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公开(公告)号：CN111398018A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010236785.8
申请日：2020-03-30
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种滚球式土体剪切型断裂破坏试验装置，包括基座、滚球装置、试样托板、阻隔板、推力装置、数据监测装置和数据采集装置；试样具有两条预制裂缝；试样托板包括中间托板和两块侧托板，并通过滚动导向装置相连；两者间均具有与预制裂缝等宽的缝隙槽；滚动导向装置包括大滚槽、小滚槽、大滚球和小滚球。本发明采用双裂缝并使用双阻隔板，用来消除试样裂缝延伸处的弯矩，实现纯剪切型断裂；中间托板与侧托板安装滚动导向装置，三块托板相互之间仅允许沿滚槽方向相对错动且阻止其他任何相对运动方式，以此来减少托板之间错动对试验的影响；托板下部安装抹油润滑油的滚球装置，形成滚动摩擦，减小摩擦力，提高试验的准确性。
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公开(公告)号：CN110005872A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910329002.8
申请日：2019-04-23
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种输运与注浆的一体化管道及其操作方法，包括管道主体，所述管道主体上表面设置有滑轨，所述滑轨上设置有注浆喷管，所述管道主体由管道实体、输送孔和注浆孔构成，所述管道实体内部中空部位输送孔，所述管道实体内壁中设置有注浆孔，所述滑轨由滑轨上半部和滑轨下半部构成，所述滑轨上半部上设置有上排出浆孔，所述上排出浆孔与注浆喷管连接，所述滑轨下半部上设置有下排出浆孔，所述下排出浆孔与注浆孔出口连接。本发明分为输运部分和注浆部分，将输运管和注浆管合二为一，降低施工难度，简化施工步骤，同时改变注浆位置，实现从洞壁开始注浆固结，解决施工过程中的地表塌陷问题，节省人力，达到提高效率、安全稳定的目的。
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公开(公告)号：CN109631907A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910072367.7
申请日：2019-01-25
Applicant: 河海大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/206
Abstract: 本发明公开一种餐厅服务机器人的巡回避障路径规划方法，对机器人工作环境进行建模；在建模后的地图中标出指定的服务位置；计算所有服务位置两两之间的最短距离，得到距离矩阵；根据距离矩阵安排机器人为顾客提供服务的先后顺序，得到一组服务次序；根据服务次序依次规划出相邻服务位置之间的避障路径，得到若干条避障路径片段；组合所有避障路径片段，得到一条巡回避障路径。本发明为餐厅服务机器人在室内环境中的路径规划提供了一种新方法，该方法解决了当顾客较多时，用人工方式难以安排出合理服务次序的问题，实现了餐厅服务机器人自主有效地安排服务次序，并完成对应的路径规划，可以广泛应用于餐饮行业服务类机器人的自主路径规划中。
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公开(公告)号：CN108332990A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810007587.7
申请日：2018-01-04
Applicant: 河海大学
IPC: G01N1/08
CPC classification number: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种便携式底泥取样器及取样方法，包括固定支座、取样杆和取样器，所述固定支座与固定装置连接，取样杆与套筒连接，套筒球接在固定支座上，套筒下方还安装有可拆卸的圆筒，圆筒的一端位于固定支座上，所述取样杆包含固定杆和伸缩杆，取样器安装在伸缩杆的端部，在取样器的端部安装有取样铲，取样铲通过细绳与固定杆连接，所述取样铲包含上夹片和下夹片，上夹片和下夹片均通过铰轴安装在取样器上，在上夹片和下夹片的末端通过弹簧连接；通过拉紧细绳，打开取样铲，取样器工作，当取样器结束工作之后，松开细绳，取样铲关闭。本发明的一种便携式底泥取样器，可以对不同深度的河床底泥进行取样，可以保证取样杆的自由转动，也可以保持稳定。
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公开(公告)号：CN107764586A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711308764.7
申请日：2017-12-11
Applicant: 河海大学
IPC: G01N1/08
CPC classification number: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种垂直冷冻采样装置及其使用方法，采样装置包括作业船、自动控制平台、提升系统、液态CO2供应装置、采样器和安装在采样器上的调整支架，自动控制平台、提升系统和液态CO2供应装置依次固定在作业船上，提升系统与采样器通过缆绳连接，调整支架位于采样器下部。采样器中的中空铜管探针通过液态CO2输入管线与液态CO2供应装置连接。自动控制平台中的自动水准调平系统控制调整支架，使铜管探针垂直插入沉积层，冷冻并采集试样。与现有技术相比，本发明可用于深水和浅水区域沉积物的原位采集，采样器中的铜管探针垂直插入沉积物，保证了深水和较高流速情况下的采样成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105973314B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201610557125.3
申请日：2016-07-14
Applicant: 河海大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种地表水水位变化下多孔介质饱和非饱和测量系统，包括水槽、自动水位控制系统、架设在水槽上方的若干安装有竖直方向探杆的探头固定架和数据采集系统，水槽沿长度方向依次划分为地下水区域、多孔介质区域和地表水区域，水槽上多孔介质区域的上方架设有探头固定架，探杆伸入多孔介质区域内，自动水位控制系统和地表水区域连接，探杆上设置有分别与数据采集系统相连接的张力计、压力传感器和含水率探头。本发明能够实现任意变化水位下多孔介质中非饱和情况的测量，实验过程中水位变化、含水率、压力和张力测量均可自动实现，可节约人力提高实验效率，本发明可以为研究变化水位与多孔介质中地下水之间交换的水动力过程提供科学的指导。
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公开(公告)号：CN106846404A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710027716.4
申请日：2017-01-16
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T2207/10004 , G06T2207/20172 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明公开了一种基于工件内外轮廓几何特征的快速位姿检测方法，包括如下步骤：（1）工件图像获取；（2）对获取的工件图像进行预处理操作；（3）对预处理后的工件图像进行几何特征获取；（4）根据获取的几何特征进行姿态识别。本发明通过旋转将运输时封闭状态的车厢转换为箱体内部的抽屉全部朝外的位置状态，从而在保证货物运输安全的情况下便于货物的拿取。与现有技术相比，本发明不仅检测精度较高，而且耗时较少，能够满足自动化生产的实时性要求，更好的兼顾检测速度和检测精度，并且对实际应用环境下有很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106846324A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710027701.8
申请日：2017-01-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的非规则物体高度测量方法，包括：（1）图像采集；（2）寻找目标区域；（3）背景距离矩阵预处理；（4）获取物体高度矩阵并进行预处理；（5）数据输入；（6）物体高度矩阵分层并标记label；（7）计算高度。本发明提供了一种基于Kinect的非规则物体高度测量方法，通过一种非接触性的测量手段，不伤及测量目标，不干扰被测物自然状态，可在自动化的条件下应用。
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公开(公告)号：CN106053763A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610536369.3
申请日：2016-07-08
Applicant: 河海大学
IPC: G01N33/24
CPC classification number: G01N33/24
Abstract: 本发明一种野外河床演变情况下测量潜流带实验装置，包括在河床底部开挖有基坑，该基坑的底部铺设有滤水型土工织物，该土工织物上方设有由若干个组合式塑料板拼接围成的长方形容器，该长方形容器底部固定于河床上；所述组合式塑料板由若干开有圆孔的塑料板组合而成，上下塑料板之间留有取样孔，该取样孔的外侧覆有薄木片，内侧覆有薄膜；长方形容器内部盛放有堆积成波浪状的砂砾，该砂砾上方铺设有塑料网，该塑料网通过搭扣搭接在组合式塑料板上。本发明通过搭建沙坡并对沙坡上覆水进行理化分析，采用该实验装置对沙坡内部进行分层分块取样从而得到潜流带河床内部河床演化的情况，采用设计合理的实验装置，且易于在地形条件复杂的野外开展实验。
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公开(公告)号：CN105606495A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610005840.6
申请日：2016-01-05
Applicant: 河海大学
IPC: G01N13/00
CPC classification number: G01N13/00
Abstract: 本发明公开了一种野外测量潜流交换量的实验装置及其实施方法，河床底部开挖有基坑，基坑底部铺设有滤水型土工织物，土工织物上方设置有若干个带孔格子塑料板拼接而成的长方形容器，每两个带孔格子塑料板之间通过可拆卸卡板和带卡槽的底座固定，其中带孔格子塑料板上开设有若干排若干列均匀布置的圆孔；长方形容器内部盛放有堆积成波浪状的砂砾，砂砾上方铺设有塑料网；柱状传感器的一端穿过长方形容器中部带孔格子塑料板上的圆孔并埋入砂砾中，柱状传感器另一端通过螺丝固定设置在PVC塑料板上，长方形容器四周侧壁除了与PVC塑料板接触的部分其余均设置有可拆卸格子塑料板。本发明效率高操作方便，可以对实际河流中的潜流交换量进行测量且数据更精确。
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