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公开(公告)号：CN103062472A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210564302.2
申请日：2012-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16K31/02
Abstract: 一种具有使能保护控制功能的电液伺服阀阀控器，在三级电液伺服阀控制器的使能控制端上安装有电气使能控制器，在其保护端上安装有电气保护控制器，通过使能端和保护端的控制，实现伺服阀正常输出信号与安全保护信号切换。当使能信号为高电压时，控制信号通过I/V转换、前馈控制、比例控制器、功率放大器实现对伺服阀的控制。当时使能信号为低电平时，使能控制器能将控制信号强制切换，补偿反相输入信号，实现强制输入信号为指定信号的功能。当安全保护信号为低电平时，强制系统解除闭环控制，输出固定保护信号，实现伺服阀阀芯位置的保护，从而达到系统的安全的目的。具有响应快，对控制无扰动的特点。
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公开(公告)号：CN103009375A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210504493.3
申请日：2012-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 动态各向同性广义Stewart容错并联机构及其设计方法，它涉及一种并联机构及其设计方法，具体涉及动态各向同性广义Stewart容错并联机构及其设计方法。本发明为了解决现有非冗余并联机构在一支腿或若干支腿失效后，不能保证其系统的本质安全的问题。本发明的第二支腿的上端、第四支腿的上端、第六支腿的上端、第八支腿的上端分别各通过一个上铰组件安装在上平台上半径为ra2的第二上铰圆的圆周上，第二支腿的下端、第四支腿的下端、第六支腿的下端、第八支腿的下端分别各通过一个下铰组件安装在下平台上半径为rb2的第二下铰圆的圆周上。本发明用于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN115056874A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210879778.9
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 可变刚度弹跳机器人，涉及室内巡视、野外侦查、救援搜寻、太空环境探测等领域。解决了现有的弹跳机器人弹跳能力受弹性元件尺寸限制、系统刚度不可调节的问题。本发明包括上基板、下基板、两套滑动机构、绕线机构、扩展机构、N个扭转电机、N个弹性梁和拉线，采用扩展机构与绕线机构结合的方式进行两次使弹性梁形变进行弹性储能，提高储能上限，且限定弹性梁的形变方向，保证储能顺利进行，通过滑动机构改变弹性梁的周向位置分布对弹跳机器人的起跳方向进行调节，通过扭转电机对弹性梁的扭转角度进行控制，从而对系统刚度进行调节。本发明主要用于对机器人跳跃能力进行弹性可控。
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公开(公告)号：CN106021930B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610343575.2
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种扭转力矩作用下的最小质量张拉整体结构设计方法，方法分为两步，一步是将节点均约束在一个球面上，进一步地将节点分布在两组球面对数螺旋上，即球面上的两组航迹线上。而节点的拓扑连接关系采用双螺旋交叉连接形式。压杆在和拉索均沿着这两族螺旋布置，将螺旋上的节点联通，但两族螺旋上的压杆在节点处并不相交。特别的，为了保证扭转力矩作用下的最小质量特性，两族螺旋在各自交点处在球面上相互正交。按照本发明给出球面正交航迹线布置下，当该结构在双向扭矩作用时，可以获得最小质量的张拉整体结构。这对于大型结构的减重效果将更为明显。同时，通过合理选择结构的复杂度，该结构还可以承受径向载荷。
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公开(公告)号：CN106828657A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710165329.7
申请日：2017-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种两级减振踝足一体并联低冲击行走足机构及控制方法，可以有效降低足地冲击力，并能进行主动控制。行走足机构包括足腿连接平台、足端底部连接平台、三组移动副、三组转动副、三组球副，下平台模拟机器人足端，移动副为驱动副，模拟机器人腿部，足端底部连接平台下表面镶嵌具有摩擦力的减振垫，为第一级减振，三组移动副的布置方式为镜像对称，移动副包括液压缸、弹簧阻尼器、伺服阀和控制器，弹簧阻尼器套在液压缸的缸活塞杆上，为第二级减振，从而整体构成三自由度构型的少自由度并联机构，能够实现延x，y方向的两个转动自由度以及一个z向的平移自由度。本发明使得机器人规划和控制灵活、可靠、稳定性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106021930A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610343575.2
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 一种扭转力矩作用下的最小质量张拉整体结构设计方法，方法分为两步，一步是将节点均约束在一个球面上，进一步地将节点分布在两组球面对数螺旋上，即球面上的两组航迹线上。而节点的拓扑连接关系采用双螺旋交叉连接形式。压杆在和拉索均沿着这两族螺旋布置，将螺旋上的节点联通，但两族螺旋上的压杆在节点处并不相交。特别的，为了保证扭转力矩作用下的最小质量特性，两族螺旋在各自交点处在球面上相互正交。按照本发明给出球面正交航迹线布置下，当该结构在双向扭矩作用时，可以获得最小质量的张拉整体结构。这对于大型结构的减重效果将更为明显。同时，通过合理选择结构的复杂度，该结构还可以承受径向载荷。
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公开(公告)号：CN104074832B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410292532.7
申请日：2014-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种新型的自保护碟簧式锁紧液压缸。该新型自保护液压缸能够通过对液压缸两腔进、出油口开启和关闭的控制来实现对液压缸锁紧机构的保护。使用本发明能够较好的解决在碟簧锁紧机构锁紧的状态下由于误操作驱动液压缸、使液压缸强行启动、产生的对液压缸活塞杆和开口锁紧锥环的结构的损坏；能够提高生产安全，保障液压系统的运行稳定性，并提高其经济性。
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公开(公告)号：CN103224017B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310141208.0
申请日：2013-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及一种变刚度的平面串并联仿生摆动推进机构，包括多个“T”型结构刚性体单元和多个模拟鱼体侧向肌单元，每个“T”型结构单元包括模拟鱼肋骨的刚性体和模拟鱼脊椎的刚性体，模拟鱼脊椎的刚性体的一端与模拟鱼肋骨的刚性体的中间位置铰接；模拟鱼脊椎的刚性体的另外一端与下一个模拟鱼肋骨的刚性体中间位置铰接，从而使多个“T”型结构刚性体单元依次互相串联；模拟鱼体侧向肌单元包括弹簧和阻尼器，弹簧的两端分别与阻尼器的两端连接，若对首端“T”型结构单元施加正旋的驱动力矩，则该串并联机构能够产生平面往复摆动的运动。本发明结构紧凑，控制简单有效，能更有效的提高仿生鱼的游动效果。
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公开(公告)号：CN102673759B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201210152122.3
申请日：2012-05-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种变刚度仿生摆动推进装置，包括支座、两节以上的摆动装置和尾鳍，所述摆动装置包括上平台、下平台、18个柔性铰点、8个支腿和脊骨柱，上平台中心处有柔性铰点o’，下平台中心处有柔性铰点o，柔性铰点o’与柔性铰点o用脊骨相连接；柔性铰点之间通过8个支腿分别连接。本发明的优点在于：具有推力大，动作连续，柔顺性好的特点；提高了推进效率，复现了真实鱼类游动变刚度节能机理。
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公开(公告)号：CN104074832A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410292532.7
申请日：2014-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种新型的自保护碟簧式锁紧液压缸。该新型自保护液压缸能够通过对液压缸两腔进、出油口开启和关闭的控制来实现对液压缸锁紧机构的保护。使用本发明能够较好的解决在碟簧锁紧机构锁紧的状态下由于误操作驱动液压缸、使液压缸强行启动、产生的对液压缸活塞杆和开口锁紧锥环的结构的损坏；能够提高生产安全，保障液压系统的运行稳定性，并提高其经济性。
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