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公开(公告)号：CN114587579B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210347195.1
申请日：2022-04-01
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A61B18/22 , A61B1/04 , A61B1/00 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于医疗机器人控制、非线性系统控制领域，具体涉及一种基于LSTM神经网络预测控制的磁激光内窥镜控制方法，旨在解决具有非线性、不确定环节和条件约束下的磁激光内窥镜最优控制问题。本发明的实现步骤包括：初始化控制序列；使用已完成训练的LSTM神经网络进行模型预测；实时采集磁激光内窥镜射出的激光点坐标，并将其与模型预测的结果合并运算实现反馈校正；反馈校正的输出与设定轨迹做差后输入滚动优化环节并计算出最优的控制量。本发明提高了磁激光内窥镜控制的鲁棒性和稳定性，解决了因磁激光内窥镜存在非线性、不确定环节造成的建模困难问题。
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公开(公告)号：CN113243203B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110590651.0
申请日：2021-05-28
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及水果采摘领域，公开了一种全自动猕猴桃采摘机械手及方法，包括采摘头、采集机械臂和控制器，采摘头的外壳和采摘机械臂连接，圆柱形腔体滑动设置在外壳内，卡花的两瓣和圆柱形腔体转动连接，收集软管接头设置在圆柱形腔体的一侧，通过气动推杆推动金属棒控制圆柱形腔体上下滑动。卡花两瓣相对圆柱形腔体向上移动而打开，然后可以在外壳支撑下合拢，用于接触并掰下猕猴桃，收集软管接头设置在圆柱形腔体的侧面，在再次推动圆柱形腔体松开猕猴桃，使得掰下的猕猴桃可以通过收集软管接头滑落进入到收集器中进行收集，通过气动推杆和金属棒连接控制圆柱形腔体的移动，可以方便地对猕猴桃进行采摘并进行收集。
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公开(公告)号：CN114947692A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210347089.3
申请日：2022-04-01
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本专利公开了一种胶囊机器人的定位方法，所述胶囊机器人内安装永磁体，外部利用磁传感器阵列测量胶囊机器人的磁场。首先建立坐标系；然后分别建立圆柱形永磁体的磁偶极子模型和积分模型；再获取磁传感器阵列数据，利用磁偶极子模型和积分模型分别建立定位方程组，并分别定义需要优化的目标函数；接着利用粒子群算法和LM算法分别优化磁偶极子模型和积分模型的目标函数，得到永磁体的定位结果；最后在上位机中更加直观展示胶囊机器人的三维位姿。本专利的胶囊机器人定位方法定位速度快，精度高，利用粒子群算法和LM算法相结合的方式，避免了LM算法初值不合适而导致求解失败的情况；解决了磁偶极子模型在近处误差较大的问题。
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公开(公告)号：CN114587238A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210347121.8
申请日：2022-04-01
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种胶囊机器人及其驱动系统，胶囊机器人的底部安装永磁体，能够在外部驱动；其驱动系统包括外部框架、滑轨、电磁线圈，外部框架安装在检查床上，第一驱动滑轨两部分分别安装在外部框架上，第二驱动滑轨安装于第一驱动滑轨的两个滑块上，第三驱动滑轨安装在第二驱动滑轨的滑块上，电磁线圈通过连接装置第三滑轨的滑块上，在滑轨的相互配合下，实现电磁线圈的三自由度控制，利用电磁线圈产生磁场，驱动胶囊机器人运动。本专利涉及的胶囊机器人驱动系统结构简单，能够主动驱动胶囊机器人进行体内检查，同时采用通电方式产生控制磁场，磁场大小可控，安全可靠。
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公开(公告)号：CN114310899A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210024427.X
申请日：2022-01-04
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于NSGA‑III算法的机械臂多目标轨迹规划方法。由于使用传统轨迹规划方法时关节抖动剧烈且运行时间长，本发明结合五次多项式插值算法和三次样条插值算法进行机械臂关节轨迹规划。依据实际使用机械臂过程中对运行速度，抖动和耗能指标的要求，本发明使用NSGA‑III多目标优化算法调整机械臂关节轨迹规划的参数。在得到满足机械臂动力学约束条件的Pareto最优解集中，按照一定规则选择Pareto最优解集中的最优解，此解能够使机械臂在确保运行时间最小的情况下，其抖动和耗能指标也处于较低水平。本算法在机械臂运行过程中在减小运行时间、降低能量损失和减弱机械臂关节的抖动方面效果较为理想，而且算法性能可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113253603A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110476012.1
申请日：2021-04-29
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于FOPSO算法的无人机自抗扰控制器设计方法，针对传统自抗扰控制器可调参数繁多且难以整定的特点，采用了所述FOPSO算法整定所述自抗扰控制器参数，通过粒子连续迭代进化得出最优参数，提高系统响应速度，改善四旋翼无人机对于未知干扰和参数不确定性的抗干扰和适应能力，而所述FOPSO算法在传统PSO算法基础上引进了分数阶微分项，其固有的记忆特性可以有效改善PSO算法随着迭代次数增加而易陷入局部最优解的缺点；本发明解决了现有技术中的自抗扰控制器参数繁多、人工整定困难的技术问题。
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公开(公告)号：CN113081493A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110490766.2
申请日：2021-05-06
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种老幼监护系统，解决的是不能及时发现异常的技术问题，通过采用所述老幼监护系统包括能够检测尿床和体温的智能纸尿裤，智能纸尿裤设置有控制单元，控制单元通过无线通信模块连接到移动通信装置，移动通信装置输出监护结果或告警信号；控制单元用于接收判断尿床检测结果和体温检测结果的技术方案，较好的解决了该问题，可用于老人幼儿监护中。
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公开(公告)号：CN112967858A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110250356.0
申请日：2021-03-08
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种利用通电的旋转线圈产生旋转磁场的装置，主动控制胶囊机器人运动的可控旋转磁场发生装置。该可控旋转磁场发生装置包括电机、导电滑环和电磁线圈，导电滑环定子与外部电源相连，导电滑环转子与电磁线圈相连，实现电磁线圈通电的同时，电机带动电磁线圈转动，形成旋转磁场。采用该可控旋转磁场发生装置能够产生旋转速度、磁场大小可控的旋转磁场，安全可靠。
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公开(公告)号：CN112603533A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011546217.4
申请日：2020-12-24
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于显微外科手术的磁驱动激光扫描器，所述导管与所述导管通道可拆卸连接，并位于所述导管通道的内部，所述摄像头与所述第一安装槽可拆卸连接，并位于所述第一安装槽的内部，所述导管的一端将延伸出去与抽水泵相连，另一端能够在使用时喷水，这样能够有效的清洗在手术过程中被灼烧掉的组织以及持续的降温保证组织的局部温度不过热，所述摄像头是高速摄像头，能够实时的反馈激光点的位置坐标，以便于扫描器能够精确地控制扫描，提高激光灼烧的效果，避免健康组织的误伤。
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公开(公告)号：CN114693653B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202210347207.0
申请日：2022-04-01
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人体浅表动脉视频精确提取脉搏波的方法，用于解决非接触脉搏波测量方法中普遍存在的运动和光照干扰问题，并对多种噪声进行多重滤波，实现脉搏波的精确提取。本发明包括以下步骤：S1：获取人体浅表动脉视频；S2：自适应伽马变换对视频预处理；S3：欧拉放大与FRR滤波相结合的放大算法对视频进行运动放大；S4：自适应阈值帧间差分法并选择多特征区域为感兴趣区域；S5：提取原始脉搏波信号；S6：II型切比雪夫、自适应阈值法的小波变换、自适应陷波滤波器滤除在信号中的噪声；S7：调制域谱减法增强脉搏波信号。本发明可以有效地抑制运动伪影和环境亮度差异的影响，同时精确选取感兴趣区域滤除噪声，进一步提高脉搏波提取的准确度。
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