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公开(公告)号：CN107150348B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710391033.7
申请日：2017-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 基于形状记忆合金驱动器的快换接头，属于机器人技术领域。本发明的基于形状记忆合金驱动器的快换接头，包括执行机构、形状记忆合金双程驱动器、电气接口及传感系统；所述的形状记忆合金双程驱动器、电气接口及传感系统均与执行机构的主动连接板和被动接口板连接。本发明具有体积小，连接稳定可靠，具备较大的连接刚度，同时响应时间短等突出优点。在结构上面优化设计，提高了对接过程的从容差设计。对结构进行仿真实验验证，整个连接机构具备轴向2mm，周向18°的对接容差。本发明用于机器人关节上，具备机械式和电磁式的优点，保证构型转换稳定的实现。
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公开(公告)号：CN105945945B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201610339812.8
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于人手运动功能分析的手指模块划分方法，它涉及一种手指模块划分方法，具体涉及一种基于人手运动功能分析的手指模块划分方法。本发明为了解决人手自由度繁杂，模拟困难的问题。本发明的具体步骤为：步骤一、建立人手抓取姿势库；步骤二、分析关节本身运动特性；步骤三、分析关节间运动特性；步骤四、分析相关性比例系数；步骤五、分析人手解剖学及不同抓取中各个手指的使用频率。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN108908382A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810929933.7
申请日：2018-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 腱绳传动的耦合自适应三指差动机器人手爪装置，属于机器人技术领域，包括手爪基座、三个双腱绳串联式耦合自适应手指、手爪传动机构、驱动器和单输入三输出差速器等。该装置实现了机器人手指耦合快速收拢抓取与自适应抓取的功能和整个手爪自适应抓取功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能驱动各手指快速耦合转动自适应夹持物体，还能在当其中任意一个或两个手指被阻挡后继续驱动其余手指继续运动直至稳定的夹住物体，达到各手指和整个手爪自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动三个手指；该装置具有高度适应性，抓取力大，抓取稳定可靠，适用于各种机器人。
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公开(公告)号：CN107309895A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710561317.6
申请日：2017-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于包络抓取和平行夹紧的欠驱动末端执行器，它涉及一种欠驱动执行器，以解决传统的欠驱动末端执行器在夹紧目标时，由于目标物体给执行器的作用反力，无法保证平行夹紧，造成抓取目标失败的问题，它包括基座、对接模块、驱动模块和夹持模块；夹持模块包括两个齿轮和两套欠驱动机构；驱动模块和夹持模块布置在基座上；每套欠驱动机构包括驱动杆、连杆、连接杆、夹紧指、欠驱动指根、扭簧和指根；驱动杆的一端与齿轮的齿轮轴连接，驱动杆的另一端与连接杆的一端铰接，连杆的另一端铰接在基座上，欠驱动指根的一端与夹紧指铰接，欠驱动指根的另一端与指根的一端铰接且二者之间布置有扭簧，指根的另一端铰接在基座上。本发明用于仿生机器人。
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公开(公告)号：CN105997066A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610428499.5
申请日：2016-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/0488 , A61B5/0492
CPC classification number: A61B5/0488 , A61B5/002 , A61B5/0492 , A61B5/681 , A61B5/6833 , A61B5/7203 , A61B5/7225 , A61B5/725 , A61B2560/0214 , A61B2560/0431
Abstract: 一种便携式人体表面肌电信号采集系统，涉及生物信号采集技术领域。本发明是为了解决现有表面肌电信号采集装置体积庞大，不方便携带，并且不便于同时采集多路表面肌电信号的问题。本发明所述的一种便携式人体表面肌电信号采集系统，它包括：充电基座、多个采集节点和数据处理中心；充电基座用于为采集节点充电，采集节点用于采集人体的表面肌电信号，多个采集节点将信号通过无线蓝牙的方式发送至数据处理中心。本发明适用于多场景、便携的、低功耗的表面肌电信号的采集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105782397A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610339811.3
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: F16H55/17 , F16H57/08 , F16H2055/176
Abstract: 一种双输入微型一体式差动行星齿轮，本发明涉及一种差动行星齿轮，本发明为了解决现有技术中行星齿轮受限于齿数和模数，大多体积很大，多为分散式结构，难以直接用于差动传动的问题，它包括输入轴端轴承、输入轴套、输入轴齿轮、输入轴、行星轮组件、输出轴连接杆、输出轴端滑动轴承、齿轮架齿轮、输出轴、输入轴中部轴承和输出轴中部轴承，输入轴端轴承、输入轴套和输入轴齿轮由输入轴的输入端至输出端依次套装在输入轴上，输入轴的输出端穿过输入轴中部轴承并插装在行星轮组件上，输出轴端滑动轴承和输出轴连接杆套装在输出轴上，输出轴的输入端穿过输出轴中部轴承固定插装在行星轮组件上，齿轮架齿轮固定安装在行星轮组件上，本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN105751232A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610339839.7
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/08
Abstract: 基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指，它涉及一种仿人手指。现有仿人手指中的近关节和远关节无法各自独立运动，使手指实现动作具有局限性，无法完全复现人手的灵巧性。本发明中近指节的第一滑轮固装在近指节用外壳内，第一钢丝的一端固接在手掌部件上，第一钢丝的另一端绕过基关节固定连接在第一滑轮上；中指节包括中指节用外壳、指间关节、指间关节电位计、第二滑轮、钢丝套管和第二钢丝，远指节设在中指节远离近指节的一端，第二滑轮固定安装在中指节用外壳内，第二钢丝的一端设在手掌部件上，第二钢丝的另一端穿过钢丝套管固接在第二滑轮上，远指节通过四连杆机构与近指节中的近指节用外壳相连接。本发明用于机器人中。
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公开(公告)号：CN105397823A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510975496.9
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 用于机器人灵巧手拇指的自锁性外展内收机构，它涉及一种外展内收机构。现有的机器人灵巧手拇指机构难以实现人手对掌运动功能的问题。本发明中蜗轮蜗杆传动机构设置在手掌板框架的一侧，蜗轮蜗杆传动机构上设置有驱动电路板，拇指支撑座位于手掌板框架的另一侧，手掌板框架上设置有绝对位置传感器；电机的输出轴与蜗杆同轴设置，电机的输出轴通过减速器与蜗杆的一端相连接，蜗轮轴设置在拇指支撑座靠近手掌板框架的一侧，拇指支撑座远离手掌板框架的一侧设置有机器人灵巧手拇指机构，所述绝对位置传感器包括电位计和转接电路板，电位计固接在转接电路板上，控制电路可拆卸连接在辅助基座上。本发明用于控制机器人灵巧手机构的对掌运动。
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公开(公告)号：CN104440944A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410828487.2
申请日：2014-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 一种具有脊柱结构原理的超灵巧机械臂，为解决现有超灵巧机械臂存在承受外部载荷能力差、外部载荷作用下稳定性差和运动行为复杂的问题。数个椎骨和数个闭合缓冲件依次相间安装在弹性骨架上，每个约束片的一侧设有半圆凹槽，每个约束片的另一侧为直边，两个约束片左右扣合设置，两个弧形垫片对称设置在约束环的上、下端，且两个弧形垫片与约束片固定连接在一起，两个弧形垫片与约束环形成的闭合腔体内填充有弹性核，滑轮组上的每个滑轮上缠绕一根腱绳，滑轮组上的数个滑轮直径由减速器一端至外端依次递减，两个肌肉群式驱动机构对称设置在脊柱式结构本体两侧的下端，腱绳的另一端连接在椎骨上。本发明用于受限空间或危险环境中执行操作的机器人。
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公开(公告)号：CN100528494C
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200710072567.X
申请日：2007-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 可重构机器人多指灵巧手的手掌，它涉及一种机器人灵巧手。本发明的目的是为解决现有机器人多指灵巧手由于受到手指、手掌以及电气系统等方面的限制，灵巧手不具有重构性的问题。本发明的方案一的一号板和二号板的手背一侧上面设有凸台，凸台的上面固定有手掌连接板，一号板和二号板手心一侧的腕部连接件上设有手指连接板；方案二的第一连接板、第二连接板、第三连接板和第四连接板的手背一侧上面设有凸台，凸台的上面固定有手掌连接板，第一连接板、第二连接板、第三连接板和第四连接板手心一侧的腕部连接件上设有手指连接板。可重构的灵巧手手掌通过法兰组件实现与机器人手臂的机械和电气连接。本发明对于机器人多指灵巧手具有重构性好的优点。
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