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公开(公告)号：CN112284379B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202010980080.7
申请日：2020-09-17
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种基于非线性积分补偿的组合运动测量系统的惯性预积分方法，在车辆自动驾驶、无人机姿态控制、运动捕捉和增强现实等应用领域中，常用的基于惯性的组合导航定位系统或位姿测量系统的状态非线性优化估计过程涉及惯性预积分的多个关键步骤。本发明通过在组合运动测量系统的惯性预积分中引入多子样非线性积分补偿，构建包括基于非线性积分补偿的姿态、速度和位置预积分计算模型，及其对应的惯性状态更新残差雅克比和惯性状态更新残差协方差的实时计算模型，实现在包括强振动和大机动等高动态运动时的高精度运动估计，并显著提高组合系统的计算效能。
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公开(公告)号：CN116729433A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310915326.6
申请日：2023-07-25
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种结合元学习多任务优化的端到端自动驾驶决策规划方法及设备，采用端到端学习方式克服误差传递，同时利用多任务约束的方法优化了模型的收敛，多任务的多分支输出结果进一步增加了模型的可解释性。设计八个不同的子任务分支，包含对于环境的感知任务以及对于自身状态的认知，通过子任务的设计模型将原始传感器特征转化到鸟瞰图空间提升了决策规划预测的准确性。进一步，为优化不同的多任务组合，首先采用多任务亲密度对不同任务组合进行评估，得到初始化任务权重，然后采用基于结合元学习的多任务优化方法，在训练过程中动态调整不同任务之间权重，从而实现主任务预测的最优化。
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公开(公告)号：CN116653977A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310761333.5
申请日：2023-06-26
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W40/064 , B60W50/00 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了基于智能轮胎多传感器信息融合的四轮驱动汽车路面附着系数估计方法及装置，首先借助智能轮胎的周向加速度功率谱密度的变化，利用轮胎振动模式来表征路面类型，根据Burckhardt典型路面附着系数和滑移率模型，获得不同路面类型的峰值路面附着系数经验值；其次在高滑移率下，根据车辆动力学响应信息，采用无迹卡尔曼滤波器估计方法得到路面附着系数估计值；然后设置适当的路面滑移率阈值，采用切换逻辑来实现更大范围内路面附着系数的估计，融合输出最终的路面附着系数估计值。本发明根据路面类型获得路面附着系数估计值，通过与动力学估计算法融合，获得更大激励范围内的路面附着系数估计值，相比传统的传感器估计方法，估计精度更高。
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公开(公告)号：CN116616037A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310667444.X
申请日：2023-06-06
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于喂入负载估算的水稻收割机电动割台控制方法及控制器，步骤1:根据割台惯量、传动比等参数构建割台动力学模型；2：采集收割机行驶速度，采集驱动电机扭矩及转速信息；3：建立当前车速与割台驱动扭矩的拟合公式；4:利用滤波结果结合割台动力学模型计算采样时间段的喂入负荷扭矩扰动均方根值；5：以均方值为基础更新模糊PID控制论域；6：利用更新之后的论域结合模糊推理结果对割台进行反馈控制。本发明解决复杂负载波动条件下收割机电动割台转速的跟踪控制需求，以历史外部扭矩波动均方根为指标对模糊PID控制器的论域进行实时修正，在面对不同条件下的负载波动时具备更好的鲁棒性，为收割机作业割台转速控制提供方法。
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公开(公告)号：CN111200381B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202010004868.4
申请日：2020-01-03
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种新能源汽车驱动电机鲁棒最优抗干扰控制器的构造方法，首先建立驱动电机系统，然后依次建立误差观测器、反步控制器、最优控制器、自构造神经网络控制器、鲁棒控制器与自适应控制器构成驱动电机鲁棒最优抗干扰控制器。本发明有效解决了新能源汽车驱动电机现有控制方法的缺陷，设计简单、控制效果优良，具有很强的抗干扰能力。以上控制器仅仅需要在软件上进行编程，而不需要再添加硬件设备，即无需添加物理层面的实际控制器，相比之下成本较低，可行性较高而且抗干扰性能比较好，易于在工程上实行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116061921B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202310211737.7
申请日：2023-03-07
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种具有时滞和控制方向未知的汽车横向约束控制方法，包括以下步骤：S1、根据车辆二自由度模型建立动力学模型；S2、根据路面附着系数计算质心侧偏角和横摆角速度跟踪误差约束界限；S3、设计AFS与DYC联合系统控制器；S4、验证。本发明采用上述具有时滞和控制方向未知的汽车横向约束控制方法，在车辆实际存在时滞影响与参数不确定的情况下，保证车辆质心侧偏角与横摆角速度能够在较短的时间内跟踪上各自期望值，且在车辆的整个运行期间一直被约束在稳定的范围内，实现了考虑车辆时滞与参数不确定性情况下的对车辆质心侧偏角与横摆角速度的约束控制，提高了车辆的稳定性与行驶安全。
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公开(公告)号：CN109726804B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201910071774.6
申请日：2019-01-25
Applicant: 江苏大学
IPC: G06N3/0475 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于行车预测场和BP神经网络的智能车辆驾驶行为拟人化决策方法，步骤1：将周边车辆行为根据横向与纵向两个方面组合划分，划分为9个典型行为bi，拟合每个车辆行为bi对应的相似性轨迹，设目标车辆依照相似性轨迹行驶过的区域；步骤2：取智能车辆当前车道的前后方车辆与相邻车道的前后方车辆作为其周围车辆，智能车辆使用V2V通信实时获取每个时刻各车的位置、速度、加速度；步骤3：建立安全预测场，效率预测场，驾驶舒适预测场；步骤4：智能车辆依据实时获取各行为bi在行车预测场下的子预测场场强和，归一化处理后输入BP神经网络驾驶行为决策模型，输出y向量解码后得出最合理的驾驶行为决策结果。
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公开(公告)号：CN115946545A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310064904.X
申请日：2023-01-17
Applicant: 江苏大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开一种高速工况下的网联电动汽车车辆区域自组织节能控制系统及方法，车辆i当前行驶模式为单车行驶模式，当道路区域内车辆总数≥设定值且车辆类型相同时，下一行驶模式为编队行驶模式，否则为单车行驶模式，在单车行驶模式时，将车辆i当前行驶模式的行驶效率与下一行驶模式的行驶效率进行对比，确定最大行驶效率及对应的行驶模式，并作为下一行驶模式；车辆i当前行驶模式为编队行驶模式，当道路区域内车辆总数≥设定值时，车辆i保持现有编队行驶模式，否则变为单车行驶模式，在单车行驶模式时，确定下一行驶模式。本发明实现高速工况下车辆单车节能行驶模式与多车编队行驶模式的整合，提高车辆行驶的经济性。
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公开(公告)号：CN114613127B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210124973.0
申请日：2022-02-10
Applicant: 江苏大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/16 , G06Q10/0635 , G06Q10/0639 , G06Q10/04
Abstract: 本发明提供了一种基于多层面多维度指标体系的行车风险预测方法，首先从宏观交通流、中观车群和微观车辆三个层面，结合道路环境、车辆时空分布、车辆运动状态和车辆性能四个维度，构建包含区间车流风险指标、周边车群风险指标和相邻车辆风险指标的行车风险指标体系；再基于指标体系，构建行车风险预测物元可拓模型；最后将行车风险指标体系内的各个指标代入物元可拓模型，确定目标车辆不同行驶风险等级的综合关联度，得到行车风险预测等级。本发明能更全面、系统、准确地刻画高速公路车辆的行驶风险水平。
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公开(公告)号：CN115503461A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211082579.1
申请日：2022-09-06
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于复合传动的混合动力汽车动力系统及运行模式切换方法，动力系统由发动机、扭矩减震器、行星齿轮机构、驱动电机、永磁耦合器及模式离合器等部件构成，通过对上述部件的控制使该混合动力系统具备纯电动模式、发动机单独驱动模式、混合驱动模式、行车充电模式以及再生制动模式，能够更好地适应外部工况的变化，提高整车的燃油经济性，降低尾气污染物的排放；此外，引入永磁耦合器取代传统变速装置，通过精确地调整磁力间隙可实现无级变矩功能，具有结构紧凑、运行可靠、维护成本低、防过载性能佳等优势，可极大地拓展了混合动力汽车的应用领域。
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