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公开(公告)号：CN105775063B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201610293115.3
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种T型水翼和副翼板复合减横摇装置，T型水翼和两个副翼板，在双体船需要减横摇时，竖直液压缸驱动下，两块副翼板在同一时相不同方向摆动，起到减横摇的作用；在双体船不需要减横摇时，两块副翼板在液压缸的作用下水平伸直和T型水翼水平主翼咬合，增大了T型水翼的展弦比，提高T型水翼升力系数，从而提高了T型水翼的减摇效率，本发明改善了高速船在低航速下的耐波性问题，降低晕船率和改善工作环境的装置。
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公开(公告)号：CN103900541B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410080566.X
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶环境监测领域，具体涉及一种海况估计器。海况估计器，包括船舶横摇信号采集器、AR模型参数辨识器、白噪声模拟器、横摇角谱密度估算器、海浪谱密度逆推器、海况计算单元，船舶横摇信号采集器。与基于雷达波及其电波反射原理测量方法相比，估计器结构简单，不需要额外的硬件成本。估计准确，能够满足海上船舶配套装置对海况信息的需求。
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公开(公告)号：CN104890832B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510312712.1
申请日：2015-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明提供一种T型转子翼低速减摇装置，包括立柱和水平转子圆柱，立柱上端固定于船底，下端与水平转子圆柱连接，液压油缸位于立柱内部，液压油缸驱动水平转子圆柱前后摆动，水平转子圆柱内部的电机装置驱动水平转子圆柱旋转。在零航速下，T型转子翼在液压油缸驱动下水平转子圆柱摆动到与水流方向垂直位置，以此作为初始位置前后摆动，同时水平转子圆柱内部的电机驱动水平转子圆柱旋转；在低航速下，水平转子圆柱摆动到与水流方向垂直位置后，水平转子圆柱内部的电机驱动水平转子圆柱旋转，本发明可以改善船舶耐波性，不需要T型转子翼工作时，在液压油缸驱动下水平转子圆柱收回到立柱尾部，可以减少航行阻力，节约燃料并提高航速。
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公开(公告)号：CN102913627B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201210392902.5
申请日：2012-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16J15/447 , F16J15/18
Abstract: 本发明的目的在于提供鳍轴动密封结构，包括鳍座、箱体、压盖、填料盒、轴套，轴套套在鳍轴上，箱体固定在鳍座上，箱体与鳍轴之间安装轴承，箱体和轴套之间依次安装填料盒、压盖，压盖与轴套之间设置用于添加润滑脂的缝隙，从而构成迷宫密封，箱体上设置油脂注入口，箱体和鳍座上均设置导槽，导槽连通压盖与轴套之间的缝隙，油脂注入口通过管道连通导槽。本发明解决了船舶或水下潜器的舵、鳍等操纵面传动机构的长期动密封问题，即使有些许的海水渗入，也会通过导槽排出，确保了动密封的有效性。
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公开(公告)号：CN102910264B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201210379349.1
申请日：2012-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶系泊状态的减摇装置，包括减摆器、绳索，绳索设置在船舶上，绳索的两端各连接一个置于水下的减摆器；所述的减摆器包括框架、挡板、伸缩杆，挡板有两个，两个挡板的支撑端通过转动轴对称安装在框架的左右两端上，两个挡板的悬起端分别连接两个伸缩杆，两个伸缩杆均通过各自的角轴连接框架。本发明具有结构简单、重量轻、收放自如、不占用过多船舶空间、成本低、便于操作等特点，该装置既可以采用被动方式，也可采用主动控制方式，可广泛应用于普通船舶的减摇，特别适用于数十吨以下的小型船舶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102910264A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210379349.1
申请日：2012-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶系泊状态的减摇装置，包括减摆器、绳索，绳索设置在船舶上，绳索的两端各连接一个置于水下的减摆器；所述的减摆器包括框架、挡板、伸缩杆，挡板有两个，两个挡板的支撑端通过转动轴对称安装在框架的左右两端上，两个挡板的悬起端分别连接两个伸缩杆，两个伸缩杆均通过各自的角轴连接框架。本发明具有结构简单、重量轻、收放自如、不占用过多船舶空间、成本低、便于操作等特点，该装置既可以采用被动方式，也可采用主动控制方式，可广泛应用于普通船舶的减摇，特别适用于数十吨以下的小型船舶。
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公开(公告)号：CN101792017B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010127056.5
申请日：2010-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有鳍升力动态测量能力的转鳍机构。包括鳍轴，鳍轴的一端鳍套安装减摇鳍，在鳍轴另一端端部圆心位置安装电位器式的鳍角测量传感器，构成鳍角反馈盒作为鳍角度反馈机构，鳍轴由两个轴承实现双支撑固定，箱体与鳍轴实现动密封，箱体焊接在船壳上；所述鳍轴为中空鳍轴，在中空鳍轴内部配有一实轴芯，实轴芯在鳍安装位置附近与鳍轴外套紧紧相连，且能随鳍轴转动；在实轴芯的末端固定安装升力测量传感器。发明设计的转鳍机构，可以直接获得鳍的动态升力、避免攻角和升力之间的非线性关系，减小角度伺服中由攻角引起的相位滞后。
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公开(公告)号：CN101804638A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN201010127067.3
申请日：2010-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种多关节机械臂机构。两子臂间通过特定关节相连，且相邻两关节结构不完全相同。关节与关节之间除了臂之外，还有连杆连接，连杆与子臂及其关节之间构成平行四边形。另外，关节与臂之间采用油缸连接。驱动某节油缸伸出到位，则该节子臂可以伸直，反之则驱动该节子臂折叠。本发明可以根据需要，对机械臂进行任意变形，满足不同作业任务的需要。该机构既能实现臂的超长需要，同时方便折叠，使运输、存储空间大大缩小。另外该机构可以摆脱基于多节伸缩油缸的长度限制，关节及折臂可以根据需要增减，便于长臂、超长臂的灵活设计。
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公开(公告)号：CN119336082A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411438363.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种减摇陀螺的可控进动控制方法、装置及存储介质，首先连续统计船舶的5个横摇周期，依靠自回归模型对船舶的下一个横摇周期进行预报；根据预报的船舶横摇周期，对减摇陀螺的运动轨迹进行规划，使陀螺的进动角度在每个周期按照正弦方式进行运动，并达到最大进动角度；用比例阀调整液压流量，控制陀螺进动速度，使横摇角速度最大时进动速度为最大；最后当预报的船舶横摇周期结束时，此周期即为当前周期，结合此周期之前的4个周期共5个周期，继续对即将到来的下一横摇周期进行预报，重复对减摇陀螺的进动进行控制。本发明提高船舶减摇陀螺的减摇效果；消除进动突然停止导致的横摇加速度，提高船舶的舒适性；提高减摇陀螺的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110968112B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201911288889.7
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明属于无人机控制系统和方法领域，具体涉及一种基于单目视觉的无人机自主降落系统及方法。本专利利用无人机机体下方位置挂载的单目摄像头及其重力特性，捕捉无人机下方的地面环境图像，并采用OpenCV计算机视觉库实现图像特征的辨识，获取图像特征，然后通过设计的最大内接正方形搜索算法进行安全降落区域的搜索，并实时、连续地向无人机控制器输出优先降落区域的坐标，引导无人机向目标区域降落。该方法具有较强的环境适应性，提高系统的实时性和节省电力，满足无人机对续航能力的要求。本专利可实现了无人机自主降落系统较为全面的性能提升，在很大程度上提升了系统的适用性、实用性和实时性，具有很高的工程应用价值。
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