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公开(公告)号：CN102910264B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201210379349.1
申请日：2012-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶系泊状态的减摇装置，包括减摆器、绳索，绳索设置在船舶上，绳索的两端各连接一个置于水下的减摆器；所述的减摆器包括框架、挡板、伸缩杆，挡板有两个，两个挡板的支撑端通过转动轴对称安装在框架的左右两端上，两个挡板的悬起端分别连接两个伸缩杆，两个伸缩杆均通过各自的角轴连接框架。本发明具有结构简单、重量轻、收放自如、不占用过多船舶空间、成本低、便于操作等特点，该装置既可以采用被动方式，也可采用主动控制方式，可广泛应用于普通船舶的减摇，特别适用于数十吨以下的小型船舶。
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公开(公告)号：CN102910264A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210379349.1
申请日：2012-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶系泊状态的减摇装置，包括减摆器、绳索，绳索设置在船舶上，绳索的两端各连接一个置于水下的减摆器；所述的减摆器包括框架、挡板、伸缩杆，挡板有两个，两个挡板的支撑端通过转动轴对称安装在框架的左右两端上，两个挡板的悬起端分别连接两个伸缩杆，两个伸缩杆均通过各自的角轴连接框架。本发明具有结构简单、重量轻、收放自如、不占用过多船舶空间、成本低、便于操作等特点，该装置既可以采用被动方式，也可采用主动控制方式，可广泛应用于普通船舶的减摇，特别适用于数十吨以下的小型船舶。
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公开(公告)号：CN101792017B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010127056.5
申请日：2010-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有鳍升力动态测量能力的转鳍机构。包括鳍轴，鳍轴的一端鳍套安装减摇鳍，在鳍轴另一端端部圆心位置安装电位器式的鳍角测量传感器，构成鳍角反馈盒作为鳍角度反馈机构，鳍轴由两个轴承实现双支撑固定，箱体与鳍轴实现动密封，箱体焊接在船壳上；所述鳍轴为中空鳍轴，在中空鳍轴内部配有一实轴芯，实轴芯在鳍安装位置附近与鳍轴外套紧紧相连，且能随鳍轴转动；在实轴芯的末端固定安装升力测量传感器。发明设计的转鳍机构，可以直接获得鳍的动态升力、避免攻角和升力之间的非线性关系，减小角度伺服中由攻角引起的相位滞后。
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公开(公告)号：CN101804638A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN201010127067.3
申请日：2010-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种多关节机械臂机构。两子臂间通过特定关节相连，且相邻两关节结构不完全相同。关节与关节之间除了臂之外，还有连杆连接，连杆与子臂及其关节之间构成平行四边形。另外，关节与臂之间采用油缸连接。驱动某节油缸伸出到位，则该节子臂可以伸直，反之则驱动该节子臂折叠。本发明可以根据需要，对机械臂进行任意变形，满足不同作业任务的需要。该机构既能实现臂的超长需要，同时方便折叠，使运输、存储空间大大缩小。另外该机构可以摆脱基于多节伸缩油缸的长度限制，关节及折臂可以根据需要增减，便于长臂、超长臂的灵活设计。
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公开(公告)号：CN101339405A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810136916.4
申请日：2008-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供的是一种数字PID控制方法。采集后的信号分别进行比例运算、微分运算和积分运算后进行信号叠加，微分运算后的信号先进行低通滤波再进行信号叠加，积分运算后的信号一部分直接进行积分信号提取、另一部分先进行超低通滤波后再进行积分信号提取，积分提取后的信号在进行信号叠加。本发明发明针对一些伺服系统长期稳定工作的需要，通过对传统的积分、微分环节的改造，使积分、微分环节仅在系统工作频带内有效，同时采用Butterworth算法设计了低通滤波器，通过适当的离散化处理，进而给出一种新的数字PID控制器，可以有效解决PID控制器的零位漂移问题，保证系统的长期稳定工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108646774B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810523540.6
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于H∞回路成形理论的高速渡轮垂向运动控制方法，选取权函数W1和W2，设计垂荡回路和纵摇回路期望开环回路成形对象Gs1和Gs2，进行H∞设计，给出艉压浪板控制器传递函数GF(s)和T型水翼控制器传递函数GT(s)；引入海浪干扰，对闭环系统进行仿真；采集垂荡位移信号h(t)和纵摇角信号p(t)，计算艉压浪板控制器输出uF(t)和T型水翼控制器输出uT(t)；绘制系统灵敏度特性及开环奈奎斯特图，计算最坏垂向加速度和晕船率，看是否满足要求，若不满足，调整权函数参数并重新设计，直到满足要求为止。本发明引入复数极点补偿设计思想，保证系统既有较高鲁棒稳定性又有最佳性能。
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公开(公告)号：CN105775063A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610293115.3
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种T型水翼和副翼板复合减横摇装置，T型水翼和两个副翼板，在双体船需要减横摇时，竖直液压缸驱动下，两块副翼板在同一时相不同方向摆动，起到减横摇的作用；在双体船不需要减横摇时，两块副翼板在液压缸的作用下水平伸直和T型水翼水平主翼咬合，增大了T型水翼的展弦比，提高T型水翼升力系数，从而提高了T型水翼的减摇效率，本发明改善了高速船在低航速下的耐波性问题，降低晕船率和改善工作环境的装置。
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公开(公告)号：CN103939650B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410108337.4
申请日：2014-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种有超压保护功能的大流量恒流量阀，入口与腔室的进口之间设有弹簧活塞，弹簧活塞可控制入口的通断，出口和腔室的出口之间设有弹簧活塞，弹簧活塞可控制出口的通断；腔室内由设有水平设置的开口挡板、水平设置的薄膜、竖向设置的阀芯，开口挡板的中部与阀芯的顶部固定，薄膜位于开口挡板的下方，薄膜中部与阀芯固定，薄膜中部开有环形通孔；阀芯的底部接弹簧支架，弹簧支架下方设有弹簧，阀芯的上部呈倒锥台形曲面，该倒锥台形曲面位于薄膜的下方，该倒锥台形曲面与腔室内壁之间形成可实现流量控制的阀口。
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公开(公告)号：CN102913512B
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201210379348.7
申请日：2012-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F15B15/26
Abstract: 本发明的目的在于提供一种液压锁紧机构，包括丝杠、柱塞、缸体、弹簧、框架、底座、止动销，缸体安装在框架里，柱塞安装在框架里，柱塞与框架之间形成驱动油缸，缸体固定在底座上，止动销套在框架内，弹簧穿过缸体，且一侧顶在缸体的内沿，另一侧固定在弹簧座上，弹簧座套在止动销的一端并与止动销连在一起，丝杠一端安装杠杆、另一端通过螺纹穿过框架面向柱塞，调整丝杠可使丝杠顶住柱塞或脱离柱塞。本发明可以防止舵、鳍等机构不工作时，受到水流的作用，偏离平衡位置。另外该机构原理也可用于航空、陆上相关的液压驱动机构的锁紧和解脱，提高机构的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN102862651B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201210354929.5
申请日：2012-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供液压驱动托艇架，包括托架、拉杆，托架包括底座、液压缸、活动臂、固定臂、第一-第四轴、第一-第二连杆，活动臂、第一连杆、第二连杆组成三角架，固定臂固定在船的甲板上，固定臂与活动臂通过第一轴相连，第一连杆和第二连杆通过第二轴相连，液压缸底部通过第三轴安装在底座上，液压缸上部与第二连杆通过第四轴相连，所述的托架有两个、对称布置，拉杆与两个托架上各自连接液压缸上部的两个第四轴相连。本发明可以减小收放装置的安装高度，增加收放装置的自动化程度，提高小艇收放的快速性，并且能够自锁，具有减小托艇架的安装空间和提高小艇收放装置操作快速性的优点。
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