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公开(公告)号：CN112198886A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911409084.3
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明提供了一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统，该方法包括：获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；获得多旋翼无人机的滚转角指令；对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制，该方法还包括设立虚拟目标，通过多旋翼无人机对虚拟目标的追踪完成对追踪目标的跟踪。本发明采用改进的参考点法，还利用设立虚拟目标的方法对多旋翼机的飞行姿态进行控制，使得在跟踪目标时，多旋翼机能够收敛到期望航迹上，本发明可实现多旋翼机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上。
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公开(公告)号：CN111173327A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911163969.X
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了机器人领域内的一种小汽车搬运器的自动对中装置及其方法，包括设置有配电盘和蓄电池的框架，所述框架的左侧和右侧中部均设置可实现对小汽车两前轮或两后车轮的夹起和放下的夹臂组件，所述框架的顶部设置有垂直红外线传感器，所述框架的左侧和右侧均设置有水平红外线传感器，所述框架的四个侧面设置有超声波传感器，所述超声波传感器、水平红外线传感器以及垂直红外线传感器与设置在框架上的工控机相连；可以实现搬运器的纵向轴线和小汽车的纵向轴自动对齐，搬运器的夹臂组件的中心线和小汽车的车轮轴线自动对齐，使得搬运器可以快速、准确地自动完成与小汽车的自动对中，本发明可以用于小汽车搬运。
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公开(公告)号：CN110211201A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910375098.1
申请日：2019-05-07
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06T11/20
Abstract: 本发明提供一种基于投影参数化和渐进迭代最小二乘拟合的B样条曲面重建方法，步骤如下：一、获取数据点的边界，对边界数据点进行B样条曲线拟合；二、选定双线性混合Coons曲面作为基准曲面；三、将内部数据点向基准曲面内投影，确定内部数据点的参数值；四、对数据点进行曲面拟合；采用上述技术方案，首先可以把基准曲面看作是对散乱数据点的第一次近似，先拟合边界点，之后计算出基准曲面的所有控制顶点，得到双线性Coons曲面；然后，将数据点向基面投影，引入点到曲面的距离F(u，v)作为待优化的目标函数，采用L-BFGS方法进行无约束的优化，得到投影参数化结果；最后，根据所给定的u向和v向控制点数目、曲面的次数以及前述获得的投影参数化结果，对数据点进行B样条曲面的渐进迭代最小二乘拟合，最终得到拟合曲面的控制顶点，绘制出曲面。
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公开(公告)号：CN109834728A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910005640.4
申请日：2019-01-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能力控制关节，其集成了内置的电动打磨/抛光工具和力控制和除尘功能，包括底座部分、弹性机构组件、气动肌肉组件、位移传感器组件、电动调速打磨/抛光工具组件、除尘工具、导轨部分和输出端，其特征在于两组对称布置的弹性结构组件输出推力，气动肌肉输出的拉力，两者的合力用来共同控制关节的输出力。位移传感器组件实时监测关节的当前变形量，以便后续数据处理以及关节输出力的实时控制。打磨/抛光工具转矩稳定、转速可调，可通过更换末端打磨盘快速完成不同工具的切换。除尘工具令工作环境整洁，并降低粉尘污染和爆炸风险。本发明对打磨时的力控制进行精确的接触力控制，能够自适应曲面等复杂形貌的工具。
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公开(公告)号：CN109522602A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811214405.X
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于代理模型的Modelica模型参数优化方法，步骤如下：1、编译Modelica模型并获取模型参数、变量信息；2、优化建模；3、生成采样点；4、对参数组合进行仿真计算；5、分析仿真计算结果；6、构建代理模型；7、利用代理模型代替Modelica模型进行优化迭代，找到最优参数；8、将最优参数进行仿真计算，如果仿真计算结果与代理模型输出结果误差小于设定值，则执行步骤10，否则执行步骤9；9、利用步骤8的仿真计算结果动态更新代理模型，然后执行步骤7；10、步骤7计算到的最优参数为最终优化结果，参数优化结束；通过以上步骤，本发明达到了提高Modelica模型参数优化效率的目的，解决了Modelica模型参数优化过程中计算量巨大，难以对大型模型进行参数优化的现实问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107175567A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710413503.5
申请日：2017-06-05
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院 , 北京航空航天大学
CPC classification number: B24B27/0076 , B24B29/02 , B24B55/04
Abstract: 本发明提供了抛光设备技术领域内的一种抛光机，包括工作台，环绕工作台间隔设有至少一个用来给工件抛光的抛光装置，抛光装置给夹具上的工件抛光，工作台上排布有至少一个用来夹紧工件的夹具，夹具可自转，抛光装置给夹具上的工件抛光，抛光装置包括可转动的抛光臂，抛光臂上可转动地连接有抛光轮，抛光臂可在横纵方向上移动；本发明可自动调节抛光装置的位置，抛光均匀，提高抛光效果，工作可靠。
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公开(公告)号：CN107116448A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710413759.6
申请日：2017-06-05
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院 , 北京航空航天大学
CPC classification number: B24B29/02 , B24B27/0023 , B24B41/005 , B24B41/02 , B24B47/20
Abstract: 本发明提供了抛光设备技术领域内的一种圆盘式多工位抛光系统，包括机械系统和控制系统，机械系统包括可转动的圆盘，圆盘上排布有至少1个用于夹紧工件的夹具，环绕圆盘间隔设有至少一个用于给工件抛光的抛光装置，抛光装置可横纵向移动和转动，圆盘的中心设有气电组合滑环，控制系统包括中间从控制器和外部主控制器，外部主控制器控制抛光装置的移动和转动，中间从控制器设置在圆盘上，中间从控制器经气电组合滑环控制夹具的动作；本发明可对工件的整个外圈进行抛光，抛光面积大，抛光均匀，提高抛光效果。
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公开(公告)号：CN104669261B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510072095.2
申请日：2015-02-11
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种可同步调整位移式变刚度关节驱动器。本发明包括基座，摇臂位置控制组件，变刚度调整组件，角度偏差测量组件，其特征在于摇臂位置控制组件用于使摇臂运动到指定的平衡位置点；变刚度调整组件用于根据实际任务需要，改变驱动器的刚度值；角度偏差测量组件用于测量和采集角度偏差，以便后续数据的处理以及刚度的实时控制。本发明用于机器人关节的变刚度控制，不必通过增加传感器在控制上实现驱动系统的柔顺性，从而在人机交互过程中提高人的安全性。另外，特殊的结构设计，使得机器人能耗降低，关节结构更加紧凑，良好的抗冲击能力和柔性动力特性，为机器人在复杂环境的运动打下了坚实的基础。
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公开(公告)号：CN105389851A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510689989.6
申请日：2015-10-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06T17/20
CPC classification number: G06T17/20
Abstract: 本发明提供了一种基于顶点和新边点统一调整的Loop细分实现方法，其特征在于首先建立三角网格模型的半边数据存储结构。然后基于该数据结构实现1-4细分，接着对1-4细分后的网格模型的所有顶点位置通过统一的计算公式进行调整，从而实现1次Loop细分。最后，对实现Loop细分后的网格进行误差估计，如果该网格满足误差要求，则停止细分，否则继续进行细分直至满足误差要求。本发明的Loop细分方法实现简单，效率高。
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公开(公告)号：CN103192406B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310119858.5
申请日：2013-04-08
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供一种可变刚度的机器人关节驱动器，涉及利用柔性齿条机构进行关节刚度调节；柔性齿条机构串型连接在刚性减速器输出端和关节连杆之间；一副刚度调节机构沿柔性齿条轴向反对称布置，从而实现正反向关节均是可调的；利用柔性齿条机构，由刚度调节电机的转角惟一确定齿轮相对于柔性齿条的位移，从而惟一确定关节刚度值，控制刚度调节电机的转角就可以实现关节刚度的调节。本发明中采用柔性齿条机构，将弹性环节和刚度调节机构合二为一，调节时间短，结构尺寸紧凑。
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