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公开(公告)号：CN103233996B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201310155608.7
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F6/00
Abstract: 串联磁路结构直线电磁阻尼器，属于电机技术领域。本发明为了解决现有直线电机推力加载测试装置在对电机加载推力时只能单方向进行，并且加载力不能连续变化的问题。它包括初级和次级，初级与次级之间为气隙；初级由初级铁心、励磁绕组和2n-1个初级永磁体组成，初级铁心的气隙侧表面沿初级和次级的相对运动方向均匀开有2n-1个绕组槽，使初级铁心形成初级齿与绕组槽相间的结构，所述绕组槽的开槽方向与初级和次级的相对运动方向垂直，每个初级齿上绕有一个线圈，所有初级齿上的线圈依次串联形成励磁绕组，初级铁心轭部的每个永磁体槽内嵌放一个初级永磁体。本发明作为一种电磁阻尼器。
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公开(公告)号：CN104753311A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510201323.1
申请日：2015-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K49/10
Abstract: 长行程永磁直线涡流制动器，属于电机技术领域。本发明是为了解决现有永磁涡流制动器的磁场大小无法调节，制动力特性不能兼顾高速与低速的问题。它包括初级和次级，初级和次级之间形成气隙，初级包括初级基板和初级永磁体，初级基板为平板型，在初级基板的气隙侧表面沿动子运动方向均匀排布长条形初级永磁体，所有初级永磁体的充磁方向与初级基板平行，并与动子运动方向垂直，相邻初级永磁体的充磁方向相反；次级包括次级导体板，次级导体板为复合材料金属板。本发明作为一种涡流制动器。
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公开(公告)号：CN102445659B
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201110283942.1
申请日：2011-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 能量回馈型直线电机测试加载装置，属于电机测试技术领域。它解决了现有直线电机推力加载测试装置存在的只能单方向测试并且加载力不能连续调节的问题。它的台体为U型结构，台体的两个竖直段的上表面上对称设置有支撑导轨，被测电机滑动架和加载电机滑动架均设置在该支撑导轨上，被测电机滑动架通过导轨滑块与支撑导轨滑动连接，加载电机滑动架通过导轨滑块与支撑导轨滑动连接，台体的水平段的内侧表面上固定安装被测直线电机定子，被测直线电机动子固定设置在被测电机滑动架的底面上，台体的两个竖直段的内侧壁或外侧壁上对称设置一对加载直线电机定子，加载电机滑动架上对称设置一对加载直线电机动子。本发明适用于直线电机的加载测试。
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公开(公告)号：CN103219863A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310156931.6
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 极距可变直线涡流制动器及其控制方法，涉及直线涡流制动器及其控制技术领域，属于电机领域。本发明的直线涡流制动器中初级铁心的每个电枢齿上均缠绕有一个线圈；位于第（4n-3）个电枢齿和第（4n-2）个电枢齿上的线圈依次反向串联构成第一励磁绕组；第（4n-1）个电枢齿和第（4n）个电枢齿上的线圈依次反向串联构成第二励磁绕组。上述极距可变直线涡流制动器的极距可变控制方法是通过控制开关使第一励磁绕组与第二励磁绕组正向串联，使极距可变直线涡流制动器工作在短极距状态；通过控制开关使第一励磁绕组与第二励磁绕组反向串联，使极距可变直线涡流制动器工作在长极距状态。本发明适用于直线电机特性测试系统加载技术领域。
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公开(公告)号：CN102375121A
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN201110283956.3
申请日：2011-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 能耗制动型直线电机测试加载装置，属于电机测试技术领域。它解决了现有直线电机推力加载测试装置存在的只能单方向测试并且加载力不能连续调节的问题。它的台体为U型结构，台体的两个竖直段的上表面上对称设置有支撑导轨，被测电机滑动架和加载制动器滑动架均设置在该支撑导轨上，台体的水平段的内侧表面上固定安装被测直线电机的电机定子，被测直线电机的电机动子固定设置在被测电机滑动架的底端面上，台体的两个竖直段的内侧壁或外侧壁上对称设置一对加载直线制动器的制动器定子，加载制动器滑动架上对称设置一对加载直线制动器的制动器动子，力传感器连接在被测电机滑动架与加载制动器滑动架之间。本发明适用于直线电机的加载测试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117972884A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410005030.5
申请日：2024-01-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请公开了一种零磁室内航天器剩磁特性建模方法，属于航天领域，包括：把待测航天器放置在零磁室内的无磁转台上，根据测试需求在预设位置放置若干磁传感器，旋转无磁转台，同时每隔预设角度记录磁传感器的测试数据；根据测试数据计算傅里叶系数；根据待测航天器在零磁室中的位置信息得到待测航天器与镜像航天器之间的球谐系数关系，其中，所述镜像航天器为经过零磁室内各镜像界面产生的镜像；根据球谐系数关系得到待测航天器球谐系数的计算矩阵；根据傅里叶系数和该球谐系数计算矩阵计算全部球谐系数的最小二乘解，从而实现航天器的磁特征建模。本申请提供的方法考虑到航天器磁场与零磁室的相互耦合作用，可实现各种航天器剩磁特性的数学建模。
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公开(公告)号：CN116277008A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310327908.2
申请日：2023-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于惯性传感器的机器人头部稳定补偿控制方法及系统，属于超冗余机器人运动规划领域。为了解决现有的蛇形机器人存在在运动时头部会产生震荡摆动进而影响机器人导航的问题。本发明的控制方法将机器人分为头部与躯干两部分，通过IMU测量获得机器人头部的俯仰角头部控制器根据期望姿态角度和角速度以及头部俯仰角与其角速度通过PD控制算法，得到头部规划关节角，通过关节控制器对头部的第一关节进行控制；然后判断机器人头部是否处于稳定状态，根据激光雷达俯仰角范围，当蛇形机器人头部俯仰角在激光雷达俯仰角的范围时，判定头部处于稳定状态；反之重新进行头部关节角度规划。
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公开(公告)号：CN116237950A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310344973.6
申请日：2023-04-03
Abstract: 基于分段运动规划策略的机器人末端精确控制方法及设备，属于超冗余机器人运动规划及控制技术领域。为了解决现有超冗余机器人末端运动精度低的问题，本发明将超冗余机器人在运动学链上分成基部，颈部和头部，基部采用背脊曲线进行运动学的设计，并进行离散化计算出基部的关节角；然后计算超冗余机器人头部工作空间，并确定灵活工作空间的中心；通过用头部末端连杆的期望位姿和头部的灵活工作空间得出用于颈部的末端参考坐标系的期望位置和方向，使用最优化算法计算颈部和头部的关节角度。适用于超冗余机器人的末端控制。
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公开(公告)号：CN113392562B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110729229.9
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明公开了一种轴向磁通次级导条式永磁涡流制动器建模方法。步骤1：通过有限元法分别计算了低速时和高速时次级导条式涡流制动器的磁场分布；步骤2：基于步骤1中的磁场分布，分析导体的垂直边缘上的磁通密度的圆周分量；步骤3：基于步骤2的分析结果，在引入等效的槽弧系数；步骤4：确定步骤3中等效的槽弧系数中的待定系数；步骤5：利用步骤3和步骤4建立次级导条式涡流制动器的数学模型，支撑相应涡流制动器的优化设计。本发明解决传统的解析模型无法准确预测高速情况下的制动转矩的问题。
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公开(公告)号：CN110111964B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201910518632.X
申请日：2019-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种模块化磁场发生装置，属于电磁场应用领域。本发明提出的一种模块化磁场发生装置中n2(n＝1,2,3,…)个正方形线圈单元构成一个主线圈，每个正方形线圈单元各引出一个相互匹配的单芯公头和单芯母头连接器，同一圈上的正方形线圈单元之间串联连接，不同圈上的正方形线圈单元之间并联连接且每个并联支路连接一个可变电阻器。本发明提出的磁场发生装置采用了模块化设计理念，通过若干个正方向线圈单元，可以方便地构成不同主线圈形状和尺寸，继而可以根据不同的实验需求，产生不同大小的均匀区的直流或交流磁场；本发明提出的磁场发生装置，可以方便地拆卸和安装正方形线圈单元，可方便地搬运相关实验设备和操作人员进出磁场发生装置内部空间。
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