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公开(公告)号：CN115255389A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210922777.8
申请日：2022-08-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种SLM型3D打印机的新型底板，与传统3D打印机底板不同的是，本新型底板具有开设有五个凹槽缸，凹槽缸分别为两个废料收集缸，两个供料缸和一个成型缸，在供料缸的顶部安装有可由电机控制开合的挡板，挡板的作用是用来防止由刮刀装置带回的废料污染到供料缸，本发明将SLM型3D打印机的底板进行研究，设计出了可明显提高打印速度的新型底板，推动SLM型3D打印机的打印性能和水平的提升。
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公开(公告)号：CN115185184A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210855979.5
申请日：2022-07-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公布了一种电液位置伺服系统多参数辨识方法，属于自动控制领域。该发明首先根据电液位置伺服系统运行机理获取系统模型结构和待辨识参数；再提出一种基于惩罚机制的反向非线性麻雀搜索算法，利用反向学习策略丰富初始种群多样性，在发现者和加入者的位置更新过程中引入非线性因子，包括非线性收敛因子、自适应权重因子和黄金正余弦因子，以此来平衡局部优化和全局搜索能力，同时，根据麻雀个体发现危险的程度，制定惩罚机制，使警戒者位置分布更合理；再根据采集系统的输入和输出数据，引进误差评价函数鉴别辨识结果，最终获得较为精准的系统数学模型。
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公开(公告)号：CN114545864A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210222556.X
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种电液伺服系统摩擦补偿控制方法，该方法首先采集电液伺服系统的系统流量、供油压力、加速度等信号，利用改进LuGre摩擦模型对系统摩擦进行建模，应用遗传算法离线辨识其参数，并利用辨识模型产生的估计值进行前馈补偿；然后引入了平滑性更好的类双曲正弦函数设计变系数自抗扰控制器的非线性状态误差反馈和扩张状态观测器部分；并在此基础上结合模糊自适应控制方法，通过误差和误差微分对非线性状态反馈系数进行调节；解决了“快速性和超调性之间的矛盾”，保证了系统的稳定性和有限时间收敛。这种方法有效地提高了系统对摩擦非线性的补偿能力，改善系统运动性能，提高了系统跟踪精度和抗扰动能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105538325B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201511010705.2
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种液压四足机器人单腿关节解耦控制方法，该方法包括PID神经网络解耦控制、神经网络模型参考解耦控制和预测控制。步骤为：设定好系统无耦合情况下的参考模型，然后训练神经网络控制器，使系统的输出能够跟随参考模型的输出；同时，利用神经网络模型预测，根据被控对象当前和之前的输入输出数据，预测系统下一步的输出；最后根据预测输出与给定的参考输出在线修正神经网络的权值，以使神经网络解耦控制器的优化指标达到极小，实现解耦控制目的。本发明能够有效地降低机器人各关节之间的耦合影响，实现机器人各关节的解耦控制。
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公开(公告)号：CN206071978U
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201620443758.7
申请日：2016-05-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种足式机器人腿部液压驱动回路系统，该液压系统主要包括油箱、液压泵、滤油器、伺服阀、液压缸、节流阀、单向阀、卸荷阀、溢流阀、冷却器、测量计、压力传感器、蓄能器，由它们分别组成进油回路、回油回路、卸荷回路和调压回路；所述液压泵为轴向柱塞恒压变量泵，以提高液压系统的效率，减小液压系统的体积和重量；所述伺服阀为性能高且体积小的流量阀以提高控制精度和响应速度；所述液压缸为非对称缸，可以满足机器人在重载荷下快速行走的需求。本实用新型在回路中合理运用伺服阀、卸荷阀、蓄能器等，使流量分配合理，制动迅速，运动冲击小，电液伺服控制能够提高足式步行机器人的控制精度，满足机器人的运动要求。
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公开(公告)号：CN205352722U
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201521117050.4
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 在液压四足机器人的研制过程中，由于机器人四条腿的结构相同，为了避免设计过程中产生不必要的成本浪费，往往需要事先设计出一条腿，并对其进行调试以确定是否满足设计要求。现有的约束架没有加载装置，需要将量块用绳子绑在架子上，不能进行均匀加载，而且不安全。为了解决这一难题，本实用新型设计出了带有加载装置的机器人约束架，根据用于加载的量块尺寸，在约束架中间位置（即用于固定机器人腿部的中间架），用连接件固定一块钢板，钢板的两侧对称安装两根带螺纹的立柱，通过螺母将用于加载的量块固定在带有螺纹杆件的中间板上，当需要不同大小的负载力时，改变加装在单腿上部的量块数量就可以实现加载，本实用新型可以很好地保证单腿试验过程中所受负载均匀，减小试验数据的误差。
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公开(公告)号：CN221716922U
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202323508730.6
申请日：2023-12-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及搬运机器人技术领域，且公开了一种搬运机器人的机械爪，包括安装板、U型架与气缸，气缸输出端且位于两个U型架之间设置有缓冲组件，缓冲组件下端表面设置有推拉件，两个U型架之间的两侧下端均通过限位轴可转动的设置有轴套，两个轴套下端表面均固定设置有夹爪，两个夹爪相对一侧下端均设置有T型夹条。该搬运机器人的机械爪，通过设置有缓冲组件，当夹爪夹持物品后，继续施加拉力，被夹持的物品受到的作用力较大，此时，气缸则会通过将缓冲弹簧拉伸，有效缓冲作用力，避免物品损坏。
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公开(公告)号：CN208198700U
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201820398759.3
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开一种折叠自行车：包括中车架、前车架和后车架，代步功能前车架与后车架锁扣联接，限制前车架与后车架的相对位置，购物功能中车架连杆两端的的垂直杆，分别在前车架与后车架内滑动到挡板，并且垂直杆与中车架销钉连接，可先后实现滑动折叠，前车架和后车架以中部接触面为中心向两侧滑动，中车架主体展开，前后车架以中车架连杆两端垂直杆为中心旋转90度，并在前车架与后车架置物板之间安有锁定装置，便可将自行车伸缩折叠成一辆购物自行车，既保持了自行车原有的功能，又增加了购物车的功能，本实用新型具有结构合理，购物承载空间大的特点，适合骑行购物之用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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