公开(公告)号：CN109507874A

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201811574656.9

申请日：2018-12-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 薛冰 ,  张恩康 ,  杨柳 ,  张勇刚 ,  郜中星 ,  刘远恒 ,  郝义龙

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提供一种提高掺铒光纤光源功率稳定性的方法，设计掺铒超荧光光纤光源整体结构；设计光源TEC温度控制模块和LD驱动电路；在光源的输出端通过光耦合器分束的光到电路的反馈控制模块，光电检测器作为反馈控制模块的核心器件，接收返回光并将光信号转换为电信号；编写增量式微分先行PID控制算法，编译完成后将控制程序下载到光源系统中总控制器中，进行光源的输出光功率控制，输出稳定性功率的光源。本发明将该控制算法应用到掺铒光纤光源功率反馈控制模块中，可以得到在-40℃～+60℃百摄氏度范围内功率稳定性好、随功率温度呈线性变化的掺铒超荧光光纤光源，更重要的是为高精度光纤陀螺的研究奠定了坚实的基础。

公开(公告)号：CN109425339A

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201710717244.5

申请日：2017-08-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勇刚 ,  高源 ,  徐博 ,  杨柳 ,  郜中星 ,  黄玉龙 ,  王国庆 ,  范颖

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开一种基于惯性技术的考虑杆臂效应的舰船升沉误差补偿方法，属于船舶导航技术领域。本发明首先建立舰船研究对象建立载体与地理坐标坐标系，采集传感器数据；然后计算舰船的横摇γ纵摇θ和解算加速度；再通过积分运算、数字滤波和再次积分得到补偿前的升沉H；其次计算误差升沉；最后用未补偿的升沉Hins减去误差升沉Hi得到补偿后的升沉Hout。在惯性导航系统的基础上，建立升沉解算误差补偿模型，不仅仅利用捷联惯导姿态角输出信息，而且利用了惯性测量元件安装的杆臂信息。该方法大大降低了惯性测量元件安装的局限性，从而提高舰船升沉精度，进而提高惯性导航系统的导航精度。

公开(公告)号：CN108631146A

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201810308743.3

申请日：2018-04-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杨柳 ,  郝义龙 ,  张勇刚 ,  张恩康 ,  郜中星

IPC: H01S3/067 ,  G02B6/255 ,  G02B6/27

Abstract: 本发明涉及一种近高斯型掺铒超荧光光纤光源，泵浦光源尾纤与耦合器入纤熔接，耦合器一端尾纤与第一波分复用器A端入纤熔接，耦合器另一端尾纤与第二波分复用器A端入纤熔接，第一波分复用器C端尾纤与反射镜入纤熔接，第一波分复用器B端尾纤与第一段掺铒光纤一端熔接，第一段掺铒光纤另一端与第一光隔离器入纤熔接，第一光隔离器尾纤与第二段掺铒光纤一端熔接，第二段掺铒光纤另一端与第二波分复用器B端尾纤熔接，第二波分复用器C端尾纤与第二光隔离器入纤熔接。本发明采用双向泵浦双级双程结构，通过调整两级掺铒光纤长度，对输出光谱谱型和光功率进行调整，获得输出光谱平均波长在1550nm波段、光功率大于8mW近高斯型掺铒光纤光源。

公开(公告)号：CN104139265A

公开(公告)日：2014-11-12

申请号：CN201410382471.3

申请日：2014-08-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马洪文 ,  杨柳 ,  王俊明 ,  赵志明

IPC: B23K37/02

CPC classification number: B23K37/0217 ,  B23K37/027 ,  B23K37/0294

Abstract: 本发明的目的在于提供弹性轨道式管道外壁自动焊接机构，两凸轮座之间通过销轴连接，角度可调，适用于不同的管径，通过凸轮锁紧机构固定在轨道上，角度调节板、轮座和凸轮座共同构成焊接小车基本框架，焊接小车采用齿轮驱动，可绕弹性轨道匀速圆周运动，焊枪径向移动机构安装在角度调节板上，采用手动调节，焊枪轴向移动机构通过径向移动盖板连接于径向移动机构，轴向移动驱动电机带动齿条运动，实现焊枪轴向移动，焊枪摆动机构安装在齿条支撑座前端，焊枪由步进电机直接驱动绕焊缝中心循环往复摆动。本发明具备小型化、模块化、质量轻、重量分布均匀、经济实用、控制简单、运行稳定、便于与管道外壁焊机的各种行走机构相匹配等优点。

公开(公告)号：CN204019007U

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201420438971.X

申请日：2014-08-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马洪文 ,  杨柳 ,  王俊明

IPC: B23K37/02

Abstract: 本实用新型的目的在于提供弹性轨道式管道外壁自动焊接机构，两凸轮座之间通过销轴连接，角度可调，适用于不同的管径，通过凸轮锁紧机构固定在轨道上，角度调节板、轮座和凸轮座共同构成焊接小车基本框架，焊接小车采用齿轮驱动，可绕弹性轨道匀速圆周运动，焊枪径向移动机构安装在角度调节板上，采用手动调节，焊枪轴向移动机构通过径向移动盖板连接于径向移动机构，轴向移动驱动电机带动齿条运动，实现焊枪轴向移动，焊枪摆动机构安装在齿条支撑座前端，焊枪由步进电机直接驱动绕焊缝中心循环往复摆动。本实用新型具备小型化、模块化、质量轻、重量分布均匀、经济实用、控制简单、运行稳定、便于与管道外壁焊机的各种行走机构相匹配等优点。

公开(公告)号：CN204172025U

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201420556482.4

申请日：2014-09-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马洪文 ,  杨柳 ,  韩世凯 ,  张羽 ,  李晓龙 ,  黄吉峰 ,  曹学伟 ,  展乾

IPC: B25J5/00 ,  B05B13/04

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种全方位智能家具喷漆机器人，包括XYZ三轴平动机构、Y轴转动机构、喷枪、支撑框架机构等；Z轴移动机构通过Z轴安装板上的滑块安装到车身的滑道内，采用丝杠螺母进行驱动实现沿Z轴的直线运动，Y轴移动机构通过Y轴安装板安装到Z轴安装板上，采用齿轮齿条进行驱动实现沿Y轴直线运动，X轴移动机构通过两只光杆安装到Y轴安装板上，采用齿轮齿条进行驱动实现沿X轴的直线运动，Y轴转动机构通过螺栓安装到X轴滑块上，采用舵机驱动实现沿Y轴的转动。整体实现了机器人喷枪空间四自由度运动。本实用新型的可以对整体家具进行全方位喷漆，克服了一般喷漆机只能采用固定流水线作业对面板式，平面家具进行喷漆等缺点。