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公开(公告)号：CN105415356B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510990752.1
申请日：2015-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 一种分段式超灵巧机械臂，它涉及一种机械臂，为了解决现有超灵巧机械臂存在承受外部载荷能力差、外部载荷作用下稳定性差和运动行为复杂，同时现有超灵巧机械臂还存在可行性差，安全可靠性差的问题。本发明中多个椎骨组件和多个椎间盘同轴设置且交替连接形成机械臂骨架，每个椎间盘的上端和下端分别设置有一个椎骨组件，六维力传感器组件固定安装在最顶端的椎骨组件上，转接杆与机械臂骨架同轴设置，每套驱动系统可拆卸连接在其对应的条形连接框上，三套导向滑轮组均匀分布在转接杆的外壁上，电气系统固定安装在箱体的底部，十五根腱绳均设置在机械臂本体和肌肉群式的驱动传动系统之间。本发明用于受限空间或危险环境中执行操作的机器人。
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公开(公告)号：CN104440944B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410828487.2
申请日：2014-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 一种具有脊柱结构原理的超灵巧机械臂，为解决现有超灵巧机械臂存在承受外部载荷能力差、外部载荷作用下稳定性差和运动行为复杂的问题。数个椎骨和数个闭合缓冲件依次相间安装在弹性骨架上，每个约束片的一侧设有半圆凹槽，每个约束片的另一侧为直边，两个约束片左右扣合设置，两个弧形垫片对称设置在约束环的上、下端，且两个弧形垫片与约束片固定连接在一起，两个弧形垫片与约束环形成的闭合腔体内填充有弹性核，滑轮组上的每个滑轮上缠绕一根腱绳，滑轮组上的数个滑轮直径由减速器一端至外端依次递减，两个肌肉群式驱动机构对称设置在脊柱式结构本体两侧的下端，腱绳的另一端连接在椎骨上。本发明用于受限空间或危险环境中执行操作的机器人。
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公开(公告)号：CN105415391A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510974767.9
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J15/08 , B25J15/0009 , B25J19/0025 , B25J19/02
Abstract: 一种基于冠齿轮的机器人灵巧手拇指转动机构，它涉及一种机器人灵巧手拇指转动机构。现有的机器人灵巧手拇指机构难以实现人手对掌运动功能的问题。本发明中动力输入装置设置在手掌板框架的一侧，所述运动输出装置位于手掌板框架的另一侧，所述手掌板框架上设置有绝对位置传感器；波发生器套装在电机的输出轴上，柔轮设置在电机的输出轴与动力输出轴之间，柔轮的小口端固定套装在动力输出轴上，柔轮的大口端套装在波发生器外；电路板设置在辅助基座上，电位计固定连接在电路板上；所述壳体穿过手掌板框架与箱体可拆卸连接，所述小齿轮与冠齿轮相啮合。本发明具有结构紧凑、输出力矩大、传动平稳准确的优点。本发明用于机器人灵巧手机构中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105415356A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510990752.1
申请日：2015-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
CPC classification number: B25J9/065
Abstract: 一种分段式超灵巧机械臂，它涉及一种机械臂，为了解决现有超灵巧机械臂存在承受外部载荷能力差、外部载荷作用下稳定性差和运动行为复杂，同时现有超灵巧机械臂还存在可行性差，安全可靠性差的问题。本发明中多个椎骨组件和多个椎间盘同轴设置且交替连接形成机械臂骨架，每个椎间盘的上端和下端分别设置有一个椎骨组件，六维力传感器组件固定安装在最顶端的椎骨组件上，转接杆与机械臂骨架同轴设置，每套驱动系统可拆卸连接在其对应的条形连接框上，三套导向滑轮组均匀分布在转接杆的外壁上，电气系统固定安装在箱体的底部，十五根腱绳均设置在机械臂本体和肌肉群式的驱动传动系统之间。本发明用于受限空间或危险环境中执行操作的机器人。
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公开(公告)号：CN105397823A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510975496.9
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 用于机器人灵巧手拇指的自锁性外展内收机构，它涉及一种外展内收机构。现有的机器人灵巧手拇指机构难以实现人手对掌运动功能的问题。本发明中蜗轮蜗杆传动机构设置在手掌板框架的一侧，蜗轮蜗杆传动机构上设置有驱动电路板，拇指支撑座位于手掌板框架的另一侧，手掌板框架上设置有绝对位置传感器；电机的输出轴与蜗杆同轴设置，电机的输出轴通过减速器与蜗杆的一端相连接，蜗轮轴设置在拇指支撑座靠近手掌板框架的一侧，拇指支撑座远离手掌板框架的一侧设置有机器人灵巧手拇指机构，所述绝对位置传感器包括电位计和转接电路板，电位计固接在转接电路板上，控制电路可拆卸连接在辅助基座上。本发明用于控制机器人灵巧手机构的对掌运动。
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公开(公告)号：CN104440944A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410828487.2
申请日：2014-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 一种具有脊柱结构原理的超灵巧机械臂，为解决现有超灵巧机械臂存在承受外部载荷能力差、外部载荷作用下稳定性差和运动行为复杂的问题。数个椎骨和数个闭合缓冲件依次相间安装在弹性骨架上，每个约束片的一侧设有半圆凹槽，每个约束片的另一侧为直边，两个约束片左右扣合设置，两个弧形垫片对称设置在约束环的上、下端，且两个弧形垫片与约束片固定连接在一起，两个弧形垫片与约束环形成的闭合腔体内填充有弹性核，滑轮组上的每个滑轮上缠绕一根腱绳，滑轮组上的数个滑轮直径由减速器一端至外端依次递减，两个肌肉群式驱动机构对称设置在脊柱式结构本体两侧的下端，腱绳的另一端连接在椎骨上。本发明用于受限空间或危险环境中执行操作的机器人。
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公开(公告)号：CN105415369B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201510990819.1
申请日：2015-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/12
Abstract: 一种基于肌肉群原理的超灵巧机械臂驱动装置，它涉及一种机械臂驱动装置，为了解决现有超灵巧机械臂采用缩短节长度或者臂杆长度以及增加驱动器数目的方式来获取较高的负载能力，进而导致控制系统变得复杂、功耗增加、成本增加的问题。本发明中所述三个条形连接框以机械臂本体轴向方向的中心轴线为中心均匀分布在机械臂本体的下方，每个条形连接框对应有一套驱动系统，每套驱动系统可拆卸连接在其对应的条形连接框上，每套驱动系统上设有一套绝对位置传感器，每套驱动系统对应有一套绝对位置传感器，三套导向滑轮组以机械臂本体轴向方向的中心轴线为中心均匀分布在机械臂本体的周围，每套导向滑轮组固接在箱体的顶面上。本发明用于驱动机械臂。
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公开(公告)号：CN105415369A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510990819.1
申请日：2015-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/12
CPC classification number: B25J9/12
Abstract: 一种基于肌肉群原理的超灵巧机械臂驱动装置，它涉及一种机械臂驱动装置，为了解决现有超灵巧机械臂采用缩短节长度或者臂杆长度以及增加驱动器数目的方式来获取较高的负载能力，进而导致控制系统变得复杂、功耗增加、成本增加的问题。本发明中所述三个条形连接框以机械臂本体轴向方向的中心轴线为中心均匀分布在机械臂本体的下方，每个条形连接框对应有一套驱动系统，每套驱动系统可拆卸连接在其对应的条形连接框上，每套驱动系统上设有一套绝对位置传感器，每套驱动系统对应有一套绝对位置传感器，三套导向滑轮组以机械臂本体轴向方向的中心轴线为中心均匀分布在机械臂本体的周围，每套导向滑轮组固接在箱体的顶面上。本发明用于驱动机械臂。
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