-
公开(公告)号：CN116235703A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310088040.5
申请日：2023-02-09
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种甜椒采摘装置及控制方法。采摘装置，包括伺服电动双指平行夹持器模块、剪切模块、触觉传感模块、果实收集装置和步进电机丝杠滑台。本发明采用夹持甜椒果梗和剪切果梗的方式进行采摘，夹持模块采用舵机进行驱动结构小巧，模拟电推剪式切割果梗，夹持末端和剪切锯片在厚度上为1.2cm左右，由于末端很薄，在采摘过程中更灵活，能够适应不同长短果梗进行采摘，提高采摘成功率。另外夹持模块末端装有触觉传感器能精确感知果梗位置进行精确切割。末端装置还有果实回收装置，能够显著提高单果的采摘时间，提高采摘效率。
-
公开(公告)号：CN114029945B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111190024.4
申请日：2021-10-13
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种类球形果实采摘机械臂的抓取路径控制方法，该方法解决了采摘机械臂逆解无解和所规划路径末端夹爪碰撞果实的问题，利用类球形果实可以以多种姿态完成抓取的优势，在所求取的机械臂末端姿态不能解出机械臂逆解时，使用遗传算法求解可到达果实位置的机械臂末端姿态，并通过移动采摘机器人位置进行多次求解，以提高机械臂逆解求取成功率，进而提高采摘成功率；提出了在采摘机器人采摘方向上添加插值点的方法，使采摘机器人抓取时沿着末端执行器开口朝向果实的方向到达果实位置，以提高采摘机器人的采摘成功率和降低果实损坏率。
-
公开(公告)号：CN114067309A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111242175.X
申请日：2021-10-25
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多视角三维重建的甜椒识别与采摘顺序确定方法。首先通过多视角三维重建结合多个视图获取目标果实的点云数据，可以有效减少点云噪声并减少叶子遮挡的影响；然后通过HSV识别算法对获取的RGBD点云信息进行识别滤除非红色甜椒果实点云；再通过欧几里德聚类求出甜椒果实点云团的数目以及每个甜椒果实点云团中点云的数目；最后对识别出的果实点云团即甜椒果实点云进行处理，求取每个果实点云团的大小、抓取的难易程度、每个果实点云团中最优抓取点到机械臂末端的距离，运用多目标优化算法求出果实的最优抓取顺序。本发明通过结合多方面的信息确定采摘机器人如何对识别到的果实进行抓取，确定果实的采摘顺序，能够在提高采摘机器人抓取成功率的同时降低机械臂的能量消耗，提高了采摘成功率，降低了果实损坏率。
-
公开(公告)号：CN109857102B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910051172.4
申请日：2019-01-21
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人编队和计算机视觉技术领域，一种基于相对位置的轮式机器人编队与跟踪控制方法，包括以下步骤：(1)安装三个轮式机器人，(2)构建实验场景地图，标记目标点，并实现多点顺序导航，(3)获得目标物体在双目视觉相机坐标系的相对位置信息，(4)设计实现ZigBee无线通讯部分，(5)编队队形的设计与实现，(6)队形变换的设计与实现，(7)实现整个编队的行进。本发明具有以下优点：一是、领航者轮式机器人以多点顺序导航的形式近似的实现了领航者轮式机器人沿实验场景中线行进，采用圆弧上采4个点的近似方法实现转弯,简单可行。二是、采用的领航者‑跟随者这种队形形式，容易实现编队队形变换。
-
公开(公告)号：CN111267095A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010037021.6
申请日：2020-01-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及kinova机械臂和ZED视觉技术领域，一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法，包括以下步骤：(1)实验平台搭建，(2)目标物倾斜放置时的位置和姿态的识别，(3)目标物水平放置时的位置和姿态的识别，(4)机械臂末端执行器识别并抓取目标物体，(5)机械臂抓取目标后到指定关节角状态。本发明具有以下优点：一是，估计目标物体的姿态角度，方向向量与坐标轴平面的夹角偏差在-5～+5度之内，检测的正确率大大提高。二是，采用颜色+形状可以避免颜色相同或相近的干扰项对目标物体识别的干扰。三是，设定双机械臂抓取左右目标物体，最终获得左右机械臂抓取目标物姿态的效果。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109858966A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910088461.1
申请日：2019-01-30
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明涉及社交网络建模技术领域，一种基于演化博弈的促进网络社区的合作方法，包括以下步骤：(1)定义用户的博弈策略和收益矩阵，(2)初始化系统参数，(3)参与者必须发送请求给网络社区平台，(4)参与者进行博弈，(5)计算每个参与者的收益，(6)计算合作率，(7)计算演化博弈中成本和收入的调整系数，(8)调整下一轮用于参与者博弈的收入和成本，(9)更新参与者的策略，(10)判断系统是否稳定。本发明方法具有以下优点：一是，每个用户在进行信息交流的过程中自动地根据环境的不同选择不同的策略进行博弈。二是，社区服务平台可以通过调整参与者的收入来控制整个演化博弈的过程，促进参与者之间的合作。
-
公开(公告)号：CN109773798A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910240261.3
申请日：2019-03-28
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人学和计算机视觉技术领域，一种基于双目视觉的双机械臂协作控制方法，包括以下步骤：(1)安装双目视觉相机和双机械臂，(2)获得多目标物体在双目视觉相机坐标系的相对位置信息，(3)双机械臂协作设计实现，(4)计算目标物体在双机械臂坐标中的空间位置，(5)计算双机械臂的抓取姿态，(6)完成双机械臂联合动作。本发明具有以下优点：一是，相比传统的单机械臂抓取，双机械臂系统具有更大的灵活性，能够完成单机械臂完成不了的任务；二是，建立了双机械臂的模型，可有效地避免双机械臂发生碰撞；三是，抓取物体时，采用了先到达预先位置的方式，避免触碰到目标物体。
-
公开(公告)号：CN115268448B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210906238.5
申请日：2022-07-29
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于冲突搜索和速度障碍的多机器人路径规划方法，将多机器人路径规划分为离线预规划和在线实时规划两个阶段，充分利用集中式路径规划具备全局最优和分布式路径规划具备分布式实时执行的优点，在保证多机器人路径质量的前提下，使机器人具备自主决策能力。在离线预规划阶段，使用基于冲突搜索算法得到多机器人路径规划的最优解；在在线实时规划阶段，各机器人使用将离线预规划阶段得到的解经预处理后作为速度障碍法的启发式信息，使多机器人以分布式的方式执行各自的路径规划，并克服了原始速度障碍法在“U型”障碍物场景下出现不存在候选可达速度而导致的死锁问题，提高了算法的鲁棒性和适用性，提高了机器人适应环境的能力和工作效率。
-
公开(公告)号：CN114154819B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111381312.8
申请日：2021-11-20
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/047
Abstract: 本发明提出一种基于任务相似度的多AGV分布式调度方法与系统，系统包括上位任务管理主机和下位机。上位任务管理主机通过任务相似度将任务进行分组操作，并且和AGV通过无线通讯模块进行任务信息交互。AGV之间采用分布式的控制方法，使用基于市场的机制对静态任务和动态任务进行竞拍，协商达到任务的合理分配，由任务管理模块对任务执行顺序进行优化，由路径规划模块规划单个AGV行走路径，由冲突模块解决多AGV的路径冲突问题，从而实现多AGV之间的分布式控制，克服集中式计算量大、效率低的缺点，从而提高系统的鲁棒性和运算能力，增强系统在复杂工作环境的生存能力，具有较好的应用前景。
-
公开(公告)号：CN117972641A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311779273.6
申请日：2023-12-22
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于交替方向乘子法算法框架的分布式异步优化方法，以解决一类逻辑回归任务。采取异步更新机制，允许节点根据自己的情况，在不同的时间点上进行决策和更新，增强了算法的自由度和可靠性。特别地，针对异步更新机制中节点更新速率不平衡的问题，提出了新颖的自适应平衡加速算法，加快了算法的收敛。运用交替方向乘子法算法框架，将复杂的大规模优化问题拆分为一系列相对简单的子问题进行计算。设计了在线更新的优化方式，可以更好应对时变的、高维的数据。最后，本发明通过严谨的仿真实验证明了上述技术方案的有效性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
54
records
(took 0.027 seconds)
