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公开(公告)号：CN109991669B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910289125.3
申请日：2019-04-11
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种无人船拖曳水下磁法探测系统，包括无人船、与所述无人船通过拖曳缆连接的拖体、以及用于数据处理与所述磁法探测系统自动控制的控制系统；无人船为所述磁法探测系统的水面平台，包括无人船的船本体、设置在所述无人船尾部的绞车系统、设置在所述无人船船首的探测系统以及用于无人船与岸站的实时通讯的通讯系统；所述绞车系统用于通过布放与回收拖曳缆控制拖体在水下的运动，包括电机、用于拖拽拖体的拖曳缆、用于将所述拖曳缆盘在其上的绞盘以及安装支架。本发明的有益效果为：本发明提出的磁法探测系统，利用水下磁探测定位技术，以水面无人船为母船拖曳拖体，拖体搭载三分量磁力仪阵列，进行近底目标探测与定位。
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公开(公告)号：CN107621639B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201710806872.0
申请日：2017-09-08
Applicant: 河海大学
IPC: G01S15/93
Abstract: 本发明公开了一种基于连续线性和证据累加准则的水下障碍检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、将三台回声测距仪安装在海洋航行器艏部的最前方，沿中纵轴线的左、中、右布置，回声测距仪最大量程200米，距离分辨率1mm，相互间的安装夹角为10°，其自身的波束宽度也是10°，确保在100米重点探测区域回声测距仪的作用范围可重叠；步骤二、基于连续线性和证据累加准则，对水下障碍物进行检测。本发明的有益效果为：提供一种水下障碍物的检测方法，能够有效消除水声信号检测中的多途杂波噪声干扰和减小虚警误报概率，提供可靠的障碍物判断与距离估计，提高海洋航行器在海洋复杂环境中的安全航行性能。
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公开(公告)号：CN110175395A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910437598.3
申请日：2019-05-24
Applicant: 河海大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了S01，获取结构体系的所有失效模式，并基于一阶可靠性方法计算失效模式两两之间的相关系数；S02，设定失效概率临界值ε0和相关系数界值ρ0；S03，失效概率小于界值ε0的k个失效模式各自自成一组，与任何失效模式的相关系数都低于相关系数界值ρ0的p个失效模式各自自成一组；S04，余下的失效模式中，依次选择风险由高到低的失效模式作为基准，寻找与之相关系数大于相关系数界值ρ0的所有失效模式，将余下失效模式分为q组；S05，按以上步骤得到的聚类结果，推导出结构体系的可靠性指。本发明提供的一种结构体系可靠度计算方法，针对具有相关关系的结构构件组成的系统结构体系可靠度的求解中精度及效率不足的问题，具备效率提高和精度较高的优点。
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公开(公告)号：CN109367706B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201811258208.8
申请日：2018-10-26
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种无人船在水面主动捕获水下无人航行器的装置及方法，包括双体船型且船身中部设置有开口舱的水面无人船、用于捕获水下无人航行器的回收笼和集成在所述水面无人船船载计算机内的主动捕获控制系统；所述水面无人船的中部开口舱用于放置回收笼的，所述回收笼通过安装在船舱中的液压伸缩杆与水面无人船连接，所述液压伸缩杆与主动捕获控制系统相连接，并由所述主动捕获控制系统控制将回收笼放入水中或收入船舱内，且实现回收笼高度的精确调整。本发明的有益效果为：提供一种通过无人船及其回收装置及方法，无需水下无人航行器的配合即可进行强行回收，能够实现对未知来源、不可控的水下无人航行器的主动捕获，具有重要的军事应用价值。
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公开(公告)号：CN109991669A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910289125.3
申请日：2019-04-11
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种无人船拖曳水下磁法探测系统，包括无人船、与所述无人船通过拖曳缆连接的拖体、以及用于数据处理与所述磁法探测系统自动控制的控制系统；无人船为所述磁法探测系统的水面平台，包括无人船的船本体、设置在所述无人船尾部的绞车系统、设置在所述无人船船首的探测系统以及用于无人船与岸站的实时通讯的通讯系统；所述绞车系统用于通过布放与回收拖曳缆控制拖体在水下的运动，包括电机、用于拖拽拖体的拖曳缆、用于将所述拖曳缆盘在其上的绞盘以及安装支架。本发明的有益效果为：本发明提出的磁法探测系统，利用水下磁探测定位技术，以水面无人船为母船拖曳拖体，拖体搭载三分量磁力仪阵列，进行近底目标探测与定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109900271A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910136987.2
申请日：2019-02-25
Applicant: 河海大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了地形匹配定位中有效伪波峰估计与多点融合初始定位方法，包括以下步骤：步骤一：获得N个地形匹配定位点的似然函数；步骤二：计算每一个地形匹配定位点的置信区间；步骤三：查找地形匹配定位的有效峰值点以及有效峰值点的定位误差；步骤四：确定地形匹配融合定位的组合形式，计算每一个组合形式下的多点融合定位结果；步骤五：得到NU个地形匹配定位点融合定位结果；步骤六：计算每一个定位结果的代价函数，找到代价函数最小值对应的q就是最优的定位结果对应的索引序号，到此算法执行完毕，定位点确定。本发明的有益效果为：能够针对地形匹配定位结果连续的出现多伪波峰和误匹配的情况下提高地形匹配定位的精度。
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公开(公告)号：CN109398649A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811258231.7
申请日：2018-10-26
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁蘑菇头啮合器的水面回收UUV装置，回收控制模块、旋转摆臂装置、悬挂伸缩杆、液压传动装置、弹簧和电磁啮合器，所述回收控制模块设置在USV的船仓内，与岸站能够远程通讯，所述旋转摆臂装置的底座通过螺丝固定在USV上甲板上，旋转摆臂装置的顶部通过连杆套将旋转摆臂装置和悬挂伸缩杆的一端固定在一起，所述悬挂伸缩杆内设置有一套液压传动装置用于控制悬臂伸缩杆的伸缩，悬臂伸缩杆的方向由旋转摆臂装置通过自身的旋转带动调整，悬臂伸缩杆的另一端和电磁啮合器通过弹簧焊接连接在一起；本发明还公开了水面回收UUV的方法。本发明的有益效果为：本发明的装置和方法对接简便牢靠，大大提高回收效率与成功率。
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公开(公告)号：CN109367707A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811258227.0
申请日：2018-10-26
Applicant: 河海大学
CPC classification number: B63B23/00 , B63B35/00 , B63B2035/006
Abstract: 本发明公开了一种基于导向缆的无人船回收自主水下航行器装置，其特征在于：包括水面无人船、搭载于水面无人船上的回收装置、被回收或布放的自主水下航行器以及设置在自主水下航行器上的引导回收控制系统；所述水面无人船底部设置有水声换能器，用于水面无人船与自主水下航行器进行水声通讯，所述水面无人船的船舱中设置有与回收装置连接的液压伸缩杆，所述液压伸缩杆能够实现回收装置垂直方向上的运动；所述自主水下航行器的艏部顶端设置有弧形导引臂与系缆钳。本发明的有益效果为：提供一种以USV为水面平台，采用导向缆自主回收AUV的装置及方法，以解决目前技术手段中水面布放回收受海面风浪影响大、存在人员及设备安全风险的缺陷。
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公开(公告)号：CN109367706A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811258208.8
申请日：2018-10-26
Applicant: 河海大学
CPC classification number: B63B23/00 , B63B35/00 , B63B2035/006
Abstract: 本发明公开了一种无人船在水面主动捕获水下无人航行器的装置及方法，包括双体船型且船身中部设置有开口舱的水面无人船、用于捕获水下无人航行器的回收笼和集成在所述水面无人船船载计算机内的主动捕获控制系统；所述水面无人船的中部开口舱用于放置回收笼的，所述回收笼通过安装在船舱中的液压伸缩杆与水面无人船连接，所述液压伸缩杆与主动捕获控制系统相连接，并由所述主动捕获控制系统控制将回收笼放入水中或收入船舱内，且实现回收笼高度的精确调整。本发明的有益效果为：提供一种通过无人船及其回收装置及方法，无需水下无人航行器的配合即可进行强行回收，能够实现对未知来源、不可控的水下无人航行器的主动捕获，具有重要的军事应用价值。
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公开(公告)号：CN107621639A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710806872.0
申请日：2017-09-08
Applicant: 河海大学
IPC: G01S15/93
Abstract: 本发明公开了一种基于连续线性和证据累加准则的水下障碍检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、将三台回声测距仪安装在海洋航行器艏部的最前方，沿中纵轴线的左、中、右布置，回声测距仪最大量程200米，距离分辨率1mm，相互间的安装夹角为10°，其自身的波束宽度也是10°，确保在100米重点探测区域回声测距仪的作用范围可重叠；步骤二、基于连续线性和证据累加准则，对水下障碍物进行检测。本发明的有益效果为：提供一种水下障碍物的检测方法，能够有效消除水声信号检测中的多途杂波噪声干扰和减小虚警误报概率，提供可靠的障碍物判断与距离估计，提高海洋航行器在海洋复杂环境中的安全航行性能。
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