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公开(公告)号：CN118963176A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411065684.3
申请日：2024-08-05
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供基于任务‑部件级的机器人感知规划仿真方法及系统，方法包括：依据测试任务需求和任务‑部件级方法分解机器人仿真模型，确定机器人仿真的各学科领域仿真软件和仿真任务，并通过采用分布式模块实现各软件之间数据交互，通过数据之间的迭代完成机器人多学科联合仿真。本发明解决了实现机器人感知规划任务算法和性能全面仿真验证的技术问题。
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公开(公告)号：CN118707973A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410701291.0
申请日：2024-05-31
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种智能体协同探索方法，包括采用路径规划算法构建自身对应的局部拓扑地图，将自身对应的局部拓扑地图中的高信息增益路径加入全局拓扑地图中并共享其他智能体对应的高信息增益路径信息，得到融合拓扑地图；将融合拓扑地图中的边界作为任务分配主体进行任务优化分配，得到各智能体与自身被分配任务集合一一对应的映射关系；基于自身被分配任务集合，搜索执行自身被分配任务集合的最优边界执行序列；在其对应的局部拓扑地图上进行局部路径规划时未搜索到最优局部路径，则以自身对应的最优边界执行序列作为引导到达目标边界后，重新进行局部路径规划；本发明可提高多智能体协同探索效率及探索任务完成度。
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公开(公告)号：CN118596154A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410875096.X
申请日：2024-07-02
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 沈阳工业大学
Abstract: 本发明提供一种机器人辅助喂食任务规划方法、控制装置及辅助喂食机器人，涉及辅助喂食领域。该方法包括：获取A、B、C、D、E五个关键点的坐标信息；A点为机器人末端执行器初始位置，B点为准备点，C点为取食点，D点为过渡点，E点为喂餐点，根据用户嘴部动态位置确定；获取AB、EB、EA、BC、CD和DE各曲线的参数信息；根据各曲线的参数信息对机器人中各关节的控制参数进行规划；控制机器人中各关节在各阶段按照对应控制参数运行，以完成喂食任务。该方法中，五个关键点可将喂食任务划分为六个阶段，与健康成年人用餐过程十分贴合，各曲线的参数信息可采用反映健康成年人在不同阶段用餐特点的数据，故本发明的拟人化程度比较高。
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公开(公告)号：CN118303872A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410423311.2
申请日：2024-04-09
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供了一种下肢康复外骨骼的步态规划方法及康复外骨骼，涉及下肢机器人步态规划技术领域，该方法使用改进的KMP轨迹规划算法，能够在少量示教数据的情况下对轨迹进行学习泛化，采用MV‑GPR来获取参考轨迹概率分布，有更好的回归效果；采用优化的方式自学习核函数的超参数，避免凭经验设定超参数；将外骨骼与人体之间的交互行为纳入考虑，能够根据人体运动意图调整预测步态轨迹；预测轨迹既能保持示教形状，又能满足经过期望步态相切换点，实现外骨骼根据人体运动意图生成变步态的拟人轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118193420A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410410361.7
申请日：2024-04-07
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供了一种用于下肢康复机器人的串口通信的数据处理方法及系统，涉及下肢康复机器人领域，该方法包括：自数据池中获取到第一条待处理数据后，将待处理数据存入缓存区；按时序获取到下一条待处理数据后，判断下一条待处理数据中首个包头的位置；若在开始位置，则对缓存区中的数据进行分包处理；若在非开始位置，则将下一条待处理数据中位于首个包头之前的数据存入缓存区，以及对缓存区中的数据进行分包处理；若无包头或出现不完整包头，则将下一条待处理数据存入缓存区。本发明实施例采用数据池和数据分割拼接的方法优化串口通讯质量，从软件层面提供处理方案，既可以得到高质量的连续数据，又不更改当前设备方案，可以避免数据出现连包残包问题。
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公开(公告)号：CN118111474A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410267396.X
申请日：2024-03-08
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人6维位姿定位精度的评估方法和系统，包括：将激光雷达以及激光跟踪仪的靶球均固定在移动机器人上，确保激光跟踪仪的激光束能实时跟踪到靶球的位置，对激光雷达和靶球进行位置标定；利用激光雷达实现靶球中心全局位置的实时估计，并使移动机器人先运动到目标点m再运动到目标点n，分别获取两目标点处的靶球真值位姿以及激光雷达估计的靶球位姿；计算移动机器人目标点m处的绝对位姿误差、目标点n处的绝对位姿误差及目标点m到目标点n的相对位姿误差，对移动机器人的定位精度进行评估；本发明的优点在于：实现全自由度定位精度测评，提高移动机器人定位精度测评结果的准确性。
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公开(公告)号：CN118105283A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410059186.1
申请日：2024-01-15
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供了一种下肢康复助行机器人意图识别控制方法及助行机器人，该方法包括：基于多类型传感器获取使用者的运动数据；该运动数据包括上肢压力数据、步态数据及下肢躯干位姿数据；将运动数据与预先存储的行走姿态数据模型对比，确定使用者的行走意图信息；根据行走意图信息输出底盘所需的移动速率与移动方向。本发明实施例通过支撑台面上的三维力传感器、底盘上的激光测距阵列传感器以及绑带上的惯性测量单元采集使用者的运动数据，通过该运动数据与已有的数据模型作对比，做出相似性决策，最终给出机器人移动方向与速度，提高了控制的鲁棒性，机器人可以主动跟随使用者行走，有效地增强了使用者的安全性及康复治疗效果。
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公开(公告)号：CN118003306A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410277033.4
申请日：2024-03-12
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了绳驱拟人臂，包括肩部组件、肘部组件、腕部组件，所述肩部组件通过肘部组件与腕部组件相连，所述肘部组件包括转动连接的大臂和小臂以及驱动小臂相对于大臂转动的驱动组件，所述肩部组件与大臂相连，所述腕部组件与小臂转动连接，所述驱动组件通过驱动绳与大臂、小臂、腕部组件传动连接。本发明中，通过在驱动绳一上设置变刚度模块，通过驱动两个驱动源反向转动可使得绳索被拉长或收紧，可根据不同的作业场景进行调节绳索的张紧度，使得绳索刚度可调，通过驱动两个驱动源同向转动可驱动小臂相对大臂转动，通过将驱动所述小臂相对大臂转动的驱动绳一与驱动腕部组件相对小臂转动的驱动绳为错位设置，实现了肘部运动与腕部绳索解耦。
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公开(公告)号：CN117978832A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410147629.2
申请日：2024-02-01
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: H04L67/12 , H04L67/025 , H04L67/10
Abstract: 本发明提供了康复医疗系统，其中，康复助行机器人和移动操作终端均通过POST方式与云养老平台端进行通信；云养老平台端用于获取移动操作终端发送的训练任务信息，并将训练任务信息发送至康复助行机器人，以使康复助行机器人根据训练任务信息辅助患者进行康复训练；以及，获取康复助行机器人发送的训练结果信息，并将训练结果信息发送至移动操作终端，以使移动操作终端显示训练结果信息。上述康复医疗系统，不仅实现了康复师通过移动操作终端对康复助行机器人进行远程控制或远程指挥训练，还实现了同一康复师通过移动操作终端对多个康复助行机器人同时进行远程控制，以协助多个用户进行康复训练，从而避免了康复师资源浪费。
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