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公开(公告)号：CN110081880A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910294570.9
申请日：2019-04-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种融合视觉、轮速与惯导的清扫车局部定位系统及方法，系统包括信号源子系统、局部地图子系统以及融合子系统，信号源子系统中视觉模块提供车辆相对车道线的航向和距车道线的距离信息，惯导模块提供加速度和角速度信息，车辆信息模块提供轮速信息；局部地图子系统提供车道线的局部地图信息；融合子系统中初始化模块根据车辆的初始位置进行初始区域判定，车辆区域判断模块则根据初始化的信息进行车辆行驶区域判断；航向融合模块对航向信息进行融合得到最优航向值，位置融合模块融合得到最优位置。与现有技术相比，本发明无需价格昂贵的GNSS定位设备以及激光雷达设备，成本较低，且能够在固定区域内实现定位。
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公开(公告)号：CN110068325A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910288656.0
申请日：2019-04-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种车载INS/视觉组合导航系统的杆臂误差补偿方法，本发明技术解决的问题是：通过考虑INS和视觉作为导航子系统的数据信号优劣差异分别处理，和两者由于安装位置不重合引起杆臂误差，并在测量方程中补偿组合导航系统的INS与摄像头安装位置不同导致的杆臂误差，滤波器输出的陀螺和加速度零偏反馈至器件补偿处进行校正，将姿态反馈至姿态更新补偿，将速度、位置误差反馈至INS解算的输出值上进行校正，能够有效提高INS/视觉组合导航系统的精度。
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公开(公告)号：CN107600073B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201710680628.4
申请日：2017-08-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多源信息融合的车辆质心侧偏角估计系统及方法，该系统包括：多源信息采集单元、车辆横摆角观测器和车辆质心侧偏角观测器；所述的多源信息采集单元分别连接车辆横摆角观测器和车辆质心侧偏角观测器，所述的车辆横摆角观测器和车辆质心侧偏角观测器互联；车辆横摆角观测器得到车辆横摆角和横摆角速度偏差并作为车辆质心侧偏角观测器的信息输入，车辆质心侧偏角观测器得到车辆质心侧偏角并作为车辆横摆角观测器的输入信息，车辆横摆角观测器和车辆质心侧偏角观测器互联完成车辆质心侧偏角估计。与现有技术相比，本发明不依赖车辆动力学模型、估计精度高、计算量小、可广泛应用。
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公开(公告)号：CN107016157A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710089699.7
申请日：2017-02-20
Applicant: 同济大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车路面自适应纵向车速估计系统及方法，该系统包括纵向车速估计器、纵向力估计器、路面峰值附着系数估计器和滑移率估计器，所述的纵向车速估计器分别连接纵向力估计器和滑移率估计器，所述的滑移率估计器连接路面峰值附着系数估计器，所述的纵向力估计器和路面峰值附着系数估计器连接，所述的路面峰值附着系数估计器还连接纵向车速估计器；纵向力估计器与路面峰值附着系数估计器互联在线估计路面峰值附着系数，并将其作为纵向车速估计器的输入信息，得到纵向车速估计值。与现有技术相比，本发明具有估计精度高、计算量小、可广泛应用等优点。
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公开(公告)号：CN103617474A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310461055.8
申请日：2013-09-30
Applicant: 上海市东方医院(同济大学附属东方医院)
Abstract: 本发明提供临床路径变异管理系统，包括:一台或多台服务器，数据字典，一个或多个操作客户端，一个或多个路径数据采集终端。所述管理系统包括路径维护模块、权限管理模块、数据采集模块、路径执行终端模块、路径监控模块。通过实施本发明的临床路径变异管理系统，有效地避免了随意行为，从而有利于提高医疗工作质量，可对临床路径进行动态优化，提高了临床路径执行的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116828437A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310758928.5
申请日：2023-06-26
Applicant: 上海市东方医院(同济大学附属东方医院)
Abstract: 一种星地聚合灾难应急医疗救援通信系统，涉及应急救援技术领域，该系统包括本部应用服务器、卫星通信网、5G‑CPE通信网、LTE通信网、移动帐篷医院、应急通信车、单兵通信设备、无人机；所述本部应用服务器通过网络交换机连接卫星通信网的固定卫星站、5G‑CPE通信网、LTE通信网；所述移动帐篷医院通过MESH自组网设备构建覆盖整个移动帐篷医院的MESH自组网络；所述应急通信车内设有车载卫星通信设备、车载MESH自组网设备、车载5G‑CPE通信设备、车载LTE通信设备，以及连接车内各网络通信设备的星地聚合专网通信主机；所述单兵通信设备搭载有单兵5G‑CPE通信模块、单兵LTE通信模块，所述无人机搭载有5G‑CPE信号中继设备、LTE信号中继设备。本发明提供的系统，用于灾难救援。
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公开(公告)号：CN110221333B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201910288827.X
申请日：2019-04-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种车载INS/OD组合导航系统的量测误差补偿方法，本发明技术解决的问题是：在分布式驱动电动智能汽车上，以车载里程计辅助惯性导航系统进行车辆合导航，系统考虑车辆行驶工况变化引起的里程仪刻度系数，和里程计数据可用性与提供测量补偿的判断，以及在组合导航中标定INS与左右两侧里程计系统的安装偏置角和杆臂误差，并据此作为组合导航系统量测方程中的测量量进行修正，构建以惯导位置、速度、姿态误差、惯性器件随机常值误差、左右里程仪刻度系数误差，杆臂为状态量的滤波系统，并进行反馈校正，实现基于量测误差补偿的组合导航定位精度提高。
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公开(公告)号：CN110221332B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201910288631.0
申请日：2019-04-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种车载GNSS/INS组合导航的动态杆臂误差估计和补偿方法，本发明考虑了GNSS与INS作为导航子系统的数据信号优劣差异分别处理，并且考虑车载导航中由于车辆状态变化产生变形引起杆臂变化导致误差变动，将杆臂分为静态和动态杆臂两部分，并对动态杆臂建模和建立补偿机制，对杆臂效应产生的速度和位置误差进行反馈和补偿，实现基于位置不重合导致的组合导航定位精度提高方法。
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公开(公告)号：CN107016157B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710089699.7
申请日：2017-02-20
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/15
Abstract: 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车路面自适应纵向车速估计系统及方法，该系统包括纵向车速估计器、纵向力估计器、路面峰值附着系数估计器和滑移率估计器，所述的纵向车速估计器分别连接纵向力估计器和滑移率估计器，所述的滑移率估计器连接路面峰值附着系数估计器，所述的纵向力估计器和路面峰值附着系数估计器连接，所述的路面峰值附着系数估计器还连接纵向车速估计器；纵向力估计器与路面峰值附着系数估计器互联在线估计路面峰值附着系数，并将其作为纵向车速估计器的输入信息，得到纵向车速估计值。与现有技术相比，本发明具有估计精度高、计算量小、可广泛应用等优点。
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公开(公告)号：CN110221333A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910288827.X
申请日：2019-04-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种车载INS/OD组合导航系统的量测误差补偿方法，本发明技术解决的问题是：在分布式驱动电动智能汽车上，以车载里程计辅助惯性导航系统进行车辆合导航，系统考虑车辆行驶工况变化引起的里程仪刻度系数，和里程计数据可用性与提供测量补偿的判断，以及在组合导航中标定INS与左右两侧里程计系统的安装偏置角和杆臂误差，并据此作为组合导航系统量测方程中的测量量进行修正，构建以惯导位置、速度、姿态误差、惯性器件随机常值误差、左右里程仪刻度系数误差，杆臂为状态量的滤波系统，并进行反馈校正，实现基于量测误差补偿的组合导航定位精度提高。
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