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公开(公告)号：CN117262260A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311308344.4
申请日：2023-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 基于智能调压技术的三自由度平动微重力模拟装置与方法，属于飞行器控制与地面仿真技术领域，解决微重力模拟系统复杂、测量精度低且不能实现平动问题。本发明的装置结构简单、体积较小，可以实现平动；针对垂向微重力模拟方法，提供了垂向气缸气压检测控制的粗精测双回路控制方法，且方法测量精度高；根据执行器的滞后特性，采用预测控制以及前馈方法来消除时滞部分对系统带来的影响。针对需要快速补偿的垂向扰动力，本装置配置了扇推卸载模块来直接对其进行补偿。本发明适用于三自由度平动微重力模拟，以保证航天器在轨运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN116080940B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310333954.3
申请日：2023-03-31
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种双星高速交会运动时空同步模拟装置及其方法，属于航天器地面仿真技术领域。该装置包括单轴气浮平台和同轴多自由度目标运动模拟器。单轴气浮平台用于模拟任务卫星本体，其上设置目标探测器和卫星GNC系统，由卫星GNC系统控制气浮平台实现任务卫星的指向和姿态运动。同轴多自由度目标运动模拟器用于模拟目标卫星在两星交会区域内的运动和外部特征，其包括目标卫星姿轨计算系统、多自由度伺服机构和目标特性模拟器。本发明利用自成一体的闭环反馈控制系统能更加接近于真实太空环境中的双星情况，还通过倾斜臂或拱形臂设置，使目标卫星更接近于真实卫星运动轨迹，且更利于仰角效果模拟，模拟自由度大，模拟运动范围广，精度高。
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公开(公告)号：CN110347036B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN201811155131.1
申请日：2018-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了基于模糊滑模控制的无人机自主抗风智能控制方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明智能控制方法为：建立引入风速因子的无人机动力学公式；滑模变结构控制器的设计：通过设计一个滑动模态面s，以误差e和误差变化率为滑模面的变量，由李雅普诺夫定理验证滑模面的收敛性，保证无人机状态变量收敛到目标处；采用RBF神经网络对无人机模型中的近似项实现逼近；将角度θ、角速度作为神经网络的输入，并实时调整神经网络权值函数；通过模糊控制降低滑膜控制器的抖振。本发明利用神经网络的学习能力，实现对无人机模型中的近似项的动态跟踪，提高了准确性；针对控制器中的抖振现象，引入模糊控制提高了符号函数系数的线性化程度，提升了稳定性。
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公开(公告)号：CN110456631B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201910764539.7
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了行星探测捕获制动与器器分离物理跟踪装置与方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明地面控制系统通过电缆与二维运动系统、转动电机和视觉测量系统相连接，二维运动系统、转动电机以及视觉测量系统设在大理石平台上，二维运动系统上设置有转动电机，转动电机与视觉测量系统连接；将运动模拟器放在视觉测量系统下，给定一定的初速度后开始跟踪；将相机数据通过电缆发回到地面控制系统；地面控制系统上的工控机对数据进行处理，利用跟踪算法输出控制量；根据控制量对二维运动系统和转动电机进行运动控制。本发明实现了动态跟踪目标，相机也是在随着目标在动；实现了根据相机反馈，卡尔曼滤波和改进PID相结合的方法动态跟踪航天器的运动。
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公开(公告)号：CN110426968B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201910764524.0
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置与方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明地面监控与控制系统通过电缆与其他系统相连接，位置测量系统返回编码器的数据到地面监控与控制系统，地面监控与控制系统发送伺服电机的控制指令到运动模拟系统；视觉测量系统中的相机控制器通过RS422串口与地面监控与控制系统进行通讯，传输运动模拟器的位置信息反馈；视觉测量系统通过线缆与模拟引力生成系统连接，视觉测量系统采集模拟引力生成系统上运动模拟器的图像，运动模拟系统与模拟引力生成系统固定连接。本发明具有数学模拟不可比拟的优越性，会遇到不可预测问题，从而验证控制算法的可靠性与鲁棒性，提高工程实施的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109087355B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201810626619.1
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明提供了基于迭代更新的单目相机位姿测量装置与方法，属于图像处理和高精度测量领域。本发明所述基于迭代更新的单目相机位姿测量装置中，相机支架与工业相机固定连接，工业相机放置在待测目标的上方，待测目标在运动平台上做二维平动和一维转动，工业相机的信号输出端与图像采集卡的信号输入端连接，图像采集卡的输出端与位姿测量工控机的输入端连接。基于迭代更新的单目相机位姿测量方法的具体步骤为：根据测量图像提取得到的二维测量数据反推三维世界坐标；通过位姿迭代更新的方式实现对待测目标的位姿测量。本发明提出的用于位姿测量系统测量精度标定的装置与方法，仅需拍摄一次测量图片即可获得大量测量数据，大大简化了测量精度标定过程。
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公开(公告)号：CN108759658B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201810622584.4
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明提供了一种感应同步器测角误差分析与补偿方法，属于检测技术领域。本发明以高精度单轴测试转台作为测角基准，利用最小二乘辨识法完成对感应同步器测角误差的各次谐波分析，根据此分析结果有针对性地进行相应的硬件调整，之后再次进行误差数据的采集，作为补偿采样点，利用线性插值法对测角误差软件补偿。本发明解决了现有感应同步器分析和补偿方法中分析不全面、补偿效果不理想、采样点数受限、效率不高以及模型建立困难等问题。
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公开(公告)号：CN105207339A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510566507.8
申请日：2015-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种卫星地面仿真系统电源供应装置，包括银锌电池组、外接电源管理器、铅酸蓄电池组、充电装置、直流变换组合、充放电管理模块、电源分配箱、电压电流表、双功能供电开关和遥控操作器；直流变换组合与直流变换组合电信号连接，充放电管理模块分别与电压电流表、直流变换组合、银锌电池组、外接电源管理器、铅酸蓄电池组、双功能供电开关电信号连接；静态调试时，将外接电源接入外接电源管理器，此时采用外接电源供电，不耗用银锌电池组和铅酸蓄电池组的电力；正式动态试验时，用银锌电池组和铅酸蓄电池组供电，试验完毕后，将220V电源接入充电装置，通过充放电管理模块管理电池组进行充电.本发明实现原理简单、工程实现方便，成本低。
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公开(公告)号：CN105182798A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510594770.8
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种空间飞行器对地运动全物理仿真系统，包括姿轨控计算机、太阳敏感器、陀螺惯组、飞轮、冷气推力机构、电源模块、地平仪、气浮仪表平台、气浮台基座、地球模拟器、旋转平台、旋转平台基座和地面控制计算机。地球模拟器安装在旋转平台上，地球模拟器应处于地平仪的敏感范围内，地面控制计算机根据姿轨控计算机给出的信息解算地球模拟器和地平仪的对应关系，并控制旋转平台带动地球模拟器实现与地平仪的目标对应关系，地平仪就能够测得与地球模拟器的关系数据，姿轨控计算机采集太阳模拟器、陀螺惯组和地平仪的数据并进行相应的姿轨解算，并将控制指令发送给飞轮和冷气推力机构实现轨姿控制。本发明具有原理简单、高精度等优点。
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公开(公告)号：CN101244753B
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN200810064124.0
申请日：2008-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有多种运动和反馈模式的运动训练脚踏车，它涉及一种具有多种功能电刺激运动模式、表面肌电信号和力反馈功能，可以在室内室外进行运动训练的多功能脚踏车，以解决现有运动康复器械存在的功能单一、只能在室内固定地点活动的问题。本发明的脚踏车，根据控制模块的控制信号为使用者提供四种运转方式；控制模块根据肌电信号模块的反馈信号调整脚踏车的运转方式，并根据脚踏车的运转方式发送控制信号给功能电刺激模块；功能电刺激模块，根据控制模块的控制信号生成刺激模式，并对使用者的腿部肌肉进行电刺激；肌电信号模块，采集脚踏车的使用者肌群皮表的肌电信号，并对该肌电信号进行分析，并将肌肉疲劳度反馈给控制模块。
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