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公开(公告)号：CN101829005A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010179844.9
申请日：2010-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种带跖骨关节的步态康复机器人脚踏板装置。包括脚前板、后脚板、电机和绳索，电机包括脚踝电机和跖骨电机，还包括编码器、接近开关、安装在后脚板一侧的支撑板、安装在支撑板上的支撑头、安装在跖骨电机上的大滑轮、安装在脚前板下方的绳索柱、连接绳索柱和脚踝电机的弹簧，脚踝电机和跖骨电机均位于后脚板的下方，脚踝电机通过固定于后脚板底部的连接块连接后脚板，编码器分别安装在脚踝电机和跖骨电机的高速端，跖骨电机的另一端安装大滑轮，绳索绕过绳索柱、支撑头和大滑轮。本发明更符合脚部的真实运动状态，从而达到更好的康复训练效果，适应于各种人群，改变步态数据可以完成多种运动方式的训练。
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公开(公告)号：CN203408185U
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201320430236.X
申请日：2013-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供可辅助病人上下床的电动轮椅，包括轮椅车体、座位、可打开扶手机构、座位侧向移动机构和抬腿机构，轮椅车体包括两根立柱、两根横方管、两根侧边管、两根下边管，两根横方管按照前后位置关系固定在两根侧边管之间，下边管位于侧边管下方，两根立柱按照左右位置关系固定在侧边管和下边管的后方，可打开扶手机构包括扶手、固定块，座位侧向移动机构包括第一电动推杆、滑块连接板、滑轨、滑块、滑轮和滑轮导轨，抬腿机构包括支撑滚筒、支撑架、导向机构、第二电动推杆。本实用新型可以实现轮椅座位的侧向移动以及抬腿动作，操作简单，对于病人和老人可以自主完成上下轮椅或上下床动作，减轻了医护人员及家人的工作负担。
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公开(公告)号：CN203493835U
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201320430237.4
申请日：2013-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供方便病人上下床的轮椅，包括轮椅车体、可展开机构，可展开机构包括扶手、内套管、V形连接件，内套管包括由内套管横管和内套管立管组成的L型结构，内套管立管上设置有内套管孔，内套管横管与下方的轮椅车体通过蝴蝶铰链相连，内套管可绕蝴蝶铰链向外旋转，扶手包括由扶手横管和扶手立管组成的倒L型结构，扶手立管上设置有扶手孔，内套管立管和扶手立管套装配合，V形连接件的上端一侧固定在内套管立管或扶手立管里，另一侧为凸头，凸头通过伸出内套管孔和扶手孔从而固定内套管和扶手，按下凸头可将内套管和扶手分开，轮椅车体上设置卡块，扶手位于最下方时，扶手横管卡在卡块里。本实用新型可以自主完成上下床动作。
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公开(公告)号：CN203341954U
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201320430154.5
申请日：2013-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种便于病人上下床的电动轮椅，轮椅车体一侧的纵向支架上安装固定块，固定块的侧面设置卡槽，轮椅车体该侧的扶手在竖直状态下位于卡槽里，轮椅车体该侧的横向支架上安装连接轴轴套，轮椅车体该侧的扶手通过弯管连接头安装在轮椅车体该侧的横向支架上，弯管连接头与连接轴轴套形成转动连接，弯管连接头下方连接下弯管，轮椅车体上安装有电动推杆，电动推杆连接并推动下弯管，从而使得扶手和下弯管能够绕弯管连接头转动直至扶手到水平位置。本实用新型方便病人从侧面上下轮椅，操作简单，对于有些病人和老人可以自主完成上下床动作，减轻了医护人员及家人的工作负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN203341952U
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201320430155.X
申请日：2013-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种便于便后清理的护理轮椅，包括轮椅架、座位、靠背，座位和靠背安装在轮椅架上，座位固定在座位固定板上，座位开有排便口，靠背固定在靠背固定板上，座位固定板和靠背固定板固连形成L形，靠背固定板后方的轮椅架上安装导轨支架，导轨支架上安装有导轨，靠背固定板面上向导轨支架一侧安装滑板固定板，滑轮固定板上安装有滑轮和上固定轴，滑轮可带动靠背固定板沿导轨滑动，上固定轴连接电动推杆的上端，轮椅架下部固定有电动推杆固定板，电动推杆的下端通过下固定轴连接电动推杆固定板。本实用新型解决了瘫痪病人、残疾人士的排便问题，极大的改善了他们的便后护理工作，同时减轻了护理人员的工作负担。
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公开(公告)号：CN202128848U
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201120218245.3
申请日：2011-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A63B21/00
Abstract: 本实用新型的目的在于提供柔索驱动单元，包括驱动单元支架、周转柔索导向装置、永磁直流力矩电机、固定柔索导向装置、柔索牵引轮、导向轴，永磁直流力矩电机安装在驱动单元支架外，柔索牵引轮安装在驱动单元支架里，永磁直流力矩电机的输出轴连接柔索牵引轮，周转柔索导向装置通过导向轴连接固定柔索导向装置，固定柔索导向装置固定在驱动单元支架里，周转柔索导向装置、导向轴安装在驱动单元支架外，柔索缠绕在柔索牵引轮上并穿过固定柔索导向装置、导向轴、周转柔索导向装置。柔索驱动单元能够完成空间多自由度的柔索驱动，驱动单元模块化，整体结构紧凑、质轻，便于空间运输和拆装。
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公开(公告)号：CN203379288U
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201320433416.3
申请日：2013-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种方便病人从侧面上下的电动轮椅，驱动装置连接并驱动齿轮，齿条位于齿轮的上方并与齿轮啮合，齿条固定在滑块固定件上，滑块固定件上前后分别安装一个滑块，横方管包括前后两个，其上各安装一个滑轨，两个滑块分别位于两个滑轨上并与两个滑轨相配合滑动，第一座位连接板和第二座位连接板前后设置、且均位于滑块固定件上面并与滑块固定件固连，座位安装在第一座位连接板和第二座位连接板上，在驱动装置的驱动下，座位可沿滑轨向一侧滑动，该侧的立管上设置卡块，该侧的扶手与侧边管通过蝶形铰链相连，使扶手可绕侧边管旋转，卡块侧面设置卡槽，在竖直状态下，扶手端部位于卡槽里。本实用新型可以自主完成上下轮椅或床。
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公开(公告)号：CN202715014U
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201220250169.9
申请日：2012-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型的目的在于提供下肢内收外展训练机，包括框架、直流电动机、滑轨、丝杠螺母、绳索、过轮、力矩电动机、脚踏板，滑轨固定在框架上，丝杠螺母连接滑轨，过轮安装在丝杠螺母上，直流电动机驱动丝杠螺母和过轮在滑轨上移动，第一-第三力矩电动机均安装在框架上，第一绳索绕在过轮上并连接第一力矩电动机和脚踏板，第二绳索连接第二力矩电动机和脚踏板，第三绳索连接第三力矩电动机和脚踏板。本实用新型用以对训练者进行下肢内收外展运动康复训练，同时绳索牵引不仅方便驱动单元的布置，而且增强了系统动态性能和系统柔顺性，能够更好地满足康复训练的需要。
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公开(公告)号：CN202128852U
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201120217240.9
申请日：2011-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供多模式宇航员康复训练机器人，包括机架、柔索、柔索驱动单元、拉力传感器，所述的柔索驱动单元固定在机架上，柔索连接柔索驱动单元，拉力传感器安装在柔索上。本实用新型机架为框架结构，柔索驱动单元模块化，机器人整体结构简单、质量轻、占用空间小，拆卸和安装方便，便于太空运输和宇航员的使用。针对不同的训练模式，通过改变机器人的构型和控制策略，更换运动辅助训练设备，满足不同训练模式的需要。实现了一机多用，为宇航员提供了更加综合有效的训练。柔索驱动单元可以保证在工作过程中柔索传动平稳，能够准确的缠绕在牵引轮上。同时，柔索导向轮减小了柔索传动摩擦，提高了工作效率。
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