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公开(公告)号：CN108327841A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810081132.X
申请日：2018-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种自平衡无人驾驶自行车及其控制方法，该自平衡无人驾驶自行车包括自行车、传感器模块、车把控制模块、车体中部控制模块和车体后部控制模块。该控制方法包括自平衡控制和无人驾驶控制两部分。自平衡的实现包括仿真建模、自动化建模和智能化建模；无人驾驶控制根据目标运动状态，选择期望的自行车变量，实现自行车的无人驾驶。本发明的无人驾驶自行车通过耦合的控制方法可以在多种运动状态下具有自平衡功能，同时采用的是间接驱动的方法，并不需要对普通自行车进行进一步的改装，只需要将三个控制器模块安装在普通自行车上，就可以实现自行车的自平衡和无人驾驶。
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公开(公告)号：CN108298011A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810081435.1
申请日：2018-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模型的自平衡无人驾驶自行车及其数据采集驱动的控制方法，该自平衡无人驾驶自行车包括自行车、传感器模块、车把控制模块、车体中部控制模块和车体后部控制模块。该控制方法包括自平衡控制和无人驾驶控制两部分。自平衡控制基于数据采集驱动，通过数据构建模型，通过找到人控制与控制器控制的关联，将学习出的人骑自行车的控制模型转化为控制器控制自行车的控制模型，实现自行车的自平衡。本发明的无人驾驶自行车通过耦合的控制方法可以在多种运动状态下具有自平衡功能，同时采用的是间接驱动的方法，并不需要对普通自行车进行进一步的改装，只需要将三个控制器模块安装在普通自行车上，就可以实现自行车的自平衡和无人驾驶。
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公开(公告)号：CN105185141B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510661847.9
申请日：2015-10-14
Applicant: 浙江大学
IPC: G08G1/0962
Abstract: 本发明公开了一种基于引力场的车辆自动驾驶引导方法，利用引力场的原理模拟周围的路况、车辆和行驶路径对该车作用力，以确定当前车辆的行驶方向和行驶速度，从而实现车辆的自动驾驶。本发明的基于引力场的车辆自动驾驶引导方法依据周围路况实时确定车辆的行驶速度和方向，具有实时性和自主性，为解决车辆自动驾驶问题提供了简单可靠的解决方案。
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公开(公告)号：CN104689674B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201410216588.4
申请日：2014-05-21
Applicant: 浙江大学
IPC: B01D51/08
Abstract: 本发明公开了一种基于广义量子超声陷阱的颗粒物聚集方法、聚集处理方法和聚集处理系统。本发明颗粒物聚集方法首先通过向空间中发射超声波生成超声陷阱；然后，超声陷阱使和超声陷阱感应的颗粒物，向超声陷阱的中心聚集，在超声陷阱中心形成高浓度颗粒物聚集处，即超声陷阱中心。本发明所述的颗粒物聚集处理方法在经过前面所述的步骤形成高浓度颗粒物聚集处后，对高浓度颗粒物聚集处的颗粒物进行吸附处理，从而实现对环境中颗粒物的收集。进一步地，本发明还提出了一套基于上述方法的系统，来配合本发明所述方法的特定需求。本发明所述的方法和系统可应用于对各类与超声陷阱感应的颗粒物的收集处理，比如对环境空气中PM2.5、PM10等颗粒物的聚集、吸附和处理。
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公开(公告)号：CN103745462B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201310745441.X
申请日：2013-12-27
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种基于环形弹性空间动力学时间演化的人体口型视频重构系统及相应的方法。本发明方法包括信息读入、预处理、口型重构和视频输出这四个步骤，有关联反演法和逻辑修正法两种实现方式。本发明提供的重构方法及系统既可以在该单帧图像上实现读入口型信息的反演，生成重构后的人体口型视频，也可以在多帧图像组成的视频上实现读入口型信息的修正，生成重构后的人体口型视频。相比传统的口型重构方法及系统，本发明方法和系统准确高效，无需数据库，在节省了空间的同时也增强了口型变换的灵活度。更优选地，本发明的系统的所有单元可以集成在一个智能终端上，所述的智能终端可以是各种智能手机、平板电脑（如iPad等）、掌上电脑、智能掌上游戏机等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103745423B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201310742813.3
申请日：2013-12-27
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F17/00
Abstract: 本发明提供一种高效、便捷、可扩展性强的口型示教系统，并给出基于该系统的口型示教方法。本发明系统包括信息输入模块、视频采集模块、口型变换模块、对比评价模块、信息显示模块和数据存储模块这六个模块。本发明方法包括用户选择、样例选取、口型变换、实时示教和效果评估这五个步骤。本发明提供的口型示教系统和方法能够运用基于环形弹性空间的动力学时间演化将所需示教的口型信息反演在用户自己的脸部照片上，准确地生成示教口型视频以供示教，还能通过录入用户学习时的模仿口型视频和示教口型视频进行基于环形弹性空间的动力学时间分析，对比得出对示教效果的评价和建议以助于用户改进。更优选地，本发明系统可以集成在一个智能手机上。
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公开(公告)号：CN105796124A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610246225.4
申请日：2016-04-18
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: A61B7/04 , A61B5/4809 , A61B5/4812 , A61B5/4815
Abstract: 本发明公开了一种基于物联网的移动心音听诊系统及其方法，包括心音采集系统、移动终端、服务端；心音采集系统包括心音传感器、供电模块、电路调理模块、稳压模块、模数转换模块、单片机和无线传输模块，所述的心音采集系统通过无线传输模块与移动终端、服务端通信；心音传感器与电路调理模块、稳压模块、模数转换模块顺次相连，供电模块为心音采集系统供电，单片机分别与心音传感器、供电模块、电路调理模块、稳压模块、模数转换模块、和无线传输模块相连。本发明可以在人的睡眠状态下实时采集心音信号，有利于心脏疾病的防范与监测，为医疗人员的诊断提供辅助数据。
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公开(公告)号：CN103576055B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201310568143.8
申请日：2013-11-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种基于多飞行器的高压输电线巡线检测系统，包括多架飞行器、远程终端和充电平台。多架飞行器根据高压输电线附近的磁感应强度信号确定飞行方向，大大减小了运算量；多架飞行器获取的多角度数字图像信号经分析处理后得到高压输电线附近的全景图像，有利于工作人员对输电线故障做出更加全面的分析；数字图像信号分析和磁感应强度信号分析并存，使明显和不明显的高压输电线故障都能被轻易的检测出来；飞行器可以按照预定的任务轨迹进行飞行，不需要工作人员实时地跟踪控制；无线充电为飞行器的长时间续航提供保证；多架飞行器各分工合作，减小了各自的运算压力；由于飞行器本身的平稳和高速，高压输电线的巡线检测将变得非常地快捷高效。
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公开(公告)号：CN105172961A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510661858.7
申请日：2015-10-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种高灵敏度转向的独轮双环面自行车，该独轮双环面自行车包括车头、车座、双环面车轮、控制系统、传感器系统、车辆转角检测系统、制动系统和供电系统。本发明的独轮双环面自行车可依据当前车速和路况实时控制转角和转向半径，实现高灵敏度转向和原地转向，当行驶速度较高时，可通过自旋降低行驶速度，实现安全转向。
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公开(公告)号：CN105128577A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510543756.5
申请日：2015-08-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B43L23/00
Abstract: 本发明公开了一种基于单片机和电动机的自动削笔器。包括削笔器外壳和铅笔抽板，削笔器外壳一侧为置有滚刀的方盒，另一侧为放置铅笔的条形盒，条形盒上开有水平容置铅笔的条形槽，条形槽末端的削笔器外壳方盒开有供铅笔头部插入的孔洞；方盒内置有第二电动机、齿轮套、滚刀、滚刀架和铅笔头架，铅笔头架的尖部装有与铅笔头部铅芯接触的金属块，铅笔头架端部同轴安装在方盒的孔洞上；条形盒内置有第一电动机和PCB控制器，铅笔抽板安装在条形盒的条形槽底部并与第一电动机的输出齿轮配合连接，铅笔抽板上设有触点，条形盒侧部设有安装电池的电池槽和开关按钮。本发明由单片机控制，能进行自动停止削铅笔的控制。
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