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公开(公告)号：CN110494345B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201880023789.9
申请日：2018-04-03
Applicant: 歌乐株式会社
IPC: B62D6/00 , B60R99/00 , G01C21/34 , G08G1/14 , G08G1/16 , B62D101/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明的目的在于获得一种停车辅助装置，其进行用于将位置、朝向偏移而停车的车辆重新停驻到正确的位置、朝向的辅助。本发明的停车辅助装置(1)是对自身车辆(V)向设置在通道(21)的侧方的停车空间(20)的停车进行辅助的装置，其具有：停车路径设定部(14)，其设定从通道(21)上的自身车辆(V)的初始位置(P0)到停车空间(20)的目标停车位置(P1)为止的停车路径；位置偏移判定部(15)，其在根据停车路径进行了停车的情况下，判定在自身车辆(V)与停车空间(20)之间是否存在位置偏移；以及位置偏移修正路径运算部(16)，其在判定为存在位置偏移的情况下，运算位置偏移修正路径。
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公开(公告)号：CN113091756A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202011488539.8
申请日：2020-12-16
Applicant: 歌乐株式会社
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明的位置推定装置及方法能够抑制转弯时的位置推定精度的降低。位置推定装置具有：位置推定部(38)，其对由第1坐标系的坐标来表示目标物的位置的第1坐标系数据和由第2坐标系的坐标来表示存在于位置推定对象物周围的目标物的位置的第2坐标系数据中的、各自的目标物彼此进行对照，基于对照结果来推定第1坐标系中的位置推定对象物的位置，其中，该第2坐标系是基于该位置推定对象物的规定的起点定时(T0)下的位置以及姿势而设定的；和对照范围变更部，其在位置推定对象物为转弯中的情况下，缩窄第2坐标系数据中用于由位置推定部执行的对照的坐标的范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112204348A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201980036783.X
申请日：2019-03-05
Applicant: 歌乐株式会社
Abstract: 信息处理装置具备：点群数据取得部，其根据来自用于检测存在于车辆周围的物体的传感器的信息，取得与分别表示上述物体的多个点有关的点群数据；移动量推定部，其推定上述车辆的移动量；存储部，其将上述车辆的行驶路径上的地点作为第一基准位置，将上述多个点相对于该第一基准位置的相对位置存储为与包含纬度和经度的位置信息对应地记录的点群地图；位置推定部，其根据上述点群地图、上述点群数据以及上述移动量，推定上述车辆的位置。
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公开(公告)号：CN111071247A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201910993170.7
申请日：2019-10-18
Applicant: 歌乐株式会社
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明获得一种在自动驾驶中可以运算方向盘的动作而不会使其过分变化的自动驾驶控制装置以及自动驾驶路径运算方法。本发明的泊车控制装置(1)是运算自动泊车的泊车路径的装置，其特征在于，具有：加速区间缓和曲线运算部，其根据预先设定的目标转舵速度和加速区间目标车辆速度来运算加速区间缓和曲线；减速区间缓和曲线运算部，其根据目标转舵速度和减速区间目标车辆速度来运算减速区间缓和曲线；以及泊车路径运算部，其使用加速区间缓和曲线和减速区间缓和曲线来运算泊车路径，将减速区间目标车辆速度设定为比加速区间目标车辆速度快的速度来运算泊车路径。
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公开(公告)号：CN110546055A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201880023648.7
申请日：2018-03-28
Applicant: 歌乐株式会社
Abstract: 本发明的课题在于获得一种在停车路径的途中存在障碍物的情况下重设停车路径的停车辅助装置。本发明的停车辅助装置(1)具备：出库路径运算部(11)，其根据停车空间的信息和自身车辆行为的制约条件来运算使自身车辆(V)从停车空间(20)出库的出库路径；连接候选位置设定部(12)，其在出库路径上设定多个连接候选位置；可到达路径运算部(13)，其运算能够从自身车辆的初始位置到达所述多个连接候选位置中的至少一个的可到达路径；停车路径设定部(14)，其将出库路径与可到达路径相连来设定自身车辆的初始位置起到所述停车空间为止的停车路径；以及路径重设部(15)，其在停车路径的途中存在障碍物的情况下，运算自身车辆的停止位置(J0)起到停车空间(20)为止的停车路径而重设为新的停车路径。
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公开(公告)号：CN110494337A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201880023815.8
申请日：2018-03-28
Applicant: 歌乐株式会社
Abstract: 本发明的课题在于获得一种停车辅助装置，该停车辅助装置能够运算适合于状况、需求的停车路径。本发明的停车辅助装置(1)对自身车辆V向设置在通道(21)的侧方的停车空间(20)的停车进行辅助，运算从前进开始自身车辆(V)从初始位置(P0)的移动的第一停车路径(31)和从后退开始自身车辆(V)从初始位置(P0)的移动的第二停车路径(41)，并根据预先设定的评价函数选择第一停车路径(31)和第二停车路径(41)中的任一方设定为停车路径。
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公开(公告)号：CN110494336A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201880023760.0
申请日：2018-04-03
Applicant: 歌乐株式会社
Abstract: 本发明课题在于获得斜向停车时能使车辆以正确车辆姿势停到驾驶员打算位置的停车辅助装置。本发明停车辅助装置(1)具有：出库路径运算部(11)，根据停车空间信息和自身车辆行为制约条件运算使自身车辆(V)从停车空间(20)出库的出库路径(51)；连接候选位置设定部(12)，在出库路径(51)上设定多个连接候选位置(Pn)；可到达路径运算部(13)，运算能从自身车辆(V)初始位置(P0)到达多个连接候选位置(Pn)中一个的可到达路径(52)；及停车路径设定部，将出库路径(51)与可到达路径(52)相连设为停车路径；在斜向停车情况下，出库路径运算部(11)根据通道方位(25)与停车方位(26)之间的倾斜角(θ1)进行出库路径(51)运算。
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