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公开(公告)号：CN103895849A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410121133.4
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶电伺服鳍/翼鳍任意转角比传动装置，主鳍电机旋转时，带动主鳍的万向节轴柄转动，当主鳍的万向节轴逆时针转动时，主鳍推拉杆带动主鳍摇臂逆时针转动，从而使得主鳍轴逆时针转动，即此时主鳍叶逆时针转动；如果在主鳍轴逆时针转动的同时，使得翼鳍电机旋转，即翼鳍万向节轴柄及翼鳍万向节拐臂转动，推动翼鳍推拉杆，使得翼鳍转动套拐臂带动翼鳍转动套转动，从而使得翼鳍摆动拐臂摆动带动翼鳍滑杆及翼鳍滑杆双孔套摆动，由于翼鳍轴穿过主鳍叶并且与翼鳍滑杆双孔套固定在一起，则会使翼鳍叶在原有的翼鳍角上继续增加或减小转动角度，使得翼鳍叶的转动摆脱了主鳍叶的限制。本发明能大大改善减摇鳍系统减摇性能。
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公开(公告)号：CN103322415A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310220995.8
申请日：2013-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F17D5/02
Abstract: 本发明涉及一种石油管道缺陷二维重现方法，具体涉及一种最小二乘支持向量机石油管道缺陷二维重现方法。本发明包括：将实际测量到的管道漏磁信号数据和管道缺陷数据，经去噪、归一化处理后作为管道缺陷重构的实验数据；将漏磁信号作为输入，将包括长度和深度的缺陷轮廓作为输出，确定训练样本数及最小二乘支持向量机的核函数参数σ和惩罚因子γ；利用训练后的最小二乘支持向量机模型，将管道漏磁信号数据L作为输入，利用管道漏磁信号对管道二维缺陷重构，重现管道缺陷轮廓。本发明计算过程得到了极大的简化，提高收敛精度，能够实现在线重构及对管道缺陷的精确重现。
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公开(公告)号：CN102426418B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110292687.7
申请日：2011-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种潜器全方位推进器单通道电液位置伺服控制方法。主要包括模型辨识、控制参数优化、位置偏差检测环节；当潜器处于某一海况下，通过辨识得出潜器全方位推进器运动的数学模型，并在所述模型的基础上进行遗传算法优化PID参数的操作，将优化所得的参数赋给实际的潜器全方位推进器控制系统，潜器在所述优化所得的参数下进行姿态调整或动作；在调整过程中，不断检测螺距角偏差的数据统计值，若海情发生变化，潜器运动方程的参数随之改变，当潜器运动方程的参数值超出设定范围时，重新辨识模型并再次优化PID参数。该方法对于海情的变化具有较好的自适应功能，节约系统能耗。简单、易于实现，具有工程应用价值。
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公开(公告)号：CN103124178A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201310064124.1
申请日：2013-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03M1/12
Abstract: 本发明涉及一种模数转换装置，特别涉及一种可编程调节电压基准及增益精度的模数转换装置。模数转换装置，包括数据处理模块、模拟量采集模块、电压基准上限模块、电压基准下限模块、通信接口模块、显示模块、电源模块、时钟模块，复位模块，与同分辨位数的模数转换装置相比，由于该装置提供可编程设置的电压基准上限Vref+及电压基准下限Vref-，使得该装置的模数转换芯片的分辨度更高，因此转换精度更高，同时由于采用了具有可编程增益的模数转换芯片，使得该专利所述的装置更加适用于对小电压信号的采集。
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公开(公告)号：CN101832471B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201010148975.0
申请日：2010-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种信号识别分类方法。首先利用小波变换的方法对含有较高噪声的原始数据进行降噪，在数据分析中将信号分解为高频和低频信息，采用软阈值法对信号进行消噪，然后进行信号重构；在继承小波变换所具有的良好时频局部化优点的同时，对多尺度分析没有细分的高频部分进行进一步的分解；利用小波包变换在多层分解后的不同频带内分析信号，提取出反映系统状态的特征信息；通过非线性变换将输入信号特征向量变换到高维特征空间，然后在这个高维特征空间求取最优线性分类面。本发明克服了神经网络学习中网络结构难以确定、收敛速度慢以及训练时需要大量数据样本等不足，使其具有面向工程实际应用精度高、实时强的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102183889A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110052298.7
申请日：2011-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种泵桨混合推进船舶航向鲁棒智能协调控制方法。设定指令航向，航向检测装置采集船舶实际航向的航向角、航向角速度、横荡位移和横荡速度信息，反馈到鲁棒控制器，鲁棒控制器采用H2/H∞控制算法，结合控制系统性能评价指标，计算出航向控制所需要的航向艏摇力矩，泵桨混合智能决策系统采用自适应遗传算法，计算得到舵角和喷口转角值，并将舵角和喷口转角值分别送入舵机伺服系统和喷口转角伺服系统，船舶在舵和喷水推进器的组合控制下，把航向改变到指令航向，实现对泵桨混合推进船舶的航向控制。本发明采用鲁棒控制技术增强了控制系统鲁棒性且工程应用方便；改善了基本遗传算法的早熟问题和进化缓慢问题，降低驱动系统能耗。
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公开(公告)号：CN101995821A
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN201010209220.7
申请日：2010-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供的是一种智能分步容错控制方法。(1)建立故障工况鲁棒容错控制器数据库；(2)调度运行正常工况控制器；(3)循环检测判断信号是否超过阈值；(4)调度运行被动鲁棒容错控制器；(5)诊断出系统具体故障信息；(6)切换为重构容错控制器；(7)重复步骤(3)。本发明采用智能分步容错控制方法，把实时性强、性能欠佳的鲁棒被动容错控制和性能好、实时性欠佳的主动容错控制有机结合起来，充分发挥各自的优点，对系统进行智能分步容错控制，降低了对系统故障检测单元的实时处理要求和难度。与单独的被动、主动容错设计相比本发明具有结构简单，可靠性强、实时性好、通用性强等优点，完全满足工程设计的要求。
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公开(公告)号：CN101968367A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN201010149066.9
申请日：2010-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D5/14 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提供的是多功能网络化数字轴角变换器及变换方法。PC机通过串口电平转换电路与TMS320F2808数字控制器连接，通过上位机软件完成初始硬件及软件设定；完成初始定并连接好硬件之后，角位置传感器和TMS320F2808数字控制器通过传感器接口及缓冲电路传递信息，并在TMS320F2808数字控制器中完成轴角转换运算，运算得到的结果由并行数据输出电路传给控制电路板、或通过485及CAN总线接口作为工业控制网络节点传递到工业总线上。本发明能够简化装置结构，降低成本；具有通用功能，能够实现多种轴角传感器接口，通过功能选择软件可以实现感应同步器、旋转变压器以及光电码盘的接口与转换；可以实现基于常用工业现场总线的接口，具备多功能网络化的特点。
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公开(公告)号：CN101916117A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010221506.7
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种潜器全方位推进器多油缸协调运动控制方法。待液压系统初始化完成后，控制器将光栅尺数据清零；潜器全方位推进器控制器解算出斜盘位移和倾斜角度，同时转换为每个液压缸需要的位移长度，并以移动量最小的液压缸为基准将其作为主液压缸，其他为从缸；光栅尺检测的偏差信号经偏差反馈补偿因子，作为油缸协调补偿网络的输入信号，通过控制器实时调整补偿、比例因子来；得到对另一个油缸的补偿指令信号，并将指令信号输入该套液压伺服系统，形成闭环反馈控制。本发明为多液压缸协调运动的实现提供了一种普遍适用的新途径；能改善螺旋浆系统的水动力性能和潜器全方位推进器的操纵性能；具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN101895247A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010215502.8
申请日：2010-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种潜器螺旋桨驱动电机转速控制器。预定的电机转速值通过上位机输入，通过RS-232串行总线传输至主控制单元，主控制单元产生六路带死区的PWM信号，PWM信号经过三相栅极电路驱动器驱动电机，通过三相PWM逆变器来控制电机的导通进而调节电机转速，在电机上安装光电编码器，经主控制单元换算得到电机的实际转速，反馈作用于控制器上与预定转速相比较并调节PWM信号使电机快速的达到预定转速，与此同时将实际转速数值通过液晶显示单元显示。本发明中具有控制精度高、工作电压及功耗低、可靠性好、结构简单、寿命长等特点。可以随水下机器人配备，无须专业人员即可随时进行对转速进行控制。
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