公开(公告)号：CN119074235A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411468026.9

申请日：2024-10-21

Applicant: 同济大学

Inventor： 齐鹏 ,  姚天亮

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/10 ,  A61B6/50 ,  A61B6/03 ,  A61B34/20

Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术机器人分段视野控制方法及系统，根据预先制定的血管手术任务，将手术任务分为若干可控的操作段，每个段在当前视野内完成手术任务，每段任务结束后，自动判断是否需要切换视野，并重新开始下一段任务的执行；任务实施过程中，通过实时位置信息反馈和预设的路径规划，对手术器械进行动态控制。通过将任务操作划分为多个阶段，系统能够在每个视野内自动完成分段任务操作。当器械超出当前视野范围时，系统自动触发重新扫描，并进行配准，实现手术任务的连续自主化操作。该方法不仅提升了操作精度和手术效率，还减少了医生手动干预的需求，降低了手术风险。

公开(公告)号：CN117442809A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311572958.3

申请日：2023-11-23

Applicant: 同济大学

Inventor： 齐鹏 ,  姚天亮 ,  徐志宇

IPC: A61M5/145 ,  A61M5/142 ,  A61M5/00 ,  A61M5/172

Abstract: 本发明公开了一种电控微量注射系统、方法及设备。所述微量注射系统包括电源、单片机、编码器、驱动电路、电路与总线系统、微型电机与注射器、按键、编码器、数字开关和流量传感器，还可包括时钟发生器、计数器。系统通过医生的按键操作来读取高低电平和微量试剂注射量的档位，通过对高低电平在时钟信号上的匹配以及对注射流量的实时监控，实现对于注射时间与注射量的控制与检测，保证了微量试剂注射的精度。本发明提高了微量试剂的注射精度和安全性，可以通过精确控制流量流速来实现精准的注射量控制，提高注射的精度和安全性；可整合到各类操作手柄上，能够减轻传统介入手术中助手的工作负担，缩短医生和助手沟通的时间，提高手术效率。

公开(公告)号：CN116664842A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310648883.6

申请日：2023-06-02

Applicant: 同济大学

Inventor： 齐鹏 ,  姚天亮 ,  汪颖 ,  何珂欣

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06T5/50 ,  G06T7/207 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0455 ,  A61B34/20 ,  A61B34/10

Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术安全监测分析方法、系统及计算机程序产品。所述安全监测分析方法使用了RAUNet深度学习模型对导丝图像进行分割和提取，再对同一背景图像进行血管分割，融合两张图像后可以看到导丝在血管内的位置与姿态。在此基础上，使用LSTM来预测导丝的运动及可能的风险。这样，医生就可以实时监测手术的状态，能够及时感知到任何不安全的情况，并作出相应的调整，以降低各类手术风险。与现有技术相比，本发明使用了在语义分割领域效果优异的RAUNet深度学习模型进行导丝和血管的语义分割；使用了在时序预测领域成熟的LSTM模型进行运动预测，能够有效辅助医生开展血管介入手术，具有较大的临床应用价值。

公开(公告)号：CN115778550A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211488144.7

申请日：2022-11-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 齐鹏 ,  姚天亮

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00

Abstract: 本发明公开了一种介入手术机器人操作手柄，包括基座、与所述基座端部可拆卸连接的凸出关节、水平方向延伸的操作柄；所述操作柄一端固定连接所述关节；所述基座包括的内部区域包括能源模块、数据处理模块及其通讯模块。所述关节内设有力反馈模块；所述操作柄设有运动控制模块；所述力反馈模块、运动控制模块与所述数据处理模块进行电学连接。医生使用本发明的操作手柄可顺利作出递送、捻转的重要动作，找到临场感，缩短学习周期；本发明可准确地控制体内介入导管的旋转速度与角度，有利于医生将导管调整至最优姿态；能够使医生得到准确的导管末端所受阻力的反馈信息；器件成本低、可靠性高且支持遥操作与远程控制。

公开(公告)号：CN115300749A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202210855130.8

申请日：2022-07-20

Applicant: 同济大学

Inventor： 齐鹏 ,  姚天亮

IPC: A61M25/00 ,  A61M25/01

Abstract: 本发明公开了一种智能PCI手术导管的力反馈系统、控制方法及控制终端。所述力反馈系统，包括基于FBG传感器的力觉信息感知模块、碰撞检测模块、力觉信息处理系统和力觉信息反馈装置；所述力觉信息感知模块从所述导管的侧壁感知导管的受力情况、弯曲程度和轴向扭转；所述力觉信息处理系统包括FBG传感器信号解调与计算模块、碰撞检测模块处理模块、所述力觉信息反馈装置的控制模块、导管运动装置的激活与锁定控制器。本发明集成控制力学信息的解调、计算、分析判断以及反馈装置与运动装置，能够迅速、高效完成整体控制过程；采用压电式传感器检测碰撞，解调更为方便、体积也相对较小、也可进行多轴的测量，响应时间更短。