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公开(公告)号：CN110097812A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910389253.5
申请日：2019-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种双旋翼天平实验装置，属于高等学校实验器材、无人机控制技术领域。所述装置包括天平摆臂、中心夹座、轴承、天平支撑座、限位器、脚架、电机托架、无刷电机、姿态传感器、无刷电调、控制器万用板、触摸屏和电源接口，使用J-Link编程器对控制器万用板进行下载和编程。姿态传感器读取天平的当前姿态，由控制器万用板上单片机中的控制程序发出指令，驱动天平两端的无刷电机进行实时调速，从而始终使天平保持水平状态。
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公开(公告)号：CN103336475B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310279415.2
申请日：2013-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , G08C17/02
Abstract: 无人机监视镜头多路选择器，属于无人机监视领域，本发明为解决现有无人机监视镜头切换时存在的问题。本发明包括单片机、遥控信号接收端口、m个光耦继电器、m个镜头连接端口、视频无线信号交互端口、红色状态灯LED1和绿色状态灯LED2，遥控信号接收端口的遥控信号输出端与单片机的遥控信号输入端相连；每个镜头连接端口通过一个光耦继电器与单片机的一个镜头切换指令传输端相连；每个镜头连接端口通过一个光耦继电器与视频无线信号交互端口的视频传输端相连；单片机的红灯状态指令输出端与红色状态灯LED1的初能端相连，单片机的绿灯状态指令输出端与绿色状态灯LED2的初能端相连。
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公开(公告)号：CN102208108B
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201110082314.7
申请日：2011-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 摄像机大视场高精度快速现场全局标定方法，它涉及视觉测量中的摄像机标定方法。它解决了大视场标定过程中使用大型高精度靶标成本高，难以维护且运输困难的问题和摄像机参数在测量过程中发生变化对测量结果的影响及现场标定参数计算耗时过大的问题。高精度全局预先标定：基于控制线的摄像机畸变参数的标定和基于控制点的摄像机非畸变参数的全局标定；快速现场校正：设置若干个特征点，使用预先标定的参数求取特征点在世界坐标系下的坐标，相应的摄像机坐标系下的坐标，图像坐标；检测在测量过程中特征点在图像坐标的变化；测量过程中摄像机非畸变参数的变化量Δc的最小二乘解，根据求得Δc进行校正完成。应用于视场达8m×8m的摄像机的高精度现场标定。
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公开(公告)号：CN102508963A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110341918.9
申请日：2011-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于仿真的参数化武器作战效能分析系统及其分析方法，它涉及武器作战效能分析系统及其分析方法。它为解决现有基于仿真的武器作战效能分析工具通用性和可扩展性差的问题而提出。该分析系统由分析项目管理、指标算法配置、指标值计算、结果分析、报告生成、分析过程管理等模块及分析数据库和仿真数据库组成；采用上述系统的分析方法，登录分析数据库，获取并显示已有的分析项目信息；开启关注的分析项目，并记录其信息；依据当前分析项目信息，配置用以刻画武器作战效能的指标；计算作战效能指标值，存储于分析数据库中；对指标计算结果进行分析，将分析结果存储于分析数据库；生成分析报告；结束。本申请所述系统具有较好的通用性和可扩展性。
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公开(公告)号：CN102032871A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201010563504.6
申请日：2010-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于特征线的运动目标位姿光学测量方法。它涉及视觉测量中的一种运动目标位姿测量技术，它解决了传统的监测系统测量精度低和稳定性差，以及对于特征点装配位置要求高的缺点。利用目标上两条不平行的直线的光学测量方法。提出了基于直线的位置姿态求取公式。使用该发明方法对位姿测量误差进行了仿真分析，同时给出了实际的测量误差。该发明方法对摄像机模型没有限制，且由于增加了带测量的测量基线，所以减少了位置姿态参数的测量精度对光学系统的依赖，实验结果表明，该方法可满足运动目标相对位置姿态的高精度测量的需求。
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