-
公开(公告)号：CN110641290B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910931272.6
申请日：2019-09-29
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测算法的四轮独立电驱动车辆速度控制方法，四轮独立电驱动车辆速度由控制器控制，整体控制器分为上层控制器和下层控制器，首先在上层控制器中设计预测模型、目标控制函数，同时为了减少车辆在加速和减速切换过程中出现震荡，造成乘坐不舒适，设计约束控制律和加速度输出控制律；在下层控制器中根据上层控制器求解出的期望加速度，运用牛顿第二定律求解出期望的扭矩力输入给四轮独立电驱动汽车的驱动控制系统，进而实现控制车辆的实际速度。
-
公开(公告)号：CN111267835B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010222187.5
申请日：2020-03-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60W30/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测算法的四轮独立驱动汽车稳定性控制方法，包括基于单轨模型数据建立了车辆模型；对车辆模型进行状态空间方程转化和离散化处理；基于车辆横向运动和横摆运动二自由度动力学方程实时计算轮胎侧偏刚度；对车辆模型的输入输出进行约束控制；对预测时域内的车辆侧向速度的输出进行矩阵形式转化；对目标函数转化成标准二次规划的形式进行求解。实现当检测车辆侧向速度处于较大时，横向稳定性控制器通过差动驱动和附加前轮主动转向减小车辆的侧向速度，进而减小质心侧偏角，保证车辆行驶的安全稳定性；当检测车辆侧向速度处于安全范围内时，横向稳定性控制器不介入驾驶员操作控制，保证驾驶员的正常安全驾驶。
-
公开(公告)号：CN111891118A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010776388.X
申请日：2020-08-05
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制算法的电动汽车防侧翻控制方法，基于车辆平面动力学模型数据和车辆侧倾动力学模型数据建立车辆状态观测和控制的动力学模型；基于车辆的横向运动和横摆运动动力学方程实时计算轮胎的侧偏刚度；同时通过无迹卡尔曼滤波方法对车辆状态量进行实时估算；基于模型预测控制算法设计车辆防侧翻控制器，包括建立预测模型的状态方程和输出方程，并对其进行线性化和离散化处理；建立目标函数；对输入和输出进行约束；将目标函数转化成标准二次规划的形式进行求解，能根据当检测到车辆的翻车指数与设定阈值的比较结果进行对应的操作，以降低四轮独立驱动车辆在某些极限工况下的侧翻风险，提高车辆的驾驶安全性。
-
公开(公告)号：CN111811503A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010678319.5
申请日：2020-07-15
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于超宽带和二维码的无迹卡尔曼滤波融合定位方法，包括基于前叉式自动导引车辆的运动学方程得到车辆位姿的状态更新方程；通过超宽带定位、二维码定位、陀螺仪以及编码器得到车辆位姿的测量信息方程；基于所述状态更新方程和所述测量信息方程通过UT变换获得sigma点、sigma权值；基于状态矩阵互相关函数计算卡尔曼增益，并进行状态更新与协方差更新；基于超宽带和二维码定位的特性与无迹卡尔曼滤波中的差值设计模糊推理系统；使用所述模糊推理系统自适应调节估计系统的系统噪声和测量噪声。从而实现提高自动导引车辆定位的精度、稳定性、实时性，最终达到复杂工业环境的需求。
-
公开(公告)号：CN110641290A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910931272.6
申请日：2019-09-29
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测算法的四轮独立电驱动车辆速度控制方法，四轮独立电驱动车辆速度由控制器控制，整体控制器分为上层控制器和下层控制器，首先在上层控制器中设计预测模型、目标控制函数，同时为了减少车辆在加速和减速切换过程中出现震荡，造成乘坐不舒适，设计约束控制律和加速度输出控制律；在下层控制器中根据上层控制器求解出的期望加速度，运用牛顿第二定律求解出期望的扭矩输入给四轮独立电驱动汽车的驱动控制系统，进而实现控制车辆的实际速度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105204332A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510485771.9
申请日：2015-08-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于非光滑观测器的含有死区和迟滞的复合三明治系统状态估计方法，首先利用关键项分离原则和切换函数，由简单到复杂，借鉴已构建的带死区、带间隙和带迟滞三明治系统非光滑状态空间方程，构建能准确描述含有死区和迟滞的复合三明治系统的非光滑状态空间方程；其次根据构建的复合非光滑三明治状态空间方程，当系统满足观测器的存在性条件时，构造能随复合非光滑三明治系统工作区间变化而自动切换的非光滑状态估计观测器。本方法的优点是：通过引入切换函数更准确地描述该类系统；公开的复合非光滑观测器能够随系统工作区间的切换而自动切换；与传统的观测器比较，采用本方法的观测器能更准确地估计系统的状态值。
-
公开(公告)号：CN103699719A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310651308.8
申请日：2013-12-05
Applicant: 桂林电子科技大学
CPC classification number: Y02T10/56
Abstract: 本发明公开一种车辆动力总成悬置系统的区间优化设计方法。其技术方案是：利用区间分析理论建立悬置解耦模型；以悬置系统六自由度解耦为目标函数，以悬置的各向刚度为优化变量，以六自由度的振动频率为约束条件，确定动力总成及悬置系统的技术参数，使用粒子群算法对悬置系统进行六自由度解耦，具体步骤主要包括：A.悬置解耦计算模型；B.基于区间分析理论的悬置解耦优化模型；C.基于粒子群算法的区间优化模型并优化计算。经过本发明方法的优化，动力总成各方向的频率控制在了设计要求之内，解耦率也满足设计指标，更为重要的是，本发明的方法给出了参数变动后的优化区间，使得本发明的方法具有更好的稳健性和适用性。
-
公开(公告)号：CN103266915A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310219606.X
申请日：2013-06-05
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: E21F16/00
Abstract: 本发明的基于物联网的矿井自动化排水系统，包括感知层、网络层和应用层，在感知层设置液位传感器、电机电流传感器和电机绕组温度传感器、水泵轴温传感器、水泵出口压力传感器、流量传感器、阀门开度传感器以及真空传感器，所有的传感器与A/D采集模块相连后与PLC主控制器相连，与PLC主控制器相连的I/O模块分别连接控制按钮、电磁阀、电动闸阀、电磁驱动器、高压电抗器和状态指示灯。该排水系统克服了现有技术功能单一，不能远程实时监控，数据管理不规范，不能进行大范围组网与集中控制的缺陷，对矿井排水系统的水纹信息、设备信息、环境信息等主要环节实行物联网式的集中监控。个人用户可利用PC机通过Internet或者利用手机、PDA等无线终端访问集中控制中心的服务器，实现远程监控。
-
公开(公告)号：CN119292269A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411380804.9
申请日：2024-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/22
Abstract: 本发明公开了一种基于拓扑地图的多目标路径规划方法，涉及自动驾驶车辆的路径规划技术领域，包括以下步骤：S1、构建包含道路长度和重要节点的拓扑地图；S2、计算相连道路节点的距离，建立道路节点的邻接矩阵；S3、选择起始点和多个目标点；S4、通过蚁群算法进行多目标路径寻优计算，引入增长型函数，对蚂蚁信息素挥发自适应调整，设计局部信息素和全局信息素的更新策略；S5、设计评价函数，综合考虑全局路径长度最短和多目标蚁群算法优化迭代次数最少为条件，规划出最优多目标路径。通过上述方式，本发明能够在拓补地图上通过蚁群算法寻找一条最优的多目标路径，提高了路径规划的效率。
-
公开(公告)号：CN119273625A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411213791.6
申请日：2024-08-31
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征点云描述子的回环检测方法，包括如下步骤：基于欧式距离的最邻近关键帧查找，找到距离当前帧最近的历史关键帧；基于平滑度公式的当前帧及最邻近关键帧特征点计算与提取，提取并计算两类特征点数量并组合为描述子；基于极坐标变换的二维描述子图像构建，将三维激光点云转变为二维描述子图像；基于Log‑Gabor滤波器的图像特征强化；基于傅里叶变换及标准化功率谱的两图像位姿变换查找，找到两点云存在的回环情况及位姿变换。经过回环测试，本发明提高了回环检测的鲁棒性和精确度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
67
records
(took 0.048 seconds)
