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公开(公告)号：CN104626120A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032673.X
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要由一个两分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构上串联分支2R组成(1T1R)&2R混联机构。两分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和定平台的两个分支组成。分支一是由一个移动副、一个纯平动万向铰，和一个连接动平台的转动副以及连接它们之间的两个连杆组成；分支二由三个轴线相互垂直的转动副和一个连接定平台的移动副和连接它们之间的三个连杆组成；分支三由两个轴线相互垂直于的转动副以及它们的连杆组成。本发明机构能够实现沿滑槽方向的移动和空间的三维转动，结构简单，刚性好，操作空间大、运动解耦，易于控制。
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