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公开(公告)号：CN113256729B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110286400.3
申请日：2021-03-17
Applicant: 广西综合交通大数据研究院
Abstract: 本申请实施例提供了一种激光雷达与相机的外参标定方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理领域。该方法包括：获取同一时刻的激光雷达采集的三维点云和相机采集的像素图像，确定像素图像中的第一关键点，并采用Hough变换确定三维点云中的第二关键点；基于第一关键点在像素图像中的坐标和第二关键点在三维点云中的坐标确定激光雷达与相机的外参。本申请实施例通过延长标定板的邻边长度，以增加邻边上的点云数量，进而增加邻边的辨识度，方便通过Hough变换进行标定板邻边提取，提高关键点提取的精度，根据几何约束设立最优化条件，统计多个标定板的位姿下的关键点，求出不同的外参值，再根据约束条件选出误差最小的外参值，提高外参标定的精度。
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公开(公告)号：CN113051609B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110269564.5
申请日：2021-03-12
Applicant: 广西综合交通大数据研究院
Abstract: 本申请实施例提供了一种基于区块链的食材溯源系统、方法、设备及存储介质，涉及区块链技术领域。该系统包括：展示层，用于所述系统的展示与交互；应用层，包括食材供应链上角色的注册与登记、以及与溯源相关功能业务的操作；服务层，用于溯源系统与数据层区块链的数据交互操作；数据层，用于食材供应链上的角色通过所述应用层、所述服务层对所述数据层中存储数据的读写。本申请实施例借助区块链技术，建立学校食材供应链各个角色的合作机制，连通各角色的信息孤岛，实现食材商品的可信溯源，用户可以掌握学校食材流转的全过程，公众与监管机构可以获得学校食堂食材的优质溯源服务，构建透明可信的学校食材溯源体系，实现食品健康的良性循环。
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公开(公告)号：CN115239981A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210652292.1
申请日：2022-06-09
Applicant: 广西综合交通大数据研究院
IPC: G06V10/75 , G06V10/764
Abstract: 本发明的技术方案涉及一种车辆位姿获取方法，包括：根据获取的IMU数据得到车辆当前的IMU估计位姿和对应的时间戳；结合IMU估计位姿和对应的时间戳，对获取的LiDAR扫描帧的激光点云进行运动畸变校正，得到预处理LiDAR扫描帧；从预处理LiDAR扫描帧中进行车辆位姿的特征点提取；根据车辆位姿的特征点，得到LiDAR的观测误差函数；根据IMU数据，得到IMU的误差函数；将LiDAR的观测误差函数和所述IMU的误差函数进行叠加计算，得到车辆位姿的误差函数；结合车辆位姿的特征点和所述IMU数据，令车辆位姿的误差函数达到最小值，从而得到车辆的位姿。本发明提供给的车辆位姿获取方法，在距离和方向上进行约束，具有更强的鲁棒性，并且约束位姿，提高获取的车辆位姿精确度。
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公开(公告)号：CN114095503A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111214690.7
申请日：2021-10-19
Applicant: 广西综合交通大数据研究院
IPC: H04L67/1021 , H04L67/1023 , H04L67/12 , G06F16/35 , G06N20/00
Abstract: 本申请公开了一种基于区块链的联邦学习参与节点选择方法。联邦学习参与节点选择方法用于物联网系统，物联网系统包括终端设备和基站，联邦学习参与节点选择方法包括：获取每个终端设备与基站、其它终端设备之间在预设时间内的交互次数和距离，根据预设截断距离、数据交互次数、终端设备与其它终端设备的距离确定每个终端设备的活跃度密度，根据活跃度密度的大小以选择目标终端设备，计算终端设备到目标终端设备的偏移距离，根据活跃度密度和偏移距离确定终端设备的聚类中心点，通过聚类中心点的终端设备传输对应聚类模型中终端设备的数据至基站。如此，有效的减少了物联网系统的传输时间，避免了因物联网设备的时延问题。
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公开(公告)号：CN113743863A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110943099.9
申请日：2021-08-17
Applicant: 广西综合交通大数据研究院
Abstract: 本申请提供了一种基于智能合约的车货匹配方法，所述方法包括：接收货源方发布的待运输货源信息，基于所述待运输货源信息匹配对应的运输车辆信息生成订单，接收用户提交的订单信息修改请求，基于所述订单信息修改请求，采用预设的CA证书验证所述用户的身份信息，当所述用户的身份信息具有订单修改权限时，基于所述订单信息修改请求修改所述订单信息。本申请实施例在利用区块链技术增强传统货运平台上交易信息的可信度,车货匹配模型在基于货源类型、长度、体积、重量以及线路熟悉属性下，为货源推荐匹配度更高的车辆，提高了车货双方的满意度，降低了物流成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113256729A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110286400.3
申请日：2021-03-17
Applicant: 广西综合交通大数据研究院
Abstract: 本申请实施例提供了一种激光雷达与相机的外参标定方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理领域。该方法包括：获取同一时刻的激光雷达采集的三维点云和相机采集的像素图像，确定像素图像中的第一关键点，并采用Hough变换确定三维点云中的第二关键点；基于第一关键点在像素图像中的坐标和第二关键点在三维点云中的坐标确定激光雷达与相机的外参。本申请实施例通过延长标定板的邻边长度，以增加邻边上的点云数量，进而增加邻边的辨识度，方便通过Hough变换进行标定板邻边提取，提高关键点提取的精度，根据几何约束设立最优化条件，统计多个标定板的位姿下的关键点，求出不同的外参值，再根据约束条件选出误差最小的外参值，提高外参标定的精度。
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公开(公告)号：CN111915675A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010555426.9
申请日：2020-06-17
Applicant: 广西综合交通大数据研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子漂移的粒子滤波点云定位方法，基于粒子滤波定位算法，提升定位的精度，包括将初始粒子集根据当前时刻的里程计数据转换为预测粒子集，并根据漂移算法，获取漂移粒子集，并根据所述漂移粒子集中权重大的漂移粒子和坐标信息，输出定位结果。同时，还提供一种基于粒子漂移的粒子滤波定位系统和基于粒子漂移的粒子滤波定位装置；所述基于粒子漂移的粒子滤波定位系统和基于粒子漂移的粒子滤波定位装置应用所述基于粒子漂移的粒子滤波点云定位方法提升定位的精度。
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公开(公告)号：CN113534790A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110540239.8
申请日：2021-05-18
Applicant: 广西综合交通大数据研究院 , 广西交通设计集团有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及控制与决策技术领域。该方法包括：确定搜索空间中的运动粒子和预设的随机树中的起始点和目标点，生成随机节点，生成第一引力，基于预设的适应度函数确定运动粒子中适应度最小的目标粒子，生成第二引力，生成中间树节点，生成目标路径。本申请实施例在新节点的生成过程中，通过粒子群算法得到的全局最优的粒子，克服了现有技术中随机性强、算法运算量大、不容易收敛的缺陷，加入全局最优粒子对新节点的引力，使得新节点的生成有一定的偏向性，但又不过于的依赖目标节点，不会过度的依赖目标节点，会尽可能减少新节点的生成失败，降低路径规划所需的时间。
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公开(公告)号：CN113159678A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110406279.3
申请日：2021-04-15
Applicant: 广西综合交通大数据研究院
Abstract: 本申请公开了一种基于区块链的交通物流公共信息服务平台，涉及物流运输领域。基于区块链的交通物流公共信息服务平台执行：根据输入的平台账户信息及CA证书进行用户认证状态；并通过预设的货源发布智能合约将接收到的第一货源数据上传至联盟区块链；从联盟区块链获取车源数据集以及通过车货配载智能合约提取第二货源数据；通过车货配载智能合约对第二货源数据、车源数据集进行车货匹配处理，输出推荐车辆信息。通过联盟区块链技术以及智能合约可以提高交易执行过程的透明性、双方履行约定的可靠性、信息存储的安全性,以提升物流平台的用户粘性，降低物流成本。
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公开(公告)号：CN113051609A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110269564.5
申请日：2021-03-12
Applicant: 广西综合交通大数据研究院
Abstract: 本申请实施例提供了一种基于区块链的食材溯源系统、方法、设备及存储介质，涉及区块链技术领域。该系统包括：展示层，用于所述系统的展示与交互；应用层，包括食材供应链上角色的注册与登记、以及与溯源相关功能业务的操作；服务层，用于溯源系统与数据层区块链的数据交互操作；数据层，用于食材供应链上的角色通过所述应用层、所述服务层对所述数据层中存储数据的读写。本申请实施例借助区块链技术，建立学校食材供应链各个角色的合作机制，连通各角色的信息孤岛，实现食材商品的可信溯源，用户可以掌握学校食材流转的全过程，公众与监管机构可以获得学校食堂食材的优质溯源服务，构建透明可信的学校食材溯源体系，实现食品健康的良性循环。
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