挡板和弹簧；其中，夹套和底座相连，底座沿中心120度对称地分布了三个槽，弹簧固定在各个槽中，弹簧和夹套内圈的间隙中均紧定有定位挡板。本发明具有体积小，结构简单，安装和调试方便等特点；利用弹簧能保证行波定子内缘上的每一点都能紧贴球转子，而且能方便地同时调节多个行波定子和球转子之间的预紧力，同时保证了定转子之间预紧力的均匀一致。
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公开(公告)号：CN1315252C
公开(公告)日：2007-05-09
申请号：CN02154479.4
申请日：2002-12-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种超声波电动机精密定位装置。它包括单片机系统，模拟切换电路，信号变换电路，控制指令接口，将高频驱动信号接入本控制器的输入端，其输出端接高压功率放大器的输入端。本发明是一种带CPU，通过外部指令可控制超声波电机的连续运行、单步(步进式)运行和停止功能的控制器。单步运行功能是通过单片机系统对高频驱动信号进行计数和控制模拟切换电路实现的，单步运行产生的极高分辨率的步距角保证了超声波电动机定位的高精度。定位精度可达0.005度。可以对市场上的几乎全部环状行波型超声波电动机和纵扭复合型超声波电动机实现精密定位控制。
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公开(公告)号：CN1731667A
公开(公告)日：2006-02-08
申请号：CN200510060451.5
申请日：2005-08-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明的公开的斜齿驻波型超声波电机包括机壳，同轴线装置在机壳内的定子、转子以及定转子压紧机构，定子由下金属体、上金属体和置于上、下金属体间的压电纵振子组成，在上金属体的上表面沿周向均布有斜齿，转子通过定转子压紧机构紧压在上金属体的斜齿上。该电机利用压电材料的逆压电效应，将交流电信号转变成定子表面超声频率的机械纵向振动，借助于定子表面的斜齿与转子的相互压紧，使斜齿端面质点产生椭圆运动，实现转子单方向旋转运动。斜齿驻波型超声波电机具有结构紧凑简单、体积小、易调速、力矩大的特点，可用于直接驱动，微型化潜力大，易与系统一起集成。
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公开(公告)号：CN111193438B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010110972.1
申请日：2020-02-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种球铰式多自由度行波型超声波球电机。包括内置球铰模块和外置自锁模块；球形转子顶部开设凹槽，球形转子底部中心开设有轴向通孔，球铰杆球体结构嵌装在球形转子的半球槽中，球形转子的凹槽中固定安装上顶盖并包覆球铰杆，球铰杆下端向下穿过球形转子轴向通孔后固定连接于底座；球铰杆顶端开设有盲孔，上顶盖开设贯通孔；输出杆底面开设安装孔并装锁死电机，锁死电机和自锁螺杆上端轴向活动连接，自锁螺杆上端螺纹套装在内衬套孔中，自锁螺杆下端穿过上顶盖贯通孔后插装到球铰杆球体结构顶端。本发明设有内置球铰模块可固定电机转子球心，球电机结构巧妙、模型简单，具有轴向强度高、自锁力矩大及方便控制等优点。
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公开(公告)号：CN109814585B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201910104450.8
申请日：2019-02-01
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种近似线性化控制的空间绳系组合体小角度摆动抑制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，对模型进行线性化处理并根据线性化后的模型设计建立摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，方法具有控制简单、响应快速及效果良好等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108945534B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810672263.5
申请日：2018-06-26
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种空间自主多目标物抓捕绳网系统和方法。包括可重组机构、遥控锁死机构、柔性三维绳网和收口机构。在捕获前，可重组结构的四个子机构处于相互嵌套的重组状态，柔性三维绳网处于折叠状态，压缩存储于各个收口机构之间，通过遥控锁死机构将可重组机构与收口机构压紧锁死；捕获开始时，可重组结构处于的子机构通过弹簧实现弹射分离，柔性三维绳网在惯性作用下展开成一空间三维网袋，各收口机构处于开口状态；捕获进行时，每抓捕一个目标物，每节绳网的收口结构就动作进入收口闭合状态，从而完成空间多目标物的抓捕。本发明具有容错性好、作业距离远及抓捕效率高等优点，且具有很强的复制性，可根据需要扩展至任意节绳网。
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公开(公告)号：CN108945534A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810672263.5
申请日：2018-06-26
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种空间自主多目标物抓捕绳网系统和方法。包括可重组机构、遥控锁死机构、柔性三维绳网和收口机构。在捕获前，可重组结构的四个子机构处于相互嵌套的重组状态，柔性三维绳网处于折叠状态，压缩存储于各个收口机构之间，通过遥控锁死机构将可重组机构与收口机构压紧锁死；捕获开始时，可重组结构处于的子机构通过弹簧实现弹射分离，柔性三维绳网在惯性作用下展开成一空间三维网袋，各收口机构处于开口状态；捕获进行时，每抓捕一个目标物，每节绳网的收口结构就动作进入收口闭合状态，从而完成空间多目标物的抓捕。本发明具有容错性好、作业距离远及抓捕效率高等优点，且具有很强的复制性，可根据需要扩展至任意节绳网。
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公开(公告)号：CN108557595A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810477702.7
申请日：2018-05-18
Abstract: 本发明公开了一种可分离式自动变径排缆声呐绳缆收放绞车。包括绞车本体和外置部分，绞车本体包括卷取模块、排缆模块和可调底座，外置部分包括直径检测模块和导缆缓冲模块；卷取模块和排缆模块安装在可调底座上，声呐绳缆卷绕在卷取模块上，声呐绳缆经由排缆模块沿垂直于绳缆收放方向导向，然后经过直径检测模块测量直径后从导缆缓冲模块伸出。本发明实现自动变径排缆，能避免绳缆的相互挤压及塌落现象，并具有电动、手动两种收放模式，不会使得绳缆弯曲半径及摩擦力过大。
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公开(公告)号：CN105700355B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610075916.2
申请日：2016-02-02
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种空间绳系组合体防冲击缓冲释放控制方法及实验装置。包括主控计算机、视觉检测设备、光学标识、目标物仿真器、弹性系绳、系绳收放装置、任务平台仿真器和基础平台的实验装置。设计了可模拟空间微重力环境的地面防冲击缓冲释放实验平台，为地面验证所所提控制策略的有效性提供了基础。是一种简单、有效的绳系组合体防冲击缓冲控制方法，能够通过系绳的张力控制对组合体实现防冲击缓冲控制避免系统冲击和碰撞。具有控制简单、控制相应快、鲁棒性强、工程实现方便等优点；此方法适用于一般性场合的空间绳系组合体的控制。本发明可以模拟空间失重环境的地面实验平台，此平台具有广义适用性，可进行其他相关的空间模拟实验。
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公开(公告)号：CN107031872A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201610937892.7
申请日：2016-10-25
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种用于空间绳系编队飞行的可重组机构。由四个结构相同的子机构构成，每个子机构均包括弹射‑对接部件和系绳控制部件；弹射‑对接部件，包括锥筒、四根弹簧、四根导轨杆、四个导轨筒、锥杆和外壳；系绳控制部件，包括系绳、编码器、电磁刹车、伺服电机、张力传感器、减速器、两个轴承座、卷绳筒、辅助导轮、张力测量轮、绳长测量轮、张力预紧器、走绳板、底板和绳长编码器；系绳一端从外壳外由锥筒中心孔进入后，经张力预紧器、绳长测量轮、张力测量轮和辅助导轮后，固定在卷绳筒上，系绳另一端与相邻一套子机构的锥杆的中部连接。本发明可提高绳系编队飞行的可靠性、降低控制的复杂性。
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