公开(公告)号：CN201244811Y

公开(公告)日：2009-05-27

申请号：CN200820039196.5

申请日：2008-07-27

Applicant: 扬州大学

Inventor： 朱兴龙 ,  魏孝斌 ,  陈建新 ,  罗文振 ,  杨晓俊 ,  张颖 ,  倪厚强

IPC: B25J5/02

Abstract: 本实用新型公开了一种输电线路自主越障巡检机器人的侧向夹持行走复合装置，包括行走机构、夹紧机构及承载机构，夹紧机构包含夹紧电机、壳体、左齿轮、右齿轮、左杆、右杆、左传动轴、右传动轴，左杆及左齿轮安装在左传动轴上，右杆及右齿轮安装在右传动轴上，左齿轮与右齿轮啮合，夹紧电机输出轴与左传动轴相连，左杆及右杆分别与左行走轮及右行走轮相连。承载机构的左承载轮及右承载轮分别安装在左承载轮壳体及右承载轮壳体内，左承载轮壳体及右承载轮壳体分别与左行走轮及右行走轮相连。该复合装置可以根据线路不同的坡度施加不同的夹紧力，爬坡能力强，能够适应新的电力设施悬垂金具与绝缘瓷瓶之间距离小的要求。

公开(公告)号：CN201787966U

公开(公告)日：2011-04-06

申请号：CN201020188811.6

申请日：2010-05-13

Applicant: 扬州大学

Inventor： 朱兴龙 ,  周骥平 ,  朱军军 ,  张颖 ,  魏孝斌 ,  任皓

IPC: G01D11/00

Abstract: 本实用新型涉及一种串并联组合的六自由度调节机构。本实用新型技术方案是并联水平调节机构与旋转调节机构的旋转轴连接，旋转调节机构又与竖直方向调节机构导向平台滚珠丝杠副连接，竖直方向调节机构导向平台与竖直方向调节机构平台固定，竖直方向调节机构平台与纵向调节机构平台滚珠丝杠副连接，纵向调节机构平台与横向调节机构平台滚珠丝杠副连接。本实用新型克服了现有人为和机构组合的标靶的位置精度不够带来误差的缺陷。本实用新型通过串联三自由度移动调节机构实现平台横向、纵向以及竖直方向的移动，通过旋转调节机构实现平台旋转运动，最后通过并联水平调节机构实现平台水平姿态。

公开(公告)号：CN201696474U

公开(公告)日：2011-01-05

申请号：CN201020246852.6

申请日：2010-07-05

Applicant: 扬州大学

Inventor： 朱兴龙 ,  张颖 ,  尹兵 ,  张志高 ,  孙钊 ,  刘俊

IPC: F16C13/00 ,  F16D41/12

Abstract: 本实用新型涉及一种防倒退单向轮机构。本实用新型结构在于左固定螺母、左固定销将左轮固定在轮轴一端上，右固定螺母、右固定销将右轮固定在轮轴另一端上，棘轮固定螺钉将棘轮固定在轮轴中段上，轮轴上安装有支撑架，支撑架销将支撑架固定在安装架上，棘爪由棘爪转动销安装在支撑架上。本实用新型解决了过去机器人存在的要求工作表面平整，以及必须要携带电源和气泵导致的重量重、体积大的缺陷。本实用新型采用滚动摩阻小于滑动摩擦的原理，通过机构设计，无需电源和气泵就能实现防倒退功能，体积小、重量轻。

公开(公告)号：CN201694596U

公开(公告)日：2011-01-05

申请号：CN201020246861.5

申请日：2010-07-05

Applicant: 扬州大学

Inventor： 朱兴龙 ,  张颖 ,  任皓 ,  魏孝斌 ,  张志高 ,  周骥平

IPC: B65G15/26

Abstract: 本实用新型涉及用于控制柔索的一种仿生控制体节。本实用新型结构在于左曲面壳体、右曲面壳体通过导向柱相连，导向柱一端固定安装在右曲面壳体上，另一端与左曲面壳体上的孔配合，形成滑动，导向柱中空，右弹簧座安装在导向柱内部右端，左弹簧座安装在左曲面壳体的孔中，弹簧安装在左弹簧座、右弹簧座之间，柔索一端固定在左曲面壳体上，另一端穿过左弹簧座孔、右弹簧座孔及右曲面壳体上的孔到达右曲面壳体外。本实用新型解决了过去存在的重量重、体积大的缺陷。本实用新型采用弹簧和柔索实现伸缩，模仿蠕虫伸缩体节的运动。