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公开(公告)号：CN113296498B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110398741.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应分辨率八叉树地图的改进RRT路径规划方法，属于移动机器人路径规划领域。所述方法是在基于自适应高分辨率八叉树原理生成的二维栅格地图中，利用评价函数限制RRT随机生长点的生长方向，排除掉冗余生长路线，使随机生长方向避开复杂环境且主要往终点方向生长。同时，在生长路径中通过父节点的重选择和重布线，对规划路径进行平滑。基于自适应分辨率八叉树地图的改进RRT路径规划方法将完全随机生长改进为有限定条件的生长，排除掉冗余生长路径，提升了路径节点生长的效率，减少了路径规划的时间，且通过节点的重选择和重布线，能够得到平滑的规划路径。
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公开(公告)号：CN113256787B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110398854.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云密度分析的自适应分辨率八叉树建图方法，属于室内地图构建技术领域，具体步骤为：首先分割稠密点云地图，建立点云包围盒，在此基础上，计算点云包围盒内每个点的点云密度，得到点云包围盒内的最大点云密度和其均值、标准差；然后利用点云密度和sigmoid函数建立评价函数，利用评价函数的结果对邻近点云包围盒间的相似性进行判断，合并相似性超过设定阈值的点云包围盒；最后，利用评价函数的结果选择八叉树地图的分辨率，建立自适应分辨率的八叉树地图。本发明能够根据环境复杂程度的不同自适应地调整八叉树地图的分辨率，在充分表征环境细节的情况下，能够减少地图存储占用空间，提高建图效率。
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公开(公告)号：CN113178083A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110239171.X
申请日：2021-03-04
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明涉及一种高速公路多级动态限速的拥堵控制方法及系统，包括交通流检测装置、可变限速标志牌和控制单元。管控区域内的高速公路被多个断面划分为多个区段，交通流检测装置和可变限速标志牌均安装于断面处，利用交通流检测装置采集预设时间段内每一断面的车辆行驶数据，控制单元根据车辆行驶数据对每一区段的状态进行判别，确定非畅通路段，并根据非畅通路段前N个断面的断面交通量，确定非畅通路段前n个断面的限速值，综合所有非畅通路段前n个断面的限速值，对可变限速标志牌的限速进行更新，进而利用可变限速标志牌进行多级断面的动态限速管理，控制管控区域内车辆的行驶速度，减少驶入拥堵路段的车辆流量，缓解高速公路交通拥堵情况。
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公开(公告)号：CN113064077A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110193003.1
申请日：2021-02-20
Applicant: 山东科技大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/392
Abstract: 本发明公开了一种基于分段拟合的锂电池寿命衰减曲线拟合方法，属于锂电池使用技术领域，所述方法是利用锂电池在不同寿命衰减阶段的不同特性分段进行拟合实现的。首先利用三次Cardinal样条函数对电池寿命衰减曲线进行平滑，削弱其异常尖峰点和波动；在此基础上，对曲线的曲率变换进行分析，利用曲率变化为依据对锂电池寿命衰减曲线进行分割；对分割后的曲线段进行最小二乘线性“试拟合”，“试拟合”效果最优的曲线段采用线性拟合方式，其他曲线段采用高阶高斯拟合方式。所提出的锂电池寿命衰减曲线分段拟合方法，能够准确反映不同寿命阶段的锂电池衰减特性，对优化电池使用策略、提升电池使用效率、及时更换寿命末期的电池等具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110049441B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910365793.X
申请日：2019-05-05
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明提供了基于深度集成学习的智能手机WiFi室内定位方法，属于室内定位技术，涉及无线通信技术以及机器学习、深度学习和集成学习领域，现有技术是通过采用接收信号强度作为位置指纹特征来区分不同的位置，由于接收信号强度容易受到室内环境动态的影响，存在各种噪声，导致定位精度严重下降。本发明将卷积神经网络每一层所提取出来的特征都分别训练了随机森林模型，最后再将每个随机森林模型的输出结果进行取平均值集成。如此一来，最终的结果不仅基于深层次的特征，还综合了各个层次的特征，更加具有全面性，最终的结果也更加的稳定。经过实验验证后，使用该方法可以显著提高室内定位的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110113116A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910396091.8
申请日：2019-05-14
Applicant: 山东科技大学
IPC: H04B17/309 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于WIFI信道状态信息的人体行为识别方法，属于行为识别技术领域，针对目前行为识别技术存在过度依赖传感器技术，用户体验性比较差；并且成本比较高，容易受到光线等因素的影响，容易泄露隐私等问题。本发明通过行为识别系统搭建、数据采集、数据模型训练、动作端点检测和在线识别过程，实现高精度的识别日常生活中的基本的人体行为动作，实时的显示WIFI信号的变化以及行为预测结果。并且该方法具有不要求绝对的视距路径，并且有着活动范围大、隐蔽性良好、可以穿墙、对光线没有要求、成本低廉易大规模部署等优点。
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公开(公告)号：CN109327797A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811194847.2
申请日：2018-10-15
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于WiFi网络信号的移动机器人室内定位系统，该系统包括移动机器人控制平台和上位机，其中通过移动机器人控制平台可以实现数据采集以及移动机器人实时定位时的数据交互，而上位机安装的定位软件，则可以对采集到的WiFi信号强度的数据使用RPCA-ELM算法进行处理，实现移动机器人的室内定位，其定位速度、精度和稳定性较高且不需要其它传感器的辅助，大大降低了开发成本，具有很高的可移植性，另外，系统安装简便，维护方便，可长时间运作，还可以通过上位机来控制移动机器人的运动。
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公开(公告)号：CN117506913B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202311593045.X
申请日：2023-11-27
Applicant: 山东科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发模型预测的视觉伺服控制方法，包括以下步骤：构建视觉伺服系统结构，基于图像信息与机械臂的关节信息构建深度无关模型作为被控对象；利用深度无关模型设计模型预测控制器，在指定约束下得出预测的最优输入与最优状态序列；通过图像信息与模型预测控制器产生的最优状态之前的偏差信息设计事件触发机制；若满足事件触发的条件，则模型预测控制器对机械臂发出控制指令；如果没有完成伺服任务，则利用特征点匹配信息与关节信息，实时估计系统参数与特征点三维位置信息，更新深度无关模型。本发明能够在存在输入输出约束的情况下完成伺服任务，极大缓解计算压力，提高伺服精度和控制器计算的精度。
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公开(公告)号：CN116050615B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202310032596.2
申请日：2023-01-10
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超混沌储备池集成计算的钢铁企业副产煤气系统流量预测方法，将钢铁企业现场已有的副产煤气系统不同的产生和消耗用户流量数据作为实验对象，首先，将某一用户的原始流量数据按滑动时间窗进行等时间间隔划分，获得数据样本；其次，根据数据样本的特点，选择合适的忆阻混沌映射系统，辨识系统的参数使系统具有超混沌特性；再次，设计储备池集成计算网络模型，基于忆阻混沌映射系统计算储备池输出状态，并对状态进行精简；最后，基于贝叶斯线性回归方法辨识网络模型的权值参数，完成预测；本发明有效辨识钢铁企业副产煤气流量数据内部蕴含的动态，对副产煤气系统流量进行准确预测，进而辅助现场调度专家进行煤气平衡调整工作。
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公开(公告)号：CN118778642A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410761206.X
申请日：2024-06-13
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊推理与强化学习的移动机器人轨迹跟踪控制方法，包括：建立移动机器人运动学模型，基于所述移动机器人运动学模型，获取移动机器人实际轨迹；基于移动机器人期望轨迹和所述机器人实际轨迹，获取轨迹误差和误差变化率；将所述轨迹误差和误差变化率输入到模糊PID控制器和强化学习控制器，输出前轮转向角；基于所述前轮转向角，对所述移动机器人进行控制。本发明能够在不改变参数的前提下应对各种轨迹。
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