公开(公告)号：CN201012158Y

公开(公告)日：2008-01-30

申请号：CN200720106323.4

申请日：2007-02-06

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  周洪 ,  张欣 ,  耿昱 ,  张佳帆 ,  张杰 ,  邓美英

IPC: A61H1/00 ,  A63B23/04

Abstract: 本实用新型涉及气动式多体位外骨骼下肢康复训练机器人，属于康复医疗器械领域。它包括机座、护栏、悬吊系统、外骨骼训练装置和计算机控制系统。该机器人通过对国际通用的Brunnstrom训练方法进行分析，结合对卒中病人瘫痪下肢的“物理疗法(PT)和作业疗法(OT)”，针对脑卒中病人不同阶段不同体位的康复训练要求，建立具有不同激励程度和多种训练模式的卒中病人下肢训练康复机器人。同时可以根据不同卒中患者在不同疗程中实现多种激励的训练模式，包括主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态等模式，从而达到最佳康复锻炼的效果。该系统可满足患者坐姿，站立和平躺三种训练状态，适用脑卒中患者的不同康复阶段下肢康复训练。

公开(公告)号：CN201005941Y

公开(公告)日：2008-01-16

申请号：CN200620140778.3

申请日：2006-12-07

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  张杰 ,  邓美英 ,  张佳帆 ,  张欣 ,  耿昱

IPC: A61H3/00 ,  A61G5/00

Abstract: 本实用新型公开的轮椅式截瘫患者行走训练机器人包括轮椅系统、下肢外骨骼系统、阻尼支撑系统和控制器。该机器人以柔性下肢外骨骼系统作为病人康复训练的行走支具，根据病人的情况，通过调整对外骨骼系统上各个关节电机的控制，可实现主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态以及平衡训练等训练功能。本实用新型的轮椅式截瘫患者行走训练机器人可满足患者坐姿和站立两种训练状态，适用截瘫患者的不同康复阶段下肢康复训练以及实现行走的功能。

公开(公告)号：CN200984250Y

公开(公告)日：2007-12-05

申请号：CN200620140181.9

申请日：2006-11-24

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  张佳帆 ,  张杰 ,  陈鹰

IPC: A61F2/58 ,  A61H1/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开的基于气动肌肉的柔性外骨骼肘关节由两条气动肌肉及个单自由度旋转运动副构成，实现人体上臂肘关节的单自由度的转动。这种结构与现有的外骨骼机械手或者其它穿戴器械相比，结构新颖，轻便灵巧，采用气动肌肉作为关节的执行元件，模仿人体肌肉伸缩的动作，具有仿生学的特点。操作者通过穿戴此装置，并由安装在旋转副上的扭矩传感器获取其运动参数，可对单自由度的工业机械手进行主从式操作，适应性强。同时通过对关节中气动肌肉腔体内气体压力的控制，实现具有临场感知的力反馈信号，增强控制的逼真程度。该实用新型也可广泛用于医疗，通过对关节中气动肌肉的控制，作为上肢肘关节肌肉萎缩或者残疾人士的医疗康复辅助器械。

公开(公告)号：CN2919250Y

公开(公告)日：2007-07-04

申请号：CN200620060654.4

申请日：2006-06-22

Applicant: 中国科学院广州地球化学研究所 ,  浙江大学

Inventor： 周怀阳 ,  杨灿军 ,  吴怀超 ,  彭晓彤 ,  陈鹰 ,  牛彬 ,  周勇 ,  张佳帆 ,  季福武

IPC: G01N33/00 ,  C12Q1/02

Abstract: 本实用新型提供一种深海热液喷口原位温度长期探测系统，包括培养帽、底座、连接腔和电路腔，该系统配置有多路热电偶用于深海热液喷口温度的原位探测，多路热电偶的头部分层布设于培养帽腔内，形成多层多个测温点，多路热电偶连接到连接腔，再通过水密接插件连接到电路腔中所设置的具有多路温度采集、处理和储存功能的电路板，从而将培养帽腔内多个测温点的测温数据传至电路腔4内的电路板16进行处理和保存。本系统具有耐高压、高温和多路温度采集等特点，能在深海极端环境下记录海底热液在矿化过程中的温度活动，并能采集海底矿物和生物样本。