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公开(公告)号：CN109631907A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910072367.7
申请日：2019-01-25
Applicant: 河海大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/206
Abstract: 本发明公开一种餐厅服务机器人的巡回避障路径规划方法，对机器人工作环境进行建模；在建模后的地图中标出指定的服务位置；计算所有服务位置两两之间的最短距离，得到距离矩阵；根据距离矩阵安排机器人为顾客提供服务的先后顺序，得到一组服务次序；根据服务次序依次规划出相邻服务位置之间的避障路径，得到若干条避障路径片段；组合所有避障路径片段，得到一条巡回避障路径。本发明为餐厅服务机器人在室内环境中的路径规划提供了一种新方法，该方法解决了当顾客较多时，用人工方式难以安排出合理服务次序的问题，实现了餐厅服务机器人自主有效地安排服务次序，并完成对应的路径规划，可以广泛应用于餐饮行业服务类机器人的自主路径规划中。
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