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公开(公告)号：CN108393892B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201810178273.3
申请日：2018-03-05
Applicant: 厦门大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人前馈力矩补偿方法，包括以下步骤：S1：建立动作‑价值神经网络；S2：生成训练轨迹；S3：根据当前时刻的状态，选择对应的动作，然后对所选动作的前馈力矩增量进行积分后输出到电机电流环前馈通路上，并获得当前时刻的立即回报和下一时刻的状态；S4：将当前时刻的状态、所选的前馈力矩增量和立即回报和下一时刻的状态作为神经网络的训练样本，将所述训练样本进行归一化后，存入队列中；S5：从队列中随机选择一部分训练样本，使用随机梯度下降法对动作‑价值神经网络进行训练，直到达到最大训练次数或关节跟踪误差小于误差阈值。本发明无需建立复杂的动力学模型即可实现实时补偿工业机器人关节力矩。
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公开(公告)号：CN110245697A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910469228.8
申请日：2019-05-31
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明涉及一种表面脏污检测方法、终端设备及存储介质，在该方法中，包括：S1：采集检测对象的表面图像的样本组成训练集，并对训练集内的图片中的脏污部分进行标注；S2：构建表面脏污检测模型，将训练集输入表面脏污检测模型中进行训练后得到最终模型；所述表面脏污检测模型基于Yolov3网络构建，并针对Yolov3网络的每个残差块，将其中的每个ResNet子结构的输出特征图连接到该残差块的末尾；S3：将待检测的表面图像输入最终模型以检测表面脏污情况。本发明基于Yolov3检测网络，提出了一种稠密连接的实现方法，提高浅层特征的利用率，可以有效的提高表面脏污的检测能力。
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公开(公告)号：CN110163803A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910439720.0
申请日：2019-05-24
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明公开一种基于卷积神经网络的图像超分辨率重建方法及系统。所述方法包括：获取待重建的图像；对所述待重建的图像进行预处理，得到预处理后的图像；对所述预处理后的图像的特征进行提取，得到特征图像集；对所述特征图像集进行非线性映射，得到全局特征映射集；根据所述全局特征映射集进行重建，得到重建后的高分辨率图像。采用本发明的方法或系统能够提高图像的重建质量。
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公开(公告)号：CN109684942A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811498303.5
申请日：2018-12-08
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
CPC classification number: G06K9/00664 , B25J9/1697 , G06K2209/21
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉识别的全自动餐具分拣方法，首先摄像机把实时视频信息流摄入计算机形成数字图像，将图像信息传入训练后的YOLOv3检测器中进行分类和定位，将输出的信息通过串口传递信息，形成控制指令，让机械臂进行相应的抓取动作来完成分检。本发明提高了餐具分拣的自动化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109062199A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810720739.8
申请日：2018-07-03
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0263
Abstract: 本发明提出一种磁导航传感器系统及其控制方法，其装置的特征在于，相连接的信号采集模块和单片机；所述信号采集模块包括16路信号采集单元；每一路所述信号采集单元包括：相连接的霍尔传感器和放大电路；16路所述霍尔传感器位于同一平面，且呈直线排列并朝向地面；每个所述霍尔传感器、放大电路，以及单片机，分别由电源模块单独供电；所述霍尔传感器连接有温度补偿电路；所述单片机包括数模转换器和模数转换器；所述单片机连接有按键输入装置和显示屏、并与AGV主控制器通过串口和/或CAN总线连接。本发明采用的温度补偿方式结构简单效果好，放大电路性能优越，并通过电压差值的计算和权值滤波的方法很好地解决了温漂和噪声干扰等难题。
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公开(公告)号：CN108880450A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810815142.1
申请日：2018-07-24
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
IPC: H02S40/10
Abstract: 本发明提出一种应用于太阳能板的自清洁装置及其使用方法，其装置的特征在于，包括：与太阳能板平行设置的清洁刷；所述清洁刷由横向防水步进电机和纵向防水步进电机驱动；所述横向防水步进电机的输出轴与清洁刷平行或共线；所述纵向防水步进电机的输出轴与清洁刷垂直；所述清洁刷的一面设置除尘刷，另一面设置雨刷；所述横向防水步进电机和纵向防水步进电机分别连接单片机；所述单片机还连接有压电式雨滴传感器。本发明及其优选方案装置结构精简、实用性强、清洁效果好、安装容易，适用各种场合，更加智能化，实现通过喷气的方式清洁面板，不同天气使用不同的刷具，提高了清洁效率，延长了刷具的使用寿命。
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公开(公告)号：CN108089544A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711423117.0
申请日：2017-12-25
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种鞋底喷胶机械人的轨迹生成方法及控制系统，该方法包括：S1：分别采集鞋底的俯视图像以及沿鞋底宽度方向的两个侧视图像；S2：分别依次对俯视图像和两个侧视图像进行灰度化、平滑及边缘特征提取，得到鞋底边缘轮廓离散坐标点，对鞋底边缘轮廓离散坐标点进行拟合，并进行设定的偏置后，获得喷胶轨迹，所述喷胶轨迹包括鞋底平面喷胶轨迹和鞋底侧面喷胶轨迹；S3：根据喷胶轨迹对鞋底喷胶机械人进行路径规划。与现有技术相比，本发明采用三目机器视觉的方法对鞋底三维轮廓进行在线测量，在此基础上进行鞋底三维轮廓曲线的拟合自动生成喷胶轨迹，从而引导工业机器人进行路径规划自动完成喷胶任务。
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公开(公告)号：CN107818623A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711399744.5
申请日：2017-12-22
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
CPC classification number: G07C9/00103
Abstract: 本发明提出一种分布式无线门禁系统及使用方法，其中装置包括：由网络服务器和第三方平台接口构成的网络服务器层；由通过TCP/IP方式与所述网络服务器连接的本地终端和通过串口与所述本地终端连接的ZigBee协调器构成的区域管理层；通过ZigBee路由器与所述ZigBee协调器无线连接的多个ZigBee终端节点构成的ZigBee无线网络传输层，以及由通过串口与所述ZigBee终端节点连接的门禁节点控制器构成的门禁节点控制层。本发明提供了一种灵活有效、方便智能的门禁系统，基于ZigBee无线传感网络实现门禁的底层数据通信，采用分布式架构，可通过本地计算机或平板电脑独立管理工作区域性，也可通过远程服务器管理多个独立工作区域，远程管理系统故障时独立工作区域也可正常运行。
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公开(公告)号：CN107335108A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710603371.2
申请日：2017-07-22
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
CPC classification number: A61M5/16813 , A61M5/1684 , A61M5/16886 , A61M2205/18 , A61M2205/3334 , H04L67/12
Abstract: 本发明涉及一种基于医疗物联网的输液监控系统及控制方法，采用分布式动态组网监控方式，护士站的值班护士可以远程通过控制步进电机的方式来进行人工调节滴速，在输液完成后增加了自动阻断的功能，减少护士的工作量。相比现有医院输液监控系统，在已有护士站PC端监控系统的基础上，增加了面向巡房护士的手机客户端，客户端上实时显示当前输液患者的病房、病床、滴速及液位等输液信息，并且可以扫描药品的条形码来保证输液的安全性，同时护士台监控系统增加患者信息、输液记录、药品信息等数据管理的功能，提高了效率的同时又提供了规范的管理。
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