公开(公告)号：CN205336322U

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201620117021.6

申请日：2016-02-05

Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 孔民秀 ,  周文彪 ,  张彦钦

IPC: H04L29/06

Abstract: 一种9路编码器信号转1000Mbps PHY信号的传输系统，属于机器人数据通信协议转换的技术领域。包括PHY芯片电路U1、U2，数字光电耦合器U3～U11，485收发器U12～U20，RJ45带隔离变压器插座J1、J2，FPGA芯片电路、EPCS配置芯片电路、Jtag接口和SM-6P-PCB插座J3～J11，FPGA芯片电路的两路MII数字信号输出输入端分别与PHY芯片电路U1、U2的MII数字信号输入输出端连接；PHY芯片电路U1、U2的差分数据信号输出输入端分别连接在RJ45带隔离变压器插座J1、J2上，同时设置了主站和从站。本实用新型提出的传输系统满足了工业机器人在复杂电气环境下对编码器数据通信高稳定性、低延迟、长距离、低成本传输的要求，同时也可以满足机器人控制器对编码器数据高刷新速度的要求。

公开(公告)号：CN205108273U

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201520957227.5

申请日：2015-11-26

Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 孔民秀 ,  祝宇虹 ,  张滨

IPC: A61H3/04

Abstract: 一种适应调节和互动辅助行走机器人，属于医疗助行和康复器械领域，本实用新型为解决现有辅助行走机器人对于用户的适应性和互动性没有充分考虑的问题。本实用新型方案：U型上、下面板通过伸缩杆连接上下平行设置，形成的凹形空间用于容纳直立的使用者；U型下面板下方设置前轮和两个后轮；U型上面板的左右板端部之间设置背部安全带；左右板上表面各设置一个肘部支撑扶手及一组手臂安全带，中间横板上表面设置有操作手柄和升降控制按钮；控制单元嵌在U型上面板内部；控制单元根据操作手柄的方向选择外部命令控制前轮的运动方向，控制单元根据背部安全带的跌倒触发指令，控制安全带弹簧开关，所述安全带弹簧开关产生向前拉力帮助人恢复站立。

公开(公告)号：CN205144896U

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201520957201.0

申请日：2015-11-26

Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 孔民秀 ,  祝宇虹 ,  欧佳楠

IPC: A61G5/04 ,  A61G5/10

Abstract: 一种失能人使用的智能轮椅，属于养老助残用医疗器械领域，本实用新型为了提供一种照顾失能老年人和病残人士的智能轮椅，能够满足失能人日常基本生活需求，明显改善护理人员的劳动强度。本实用新型包括电动椅背旋转轴、电动踏板旋转轴、电动腋下支撑结构、小桌板和控制单元；电动腋下支撑结构包括结构相同的左、右腋下支撑结构，每个腋下支撑结构包括电动伸缩杆、扶手和上下旋转及弹簧锁定销，为闲置状态时，通过上下旋转及弹簧锁定销将电动伸缩杆向下旋转，使扶手位于下部；为工作状态时，电动伸缩杆向上旋转，使扶手位于上部；小桌板插入左、右腋下支撑结构的两个扶手的安装孔锁死；控制单元进而调节踏板的位置、倾斜角度和椅座的升降高度。