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公开(公告)号：CN117584989B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202311571021.4
申请日：2023-11-23
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开一种激光雷达/IMU/车辆运动学约束紧耦合SLAM系统及算法，属于自动驾驶技术领域。本发明首先利用IMU、后轴轮速和前轮转角构建车辆运动学约束，通过将车辆运动约束的位移和姿态信息解耦处理，分别构建位移和姿态的约束，从而提高优化结果的准确性；其次根据特征点数量和转向角度，引入自适应系数，用于实时调节车辆运动学约束的权重。最后采用IMU和后轴轮速构建里程计，为紧耦合优化提供精准的初始值，有效避免陷入局部最优。相比单一激光雷达的方案，可提供更精确的定位和地图。
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公开(公告)号：CN118309000A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410556330.2
申请日：2024-05-07
Applicant: 昆明理工大学
IPC: E01F9/70
Abstract: 本发明提出了一种交通锥收放装置，涉及安全保障技术技术领域。包括：底座和移动车辆，底座设置在移动车辆上，底座的前后两端分别设置有收锥机构和放锥机构，底座上设置有收纳机构；收锥机构包括收锥架，收锥架的前端设置有收锥限位叉，收锥架的后端设置有提升传送带；收锥限位叉包括两个对称设置的叉杆，叉杆的上端设置有倾斜板，倾斜板的后端高于倾斜板的前端；与现有技术相比，其结构简单、使用方便，工作效率高，可有效进行收放锥工作。
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公开(公告)号：CN117553746A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311548067.4
申请日：2023-11-20
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及非道路路面坡度检测技术领域，且公开了一种基于车载激光雷达的山地农田坡度估计方法，对农机进行安装激光雷达传感器，并建立激光雷达传感器的观测模型返回采集的坐标值，采集激光雷达点云数据，获取点云数据点的坐标信息、法向量信息，通过坐标关系对激光点云数据集进行滤波，对离群点和噪声进行去除，进行坡道平面拟合，拟合平面方程对农机前方指定区域进行坡度估计。该基于车载激光雷达的山地农田坡度估计方法可以为农机底盘调平提供数据基础，有利于提高农机在复杂山地环境下的作业精度，也有利于智能驾驶的发展，在坡度变化较为激烈的环境下，对农机前方指定区域坡度的检测，有利于农机提前作出反应，提高了农机作业过程中稳定性。
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公开(公告)号：CN116383969A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310358176.3
申请日：2023-04-06
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种考虑不确定因素的悬架与整车性能的稳健性匹配方法，利用ADAMS/CAR多体动力学仿真技术建立多体动力学模型，以减少开发周期和降低开发成本；在对悬架与整车性能进行匹配时，直接针对车辆性能的评价指标，利用ISIGHT、MATLAB、ADAMS/CAR搭建包含车辆操纵稳定性与平顺性的集成优化，将实际应用问题转化为多目标优化问题，在优化问题中考虑了设计参数的不确定性，以避免悬架参数的设计误差对车辆性能产生过大的波动；本方法具有原理简单、可操作性强等特点。
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公开(公告)号：CN115237118A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210622938.1
申请日：2022-06-01
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开来了一种V2V车辆队列队形策略优化方法，其特征在于，具体包括以下步骤：1、将通信加速度权重引入到队列控制律；2、引入外界干扰和前方车辆运动干扰，构建干扰到队列间距跟驰误差的传递模型；3、使外界干扰和领航车扰动到跟驰误差传递函数矩阵的加权和最小为目标，构建优化目标函数，求解满足约束条件并且使目标函数取得最小值的各通信加速度权重即为优化的队形策略。本发明提供的队形策略优化方法受车辆自身动力学的影响小，通过提高队列的抗干扰性能来减小车辆的跟驰误差，进而提升车辆队列的动态特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104002760B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201410181539.1
申请日：2014-05-04
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B60R22/48 , B60Q9/00 , B60R21/015
Abstract: 本发明涉及一种智能头部安全防护与预警控制装置，属于交通安全技术领域。包括安全帽、安全带回位装置、位置检测装置和声光预警装置，安全帽通过安全带回位装置控制安全帽的位置，位置检测装置包括座椅位置检测装置和安装在安全帽上的头部位置检测装置；安全帽上还安装有温度检测装置和酒精检测装置；安全带回位装置包括光电编码盘和安全带锁死装置；该装置可以配合传统汽车安全装置，能够迅速，高效的保护驾驶员头部安全，防止车祸时驾驶员颈椎受到挥鞭性损伤。
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公开(公告)号：CN119078809A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411242843.2
申请日：2024-09-05
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/09 , B60W50/14
Abstract: 本发明提供了一种基于道路环境交通风险场识别的主车运行控制方法。首先，利用主车的车载平台实时采集主车与主车周围存在异常驾驶行为车辆的运动轨迹和运动数据并形成异常驾驶行为特征集合。其次，利用行车风险场表征存在异常驾驶行为车辆的行车风险并判断实时风险类型。再次，利用交互风险场场势划分异常驾驶行为的风险类型和风险等级。最后，针对识别出的异常驾驶行为类型及其风险类型和风险等级，车辆控制系统进入不同工作模式控制主车的纵向和横向运动，规避行车风险，保障行车安全。本发明的可使车辆在行驶过程中规避异常驾驶行为带来的潜在风险，降低交通事故发生概率，保障车辆行车安全。
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公开(公告)号：CN117746611B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202311783342.0
申请日：2023-12-22
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及智能交通技术领域，且公开了一种基于汽车队列的交通波抑制控制方法，对长度为N的队列系统整体坐标进行转化，将节点车辆的状态从地面坐标转化为误差状态，根据队列中各节点车辆物理参数、队列系统结构以及外部交通波信号参数，选取控制增益取值，使队列系统整体等效为一个关于各节点车辆误差状态的弹簧质量振动系统，完成对交通波的抑制。该基于汽车队列的交通波抑制控制方法通过对汽车队列系统整体进行振动模态分析，得到各节点车辆分布式控制器的控制增益取值，能够在交通流下游出现交通波干扰时，通过所述控制器调节控制各节点车辆的运动，使汽车队列系统能够对一定范围内的交通波扰动进行吸收抑制，提高车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN118862576A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410983551.8
申请日：2024-07-22
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , G06F17/10 , G06F17/18 , G06F111/04 , G06F119/02 , G06F111/06
Abstract: 本发明涉及新能源汽车碰撞技术领域，且公开了一种电动客车正面碰撞不确定性建模优化方法首先建立电动客车正面碰撞的有限元模型获得设计变量，基于多项式混沌展开法建立设计变量与响应之间的关系，结合Sobol’指数法进行灵敏度分析得到高灵敏度的设计变量，建立电动客车正面碰撞不确定性优化数学模型，并结合多目标优化算法进行求解。该方法对某电动客车前端进行考虑不确定性的100％重叠率正面碰撞截面优化，以管梁部件截面尺寸为优化变量，碰撞侵入速度为优化目标，结合多项式混沌展开法及最大熵法对电动客车进行不确定性分析及优化设计研究，减少不确定性因素对优化结果造成的影响，保证设计方案的稳健性及可靠性。
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公开(公告)号：CN118747401A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410887126.9
申请日：2024-07-03
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06N3/084 , G06F17/10 , G06F119/14 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种电动客车耐撞性与轻量化优化方法，步骤如下：S1、建立静态客车有限元模型和根据ECE R95侧面碰撞法规建立电动客车侧面碰撞有限元模型，并获得设计变量和输出响应；S2、基于Sobol指数法进行灵敏度分析筛选设计变量；S3、采用PSO优化算法优化BP神经网络来构建各个输出响应的PSO‑BP代理模型；S4、根据S2所得到的设计变量，基于Hammersley法进行实验设计提取数据，并训练S3中所提的PSO‑BP模型；S5、根据S4所训练的PSO‑BP模型，联合多目标优化算法进行求解优化问题。本发明所提出的方法具有计算效率高，计算精度高的优点，可有效解决具有矛盾的多目标优化问题。
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