公开(公告)号：CN115291619A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202211012992.0

申请日：2022-08-23

Applicant: 山东大学

Inventor： 宋勇 ,  孙文凯 ,  庞豹 ,  许庆阳 ,  袁宪锋 ,  李贻斌

IPC: G05D1/08

Abstract: 本公开提供了一种基于深度强化学习和CPG的机器人运动控制方法，其属于机器人运动控制技术领域，包括：实时获取机器人的状态信息；其中，所述状态信息基于预先构建的状态空间，通过机器人本体设置的传感器获得；基于所述状态信息，利用预先训练好的DDPG模型，获得所述机器人当前状态信息下对应的动作；将所述动作作为反馈调整量对预先构建的CPG模型所输出的参考轨迹上的足部姿势进行调整，将所述参考轨迹输出作用到机器人各关节电机中，实现机器人的运动控制。

公开(公告)号：CN115291619B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202211012992.0

申请日：2022-08-23

Applicant: 山东大学

Inventor： 宋勇 ,  孙文凯 ,  庞豹 ,  许庆阳 ,  袁宪锋 ,  李贻斌

IPC: G05D1/49 ,  G05D109/12

Abstract: 本公开提供了一种基于深度强化学习和CPG的机器人运动控制方法，其属于机器人运动控制技术领域，包括：实时获取机器人的状态信息；其中，所述状态信息基于预先构建的状态空间，通过机器人本体设置的传感器获得；基于所述状态信息，利用预先训练好的DDPG模型，获得所述机器人当前状态信息下对应的动作；将所述动作作为反馈调整量对预先构建的CPG模型所输出的参考轨迹上的足部姿势进行调整，将所述参考轨迹输出作用到机器人各关节电机中，实现机器人的运动控制。