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公开(公告)号：CN113359737B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202110671011.2
申请日：2021-06-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提出一种考虑队形伸缩的船舶编队自适应事件触发控制方法，包括以下步骤：根据航路点信息和计划航速，规划逻辑制导虚拟小船的参考信号；通过视距变量和视角变量对视距和视角进行滤波；根据虚拟小船运动学模型，计算自适应虚拟小船的速度向量和速度自适应律；跟随船按照所述速度向量和速度自适应律航行。本发明解决了现有领航跟随编队控制不能直接执行队形伸缩任务的缺陷，能够有效避免参考轨迹在伸缩时呈折线状骤变而引起的跟踪误差增大，这对船舶编队执行避障、通过受限区域、战舰变换队形作战等船舶工程任务具有十分重大的意义。
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公开(公告)号：CN117521763A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410009132.4
申请日：2024-01-04
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06N3/082 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种融合组正则化剪枝和重要性剪枝的人工智能模型压缩方法，包括：对深度卷积神经网络中的权重和偏置进行初始化，并初始化组正则化惩罚因子；将交叉熵损失函数和组正则化损失函数相加得到网络训练的总损失函数；根据总损失函数进行反向传播，计算损失函数的梯度，更新网络的权重和偏置，以最小化损失函数；通过多次迭代的训练过程，不断优化权重和偏置，得到训练完善的网络参数；在训练结束后，对网络进行剪枝操作，压缩网络模型；对剪枝后的网络进行微调训练。本发明方法在组正则化剪枝中，根据权重组的重要性自适应地调整惩罚因子，使用自适应调整的惩罚因子，能够更合理地对网络进行剪枝，更好地保留对网络性能有重要贡献的权重组。
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公开(公告)号：CN113485377B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110938430.8
申请日：2021-08-16
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种双层虚拟引导机制的无人帆船自适应路径跟踪控制方法,包括：建立无人帆船的数学模型；构建双层虚拟引导的制导算法；构建艏向虚拟控制器，以降低艏向误差；构造比例积分滑模面，在所述艏向虚拟控制器中引入事件的触发机制，以获取事件触发虚拟控制律；构建考虑输入饱和限制的触发控制律，以实现考虑执行器饱和限制下无人帆船能够得到稳定的控制输入和控制输出。本发明针对无人帆船在时变风向和输入饱和限制下直线路径跟踪控制任务，提出了一种基于双层虚拟引导的无人帆船事件触发鲁棒自使用滑模控制方法，能够针对横风航行和迎/顺风航行分别实时规划参考信号，实现了无人帆船在时变风向下执行直线路径跟踪控制任务。
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公开(公告)号：CN113359737A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110671011.2
申请日：2021-06-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种考虑队形伸缩的船舶编队自适应事件触发控制方法，包括以下步骤：根据航路点信息和计划航速，规划逻辑制导虚拟小船的参考信号；通过视距变量和视角变量对视距和视角进行滤波；根据虚拟小船运动学模型，计算自适应虚拟小船的速度向量和速度自适应律；跟随船按照所述速度向量和速度自适应律航行。本发明解决了现有领航跟随编队控制不能直接执行队形伸缩任务的缺陷，能够有效避免参考轨迹在伸缩时呈折线状骤变而引起的跟踪误差增大，这对船舶编队执行避障、通过受限区域、战舰变换队形作战等船舶工程任务具有十分重大的意义。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN110287124A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910595620.7
申请日：2019-07-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种自动标记软件错误报告并进行严重性识别的方法，包括以下步骤：S1：对软件错误报告进行编码并将错误报告标记为严重或不严重；S2：采用严重报告和不严重报告训练分类器，获得每个输入报告的后验概率，其中后验概率为输入报告分类的概率分布；S3：采用完成训练的分类器对无标记报告的数据集进行分类，并获得该数据集中每个样例的后验概率；S4：根据S3中求得的后验概率求解每个无标记报告的模糊度；S5：将无标记报告按照模糊度的升序排列，选取前k个无标记报告填充到原数据集中扩充数据集，对扩充后的数据集重新训练分类器。
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公开(公告)号：CN206317986U
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201621343342.4
申请日：2016-12-08
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本实用新型一种面向海洋预警的无人船，包括：太阳能电池板、摩擦纳米发电机、船体、GPS定位导航单元、风筒、单片机、蓄电池以及数据采集单元；单片机和GPS定位导航单元设置于其中一个腔体内，蓄电池置于另一腔体内，蓄电池分别与摩擦纳米发电机、太阳能转化电能单元、GPS定位导航单元以及单片机连接，数据采集单元与单片机连接；太阳能电池板固定于腔体隔板上端，摩擦纳米发电机为设置于船体外壳外部的摩擦纳米层，船体的外壳与摩擦纳米层采用螺杆固定；数据采集单元用于采集海面数据，包括：温度传感器、气压传感器、湿度传感器、摄像头以及风速仪。本实用新型显著提升了无人船续航工作能力。
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公开(公告)号：CN208344511U
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201820429682.1
申请日：2018-03-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63C9/13
Abstract: 本实用新型公开了一种救生圈包括：半圆形的救生圈壳体，所述救生圈壳体的两端设置有第一容置腔和第二容置腔，所述第一容置腔和第二容置腔外部构造相同以及内部设置相同的电路结构，所述第一容置腔的端部设置有用于排水和进水的排水口和进水槽，所述第一容置腔的内部设置有电机和螺旋桨，所述螺旋桨与电机电连接；所述救生圈壳体的中部设置有用于控制救生圈工作的控制装置，所述控制装置与第一容置腔和第二容置腔内的电机电连接，所述控制装置还电连接有用于为其提供电能的供电单元。本装置通过控制装置来对救生圈的运行状态进行实时控制，并且该救生圈外形设计简单灵活性高，能够实现在恶劣海况下的救援工作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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