-
公开(公告)号：CN118822906A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410582935.9
申请日：2024-05-11
Applicant: 山东大学
IPC: G06T5/77 , G06T5/60 , G06N3/0455 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了基于图像修复与补全的室内动态环境地图构建方法及系统，其中方法，包括：获取待地图构建的室内深度图像、室内动态物体掩膜图像、室内RGB图像以及相机估计轨迹；将室内动态物体掩膜图像和室内RGB图像，输入到训练后的基于光流引导的背景修复网络，得到待地图构建的修复后RGB图像；基于待地图构建的室内动态物体掩膜图像，对室内深度图像进行掩膜映射，得到空洞深度图；将空洞深度图与修复后RGB图像，输入到训练后的基于视觉Transformer的深度补全网络，得到待地图构建的补全深度图像；基于修复后RGB图像、补全深度图像和相机估计轨迹，进行地图构建，得到构建后的地图。
-
公开(公告)号：CN118229024A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410469619.0
申请日：2024-04-18
Applicant: 山东大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/126
Abstract: 本发明提出了融合遗传算法的异构多机器人合同网任务分配方法及系统，考虑单个机器人任务执行顺序对系统效率的影响，采用自适应遗传算法，优化单机器人任务执行顺序，实现合同网协议与遗传算法的融合，优化异构多机器人任务分配方案。以投标者机器人加入新任务后投标者机器人的额外移动距离最小以及所有新任务完成时间最小双重优化目标，并考虑投标者机器人的负载平衡，从而提高多机器人系统任务执行效率，在确保投标者机器人任务执行顺序优化的同时，确保新任务合理分配。
-
公开(公告)号：CN118143928A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410089385.7
申请日：2024-01-22
Applicant: 山东大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出基于力控协调和深度强化学习的轴孔装配控制方法及系统，涉及机器人装配技术领域。包括将机器人对齿轮轴孔的装配过程分为搜孔和插孔两阶段，分别进行马尔可夫过程描述，完成整体建模；引入深度强化学习算法和PD力控制器，融合深度强化学习网络的输出和PD力控制器的输出共同控制机器人动作，使轴和齿轮之间以设定期望力相接触或者轴以设定期望力插入齿轮孔中，控制轴件跟随轨迹点运动，对深度强化学习网络进行训练，并完成机器人对轴孔的装配。本发明将PD力控制器的计算输出融入深度强化学习策略网络的动作输出，减小轴件在装配过程所受力/力矩，并融入了优先经验回放机制，加快轴孔装配策略收敛过程。
-
公开(公告)号：CN118115737A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410242351.7
申请日：2024-03-04
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于语义椭球的回环检测方法及系统，进行目标检测，对关键帧，通过目标检测获取的语义点云约束建立初步的椭球模型；在后续观测中通过检测框约束不断优化，并更新近邻关系语义直方图作为描述符；在回环检测中，对当前局部语义图与全局地图语义进行基于描述符相似度和几何一致性的最优匹配，根据匹配结果计算局部图到全局地图的变换矩阵，并基于内点建立回环匹配机制，纠正地图闭环。本发明通过目标检测提取场景中的语义信息，通过椭球建模和优化得到场景语义图，实现了适用于大视角差异下的基于地图语义匹配的回环检测。
-
公开(公告)号：CN116992257A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310604839.5
申请日：2023-05-25
Applicant: 山东大学
IPC: G06F18/2111 , G06F18/2411 , G06F18/2131 , G06F123/02
Abstract: 本公开提供了基于鲸鱼改进算法的人体摔倒检测方法及系统，涉及摔倒检测技术领域，方法包括获取人体行为数据，所述行为数据由三轴加速度、角速度以及角度值组成；提取人体行为数据的时域特征，将提取的时域特征转换为频域特征，将频域特征划分为高频信号和低频信号，并使用三层小波包变换挖掘高频信号和低频信号中的隐含特征，提取小波包第三层结点能量谱作为时频域特征；使用改进鲸鱼优化算法剔除初始时域、频域以及时频域特征中的冗余特征，进行特征选择，将特征选择后的特征输入至SVM模型中，输出是否发生摔倒行为的识别检测结果；本公开提高了识别准确率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110488020B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201910734943.X
申请日：2019-08-09
Applicant: 山东大学
Abstract: 本申请提供了一种蛋白质糖化位点鉴定方法，包括：收集蛋白质糖化位点数据，从所述蛋白质糖化位点数据中提取肽链获得肽链样本集，所述肽链以赖氨酸为中心；分别采用单热向量编码所述肽链的每个氨基酸，获得使用单热向量表示的肽链训练集；利用LSTM RNNs训练生产人工肽链样本，构建人工肽链样本集；将所述肽链样本集和人工肽链样本集中各肽链分割成一系列的生物学词，基于所述生物学词分别通过ProtVec构造所述肽链样本集和人工肽链样本集中各肽链的特征；基于CNN训练获得预测器、鉴定蛋白质糖化位点。本申请提供的种蛋白质糖化位点鉴定方法，用于鉴定蛋白质糖化位点，降低特征提取的繁复度，提高蛋白质糖化位点鉴定的准确度。
-
公开(公告)号：CN115326101A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211039383.4
申请日：2022-08-29
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开涉及视觉惯性里程计技术领域，提出了一种实时高精度鲁棒的紧耦合视觉惯性里程计方法及系统，为了增强视觉和IMU数据的耦合程度，提高VIO系统的精度和鲁棒性，提出了一个紧耦合VIO框架，由基于滤波器的里程计模块和基于因子图的优化模块组成。为保证系统的实时性，使用多约束状态的卡尔曼滤波进行状态估计，使用基于滑动窗口的因子图优化方法进行局部地图优化，并使用词袋模型的回环检测方法进行全局优化。并在具有代表性的公共数据集和物理场景实验中评估了提出算法的性能。
-
公开(公告)号：CN115291619A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211012992.0
申请日：2022-08-23
Applicant: 山东大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本公开提供了一种基于深度强化学习和CPG的机器人运动控制方法，其属于机器人运动控制技术领域，包括：实时获取机器人的状态信息；其中，所述状态信息基于预先构建的状态空间，通过机器人本体设置的传感器获得；基于所述状态信息，利用预先训练好的DDPG模型，获得所述机器人当前状态信息下对应的动作；将所述动作作为反馈调整量对预先构建的CPG模型所输出的参考轨迹上的足部姿势进行调整，将所述参考轨迹输出作用到机器人各关节电机中，实现机器人的运动控制。
-
公开(公告)号：CN113051420B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110405742.2
申请日：2021-04-15
Applicant: 山东大学
IPC: G06F16/58 , G06T17/20 , G06V30/41 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种基于文本生成视频的机器人视觉人机交互方法及系统，包括：获取待识别的文本信息和源图像；根据文本信息检索动作数据库，选择匹配度最高的动作图像序列；基于源图像生成模型场景信息，结合匹配得到的参考动作图像序列，基于文本生成视频任务的网络模型，生成满足语义信息并含有源图像场景信息的视频/图像序列。本发明将检索与生成模型相结合，提出一种新的基于文本生成视频的方法，用于机器人视觉人机交互，该方法在生成视频的在语义相关性、多样性以及图像真实性方面具有更好的效果，能够提升机器人的视觉交互能力。
-
公开(公告)号：CN113524186A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110813578.9
申请日：2021-07-19
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及基于演示示例的深度强化学习双臂机器人控制方法及系统，包括基于双臂机器人末端夹爪的初始坐标至目标物体的初始坐标之间的最短距离，获取每一组机械臂末端夹爪位置的三维坐标运动增量，形成用于示教的第一演示示例；在夹爪关闭抓取到物体后，基于目标物体的初始坐标至目标物体的最终坐标之间的最短距离，获取每一组机械臂末端夹爪位置的三维坐标运动增量，形成用于示教的第二演示示例；利用两部分演示示例形成完整的专家示教轨迹，和双智能体深度确定性策略梯度算法的经验回放池随机抽取小批量样本形成训练数据，训练神经网络，实现双臂机器人控制。使得强化学习算法强化演示示例的动作序列，快速学习直至完成任务。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
90
records
(took 0.033 seconds)
