公开(公告)号：CN104942802A

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201510087829.4

申请日：2015-02-26

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 矢泽隆之 ,  渡边洋和 ,  小山淳之介

IPC: B25J9/16 ,  B65G49/06

CPC classification number: B25J9/1664 ,  B65G49/067

Abstract: 一种工业用机器人，其能在臂部做伸缩动作时抑制臂部振动，即便这样，也能以低成本防止臂部的伸缩动作产生滞后。如果以臂部(4)伸缩时的手部(3)的移动方向作为第一方向，以与上下方向以及第一方向正交的方向作为第二方向，则在工业用机器人(1)中，预先测定以规定的速度使臂部伸缩时的从第二方向观察到的手部的实际轨迹，并且根据已测定的手部的实际轨迹，算出用于修正手部的实际轨迹、以便手部在臂部伸缩时以不在上下方向上振动的方式移动的修正曲线。工业用机器人的控制部在臂部伸缩时对升降手部以及臂部的升降用马达进行驱动，以使臂部的基端侧沿着修正曲线或者根据修正曲线预先算出的第二修正曲线进行升降。

公开(公告)号：CN104808579A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510189759.3

申请日：2011-08-06

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 尾辻淳 ,  伊藤彰启 ,  渡边洋和 ,  小田切秀行

IPC: G05B19/19

CPC classification number: G05D3/20 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/41142

Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置，即使在发生电压瞬间下降等情况下，也能使自动设备适当地进行动作，而无需停止使自动设备动作的电动机。电动机控制装置包括：计算从位置指令减去实测的旋转位置后得到的位置偏差的减法部；将位置偏差变换成速度指令的位置控制部；计算从速度指令减去实测的转速后得到的速度偏差的减法部；将速度偏差变换成转矩指令的速度控制部；设定转矩指令的上限值的限制器；驱动电动机的驱动器；及检测出电源的电压变动的电压变动检测部。在电动机控制装置中，若利用电压变动检测部检测出电压瞬间下降的发生，则位置指令输出部使位置指令变动，以使电动机的转速下降，位置控制部限制所输出的速度指令。

公开(公告)号：CN102985231A

公开(公告)日：2013-03-20

申请号：CN201180034062.9

申请日：2011-07-01

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 矢泽隆之 ,  田中慎浩 ,  渡边洋和 ,  增泽佳久

IPC: B25J9/06 ,  H01L21/677

CPC classification number: B25J9/042 ,  B25J9/102 ,  H01L21/67727 ,  H01L21/68707

Abstract: 本申请提供一种无论搬出搬运对象物时的手部的移动方向如何、都能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜的工业用机器人。工业用机器人包括：手部(3)；具有将手部(3)支承成能转动的第二臂部(16)和将第二臂部(16)支承成能转动的第一臂部(15)的臂(4)；用于使臂(4)伸缩的第一驱动用电动机(21)；用于使手部(3)相对于第二臂部(16)相对转动的第二驱动用电动机(22)；以及用于传递第一驱动用电动机(21)的动力和第二驱动用电动机(22)的动力的动力传递机构(23)。动力传递机构(23)以手部(3)在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动的方式将第一驱动用电动机(21)的动力传递至臂(4)及手部(3)，且以手部(3)相对于第二臂部(16)相对转动的方式将第二驱动用电动机(22)的动力传递至手部(3)。